本技術(shù)涉及車輛安全領(lǐng)域，并且更具體地，涉及車輛安全領(lǐng)域中一種發(fā)動機罩控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、發(fā)動機罩位于發(fā)動機室頂部，具備遮雨遮陽、隔熱隔音的作用，還可以防止水、油等污染火花塞、電磁閥等精密原件。

2、與車輛中的尾門類似，為了實現(xiàn)對發(fā)動機罩的智能控制，通過在發(fā)動機罩中配置電動撐桿，使得可以通過電動撐桿的伸縮以實現(xiàn)對發(fā)動機罩開閉的智能控制。比如，在電動撐桿接收到機罩開啟指令后，可以自動伸展以驅(qū)動發(fā)動機罩開啟。

3、由于發(fā)動機罩是由電動撐桿控制自動開閉，而自動開閉過程中無法人為觀察是否可以安全開閉，則如何實現(xiàn)發(fā)動機罩的安全開閉是實現(xiàn)人車協(xié)同安全所亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種發(fā)動機罩控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，該方法能夠針對具備多發(fā)動機罩的車輛設(shè)置防夾策略，提高發(fā)動機罩自動開閉過程中的安全性。

2、第一方面，提供了一種發(fā)動機罩控制方法，該方法包括：獲取目標車輛上各個第一發(fā)動機罩的機罩狀態(tài)和障礙物接觸狀態(tài)，該目標車輛上部署有至少兩個該第一發(fā)動機罩，且各個該第一發(fā)動機罩獨立控制開關(guān)，該機罩狀態(tài)包括靜止狀態(tài)或運動狀態(tài)，該障礙物接觸狀態(tài)指該第一發(fā)動機罩處于該運動狀態(tài)下是否接觸到障礙物，該障礙物接觸狀態(tài)包括已接觸狀態(tài)或未接觸狀態(tài)；基于該機罩狀態(tài)和該障礙物接觸狀態(tài)，在各個該第一發(fā)動機罩中確定第二發(fā)動機罩，該第二發(fā)動機罩中至少包括處于該已接觸狀態(tài)的第一發(fā)動機罩；控制該第二發(fā)動機罩執(zhí)行反向運動，該反向運動用于改變該第二發(fā)動機罩的運動方向。

3、上述技術(shù)方案中，本技術(shù)提出了一種針對多發(fā)動機罩的機罩控制方法。具體的過程為：通過獲取目標車輛上各個第一發(fā)動機罩的機罩狀態(tài)和障礙物接觸狀態(tài)，以便從各個第一發(fā)動機罩中確定需要執(zhí)行防夾策略的第二發(fā)動機罩，進而對第二發(fā)動機罩執(zhí)行反向運動。使得在執(zhí)行反向運動時可以考慮到不同發(fā)動機罩的機罩狀態(tài)和障礙物接觸狀態(tài)，從而全面考慮目標車輛中需要執(zhí)行防夾策略的發(fā)動機罩，為多發(fā)動機罩的自動開閉過程提供安全保護策略，從而實現(xiàn)人車安全協(xié)同。

4、結(jié)合第一方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該基于該機罩狀態(tài)和該障礙物接觸狀態(tài)，在各個該第一發(fā)動機罩中確定第二發(fā)動機罩，包括：將該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的該第一發(fā)動機罩，確定為該第二發(fā)動機罩；或，在存在至少一個該第一發(fā)動機罩的該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的情況下，將該機罩狀態(tài)為該運動狀態(tài)的該第一發(fā)動機罩，確定為該第二發(fā)動機罩。

5、上述技術(shù)方案中，本技術(shù)提出了兩種基于機罩狀態(tài)和障礙物接觸狀態(tài)，從多個第一發(fā)動機罩中確定需要執(zhí)行防夾策略的第二發(fā)動機罩的方式：一種是僅對接觸到障礙物的發(fā)動機罩執(zhí)行防夾策略，該策略可以避免已經(jīng)接觸到障礙物的發(fā)動機罩繼續(xù)靠近障礙物，在障礙物是用戶身體部位的情況下，可以避免對障礙物的進一步損傷，以保障發(fā)動機罩開閉過程中的安全性；在障礙物是堅硬物品的情況下，還可以避免障礙物對發(fā)動機罩的機械損壞。另一種是在存在第一發(fā)動機罩接觸到障礙物時，對所有運動中的第一發(fā)動機罩均執(zhí)行防夾策略，該策略不僅可以避免已接觸到障礙物的第一發(fā)動機罩繼續(xù)靠近障礙物，保障發(fā)動機罩開閉過程中的安全性之外，還可以避免其他暫時未接觸到障礙物且運動中的發(fā)動機罩后續(xù)存在接觸到障礙物的問題，以提前預防發(fā)動機罩接觸障礙物。

6、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該在存在至少一個該第一發(fā)動機罩的該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的情況下，將該機罩狀態(tài)為該運動狀態(tài)的該第一發(fā)動機罩，確定為該第二發(fā)動機罩，包括：在存在至少一個該第一發(fā)動機罩的該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的情況下，獲取該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的該第一發(fā)動機罩的第一運動方向；將該機罩狀態(tài)為該運動狀態(tài)，且運動方向為該第一運動方向的第一發(fā)動機罩，確定為該第二發(fā)動機罩。

7、上述技術(shù)方案中，本技術(shù)提出了在將運動狀態(tài)的第一發(fā)動機罩確定為第二發(fā)動機罩過程中，還可以結(jié)合第一發(fā)動機罩的運動方向進行篩選。也即將運動方向與已接觸到障礙物的第一發(fā)動機罩的運動方向相同的第一發(fā)動機罩，確定為需要執(zhí)行防夾策略的第二發(fā)動機罩。該策略考慮到同一方向存在障礙物可能性更大的因素，優(yōu)先將運動方向一致的第一發(fā)動機罩，確定為需要執(zhí)行防夾策略的第二發(fā)動機罩，可以減少不必要的防夾策略執(zhí)行步驟，同時也可以起到預防接觸到障礙物的作用。

8、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該方法還包括：在該第二發(fā)動機罩是處于該已接觸狀態(tài)的該第一發(fā)動機罩的情況下，獲取該第二發(fā)動機罩在該反向運動過程中的該障礙物接觸狀態(tài)；在該第二發(fā)動機罩在該反向運動過程中的該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的情況下，控制該第二發(fā)動機罩在障礙物接觸位置處于該靜止狀態(tài)。

9、上述技術(shù)方案中，本技術(shù)通過確定已接觸到障礙物的第二發(fā)動機罩在反向運動過程中是否再次接觸到障礙物，從而在其再次接觸到障礙物時，控制該第二發(fā)動機罩停止執(zhí)行繼續(xù)執(zhí)行反向運動，保持靜止狀態(tài)?？梢员苊獍l(fā)動機罩兩側(cè)運動方向均存在障礙物時，循環(huán)執(zhí)行反向運動對控制發(fā)動機罩開閉的電撐桿的損壞。

10、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該方法還包括：顯示機罩狀態(tài)界面；在該第二發(fā)動機罩在該反向運動過程中的該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的情況下，在該機罩狀態(tài)界面顯示提示信息，該提示信息用于提醒存在障礙物阻礙該第二發(fā)動機罩開啟以及關(guān)閉。

11、上述技術(shù)方案中，本技術(shù)針對發(fā)動機罩兩側(cè)運動方向均存在障礙物的情況，還設(shè)置通過在機罩狀態(tài)界面上顯示提示信息，以提醒用戶該特殊情況，從而避免發(fā)動機罩長期處于半開半關(guān)狀態(tài)，從而保證發(fā)動機內(nèi)部零件的安全性。

12、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該方法還包括：在該第一發(fā)動機罩處于開啟狀態(tài)，且檢測到對該第一發(fā)動機罩的按壓操作的情況下，控制該第一發(fā)動機罩執(zhí)行關(guān)閉操作和提醒操作，該提醒操作用于提醒該第一發(fā)動機罩執(zhí)行關(guān)閉操作。

13、上述技術(shù)方案中，本技術(shù)還提出了在發(fā)動機罩處于開啟狀態(tài)下，可以通過按壓發(fā)動機罩，以控制發(fā)動機罩關(guān)閉。且在檢測到按壓操作后，還可以通過提醒操作以提醒用戶發(fā)動機罩正處于關(guān)閉過程。在提供了一種可能發(fā)動機罩關(guān)閉方式的同時，還可以通過控制發(fā)動機罩執(zhí)行提醒操作，以提醒用戶該發(fā)動機罩即將關(guān)閉。此外，也可以在非用戶本身觸發(fā)機罩關(guān)閉的場景下提醒用戶，以保障用戶的車輛安全。

14、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該方法還包括：在該第一發(fā)動機罩處于該開啟狀態(tài)，且檢測到對該第一發(fā)動機罩的按壓操作的情況下，獲取該按壓操作所作用該第一發(fā)動機罩的機罩相對方位，該機罩相對方位指該第一發(fā)動機罩相對于該目標車輛的方位；控制該目標車輛中位于該機罩相對方位的車燈進行提醒操作。

15、上述技術(shù)方案中，本技術(shù)除了通過控制發(fā)動機罩執(zhí)行提醒操作之外，還可以通過車輛本身的車燈進行提醒操作，增加提醒操作的力度，以進一步保障用戶的車輛安全。

16、綜上，本技術(shù)提出了一種針對多發(fā)動機罩的機罩控制方法。具體的過程為：通過獲取目標車輛上各個第一發(fā)動機罩的機罩狀態(tài)和障礙物接觸狀態(tài)，以便從各個第一發(fā)動機罩中確定需要執(zhí)行防夾策略的第二發(fā)動機罩，進而對第二發(fā)動機罩執(zhí)行反向運動。使得在執(zhí)行反向運動時可以考慮到不同發(fā)動機罩的機罩狀態(tài)和障礙物接觸狀態(tài)，從而全面考慮目標車輛中需要執(zhí)行防夾策略的發(fā)動機罩，為多發(fā)動機罩的自動開閉過程提供安全保護策略，從而實現(xiàn)人車安全協(xié)同。

17、本技術(shù)提出了兩種基于機罩狀態(tài)和障礙物接觸狀態(tài)，從多個第一發(fā)動機罩中確定需要執(zhí)行防夾策略的第二發(fā)動機罩的方式：一種是僅對接觸到障礙物的發(fā)動機罩執(zhí)行防夾策略，該策略可以避免已經(jīng)接觸到障礙物的發(fā)動機罩繼續(xù)靠近障礙物，在障礙物是用戶身體部位的情況下，可以避免對障礙物的進一步損傷，以保障發(fā)動機罩開閉過程中的安全性；在障礙物是堅硬物品的情況下，還可以避免障礙物對發(fā)動機罩的機械損壞。另一種是在存在第一發(fā)動機罩接觸到障礙物時，對所有運動中的第一發(fā)動機罩均執(zhí)行防夾策略，該策略不僅可以避免已接觸到障礙物的第一發(fā)動機罩繼續(xù)靠近障礙物，保障發(fā)動機罩開閉過程中的安全性之外，還可以避免其他暫時未接觸到障礙物且運動中的發(fā)動機罩后續(xù)存在接觸到障礙物的問題，以提前預防發(fā)動機罩接觸障礙物。

18、本技術(shù)提出了在將運動狀態(tài)的第一發(fā)動機罩確定為第二發(fā)動機罩過程中，還可以結(jié)合第一發(fā)動機罩的運動方向進行篩選。也即將運動方向與已接觸到障礙物的第一發(fā)動機罩的運動方向相同的第一發(fā)動機罩，確定為需要執(zhí)行防夾策略的第二發(fā)動機罩。該策略考慮到同一方向存在障礙物可能性更大的因素，優(yōu)先將運動方向一致的第一發(fā)動機罩，確定為需要執(zhí)行防夾策略的第二發(fā)動機罩，可以減少不必要的防夾策略執(zhí)行步驟，同時也可以起到預防接觸到障礙物的作用。

19、本技術(shù)通過確定已接觸到障礙物的第二發(fā)動機罩在反向運動過程中是否再次接觸到障礙物，從而在其再次接觸到障礙物時，控制該第二發(fā)動機罩停止執(zhí)行繼續(xù)執(zhí)行反向運動，保持靜止狀態(tài)?？梢员苊獍l(fā)動機罩兩側(cè)運動方向均存在障礙物時，循環(huán)執(zhí)行反向運動對控制發(fā)動機罩開閉的電撐桿的損壞。

20、本技術(shù)針對發(fā)動機罩兩側(cè)運動方向均存在障礙物的情況，還設(shè)置通過在機罩狀態(tài)界面上顯示提示信息，以提醒用戶該特殊情況，從而避免發(fā)動機罩長期處于半開狀態(tài)或半關(guān)狀態(tài)，從而保證發(fā)動機內(nèi)部零件的安全性。

21、本技術(shù)還提出了在發(fā)動機罩處于開啟狀態(tài)下，可以通過按壓發(fā)動機罩，以控制發(fā)動機罩關(guān)閉。且在檢測到按壓操作后，還可以通過提醒操作以提醒用戶發(fā)動機罩正處于關(guān)閉過程。在提供了一種可能發(fā)動機罩關(guān)閉方式的同時，還可以通過控制發(fā)動機罩執(zhí)行提醒操作，以提醒用戶該發(fā)動機罩即將關(guān)閉。此外，也可以在非用戶本身觸發(fā)機罩關(guān)閉的場景下提醒用戶，以保障用戶的車輛安全。

22、本技術(shù)除了通過控制發(fā)動機罩執(zhí)行提醒操作之外，還可以通過車輛本身的車燈進行提醒操作，增加提醒操作的力度，以進一步保障用戶的車輛安全。

23、第二方面，提供了一種發(fā)動機罩控制裝置，該裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取目標車輛上各個第一發(fā)動機罩的機罩狀態(tài)和障礙物接觸狀態(tài)，該目標車輛上部署有至少兩個該第一發(fā)動機罩，且各個該第一發(fā)動機罩獨立控制開關(guān)，該機罩狀態(tài)包括靜止狀態(tài)或運動狀態(tài)，該障礙物接觸狀態(tài)指該第一發(fā)動機罩處于該運動狀態(tài)下是否接觸到障礙物，該障礙物接觸狀態(tài)包括已接觸狀態(tài)或未接觸狀態(tài)；確定模塊，用于基于該機罩狀態(tài)和該障礙物接觸狀態(tài)，在各個該第一發(fā)動機罩中確定第二發(fā)動機罩，該第二發(fā)動機罩中至少包括處于該已接觸狀態(tài)的第一發(fā)動機罩；第一控制模塊，用于控制該第二發(fā)動機罩執(zhí)行反向運動，該反向運動用于改變該第二發(fā)動機罩的運動方向。

24、結(jié)合第二方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該確定模塊，還用于：將該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的該第一發(fā)動機罩，確定為該第二發(fā)動機罩；或，在存在至少一個該第一發(fā)動機罩的該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的情況下，將該機罩狀態(tài)為該運動狀態(tài)的該第一發(fā)動機罩，確定為該第二發(fā)動機罩。

25、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該確定模塊，還用于：在存在至少一個該第一發(fā)動機罩的該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的情況下，獲取該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的該第一發(fā)動機罩的第一運動方向；將該機罩狀態(tài)為該運動狀態(tài)，且運動方向為該第一運動方向的第一發(fā)動機罩，確定為該第二發(fā)動機罩。

26、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該裝置還包括：第二獲取模塊，用于在該第二發(fā)動機罩是處于該已接觸狀態(tài)的該第一發(fā)動機罩的情況下，獲取該第二發(fā)動機罩在該反向運動過程中的該障礙物接觸狀態(tài)；第二控制模塊，用于在該第二發(fā)動機罩在該反向運動過程中的該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的情況下，控制該第二發(fā)動機罩在障礙物接觸位置處于該靜止狀態(tài)。

27、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該裝置還包括：顯示模塊，用于顯示機罩狀態(tài)界面；該顯示模塊，還用于在該第二發(fā)動機罩在該反向運動過程中的該障礙物接觸狀態(tài)為該已接觸狀態(tài)的情況下，在該機罩狀態(tài)界面顯示提示信息，該提示信息用于提醒存在障礙物阻礙該第二發(fā)動機罩開啟以及關(guān)閉。

28、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該裝置還包括：第三控制模塊，用于在該第一發(fā)動機罩處于開啟狀態(tài)，且檢測到對該第一發(fā)動機罩的按壓操作的情況下，控制該第一發(fā)動機罩執(zhí)行關(guān)閉操作和提醒操作，該提醒操作用于提醒該第一發(fā)動機罩執(zhí)行關(guān)閉操作。

29、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該裝置還包括：第三獲取模塊，用于在該第一發(fā)動機罩處于該開啟狀態(tài)，且檢測到對該第一發(fā)動機罩的按壓操作的情況下，獲取該按壓操作所作用該第一發(fā)動機罩的機罩相對方位，該機罩相對方位指該第一發(fā)動機罩相對于該目標車輛的方位；第四控制模塊，用于控制該目標車輛中位于該機罩相對方位的車燈進行提醒操作。

30、第三方面，提供了一種車輛，包括存儲器和處理器。該存儲器用于存儲可執(zhí)行程序代碼，該處理器用于從存儲器中調(diào)用并運行該可執(zhí)行程序代碼，使得該車輛執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式中的方法。

31、第四方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，該計算機程序產(chǎn)品包括：計算機程序代碼，當該計算機程序代碼在計算機上運行時，使得該計算機執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式中的方法。

32、第五方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序代碼，當該計算機程序代碼在計算機上運行時，使得該計算機執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式中的方法。