本申請涉及電機，具體是涉及一種驅(qū)動裝置及具有該驅(qū)動裝置的機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著電機技術(shù)的不斷發(fā)展和普及，多數(shù)設(shè)備中均會裝載有電機，從而利用電機提供驅(qū)動力，以實現(xiàn)機械部件的運動，如升降、旋轉(zhuǎn)以及振動等等，使得設(shè)備可以實現(xiàn)相應(yīng)的功能。然而，現(xiàn)有電機無法準(zhǔn)確控制電機輸入輸出的位置，降低了電機的可控性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例一方面提供了一種驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括動力機構(gòu)、減速機構(gòu)以及檢測機構(gòu)；所述動力機構(gòu)具有第一輸出端；所述減速機構(gòu)具有第二輸入端和第二輸出端，所述第二輸入端與所述第一輸出端連接、并能夠與所述第一輸出端同步轉(zhuǎn)動；所述第二輸出端被配置為用于形成所述驅(qū)動裝置的輸出端；所述檢測機構(gòu)具有第一檢測組件和第二檢測組件，所述第一檢測組件被配置為用于檢測所述第一輸出端的運動信息，所述第二檢測組件被配置為用于檢測所述驅(qū)動裝置的輸出端的運動信息；其中，所述第一檢測組件包括相對設(shè)置的第一被檢測件和第一檢測件，所述第一被檢測件設(shè)于所述第一輸出端或者所述第二輸入端上、并能夠相對于所述第一檢測件轉(zhuǎn)動；所述第二檢測組件包括相對設(shè)置的第二被檢測件和第二檢測件，所述第二被檢測件設(shè)于所述第二輸出端上、并能夠相對于所述第二檢測件轉(zhuǎn)動。

2、本申請實施例另一方面還提供了一種機器人，所述機器人包括上述的驅(qū)動裝置。

3、本申請實施例提供的驅(qū)動裝置及具有該驅(qū)動裝置的機器人，通過設(shè)置動力機構(gòu)的第一輸出端與減速機構(gòu)的第二輸入端連接，使得第一輸出端和第二輸入端能夠發(fā)生同步轉(zhuǎn)動。進(jìn)一步通過將減速機構(gòu)的第二輸出端配置為用于形成驅(qū)動裝置的輸出端，并通過檢測機構(gòu)分別獲取第一輸出端的運動信息、以及第二輸出端的運動信息，使得驅(qū)動裝置可以通過比對第一輸出端和第二輸出端的運動信息，從而可以對驅(qū)動裝置進(jìn)行更為精準(zhǔn)的控制，提升了驅(qū)動裝置的傳動精度和可控性。

技術(shù)特征：

1.一種驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動裝置還包括殼體組件以及電路板，所述殼體組件具有第一容置槽和第二容置槽，所述電路板裝配于所述第一容置槽中，所述動力機構(gòu)裝配于所述第二容置槽中并與所述電路板電性連接；其中，所述第一檢測件和所述第二檢測件分別裝配于所述殼體組件上、并分別與所述電路板電性連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述殼體組件包括殼體以及連接件，所述殼體圍設(shè)形成所述第一容置槽和所述第二容置槽；所述減速機構(gòu)裝配于所述殼體外、并與所述動力機構(gòu)相聯(lián)動；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述動力機構(gòu)包括定子組件和轉(zhuǎn)子組件，所述轉(zhuǎn)子組件與所述第一容置槽的底壁轉(zhuǎn)動連接，所述定子組件裝配于所述第二容置槽中并與所述電路板電性連接；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子組件包括轉(zhuǎn)動架，所述轉(zhuǎn)動架與所述第一容置槽的底壁轉(zhuǎn)動連接；其中，所述第一被檢測件設(shè)于所述轉(zhuǎn)動架上，所述第一檢測件設(shè)于所述電路板上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動架包括承載部、以及設(shè)于所述承載部上的第一定位部；其中，所述第一定位部與所述第一容置槽的底壁轉(zhuǎn)動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述第一定位部背離所述承載部的一側(cè)上設(shè)有承載件，所述承載件被配置為用于承載所述第一被檢測件；其中，所述承載件與所述電路板相對且間隔設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述減速機構(gòu)包括與所述殼體連接的固定組件、以及與所述轉(zhuǎn)動架連接的減速組件；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述凸輪軸組包括凸輪軸、以及套設(shè)于所述凸輪軸上的滾針軸承，所述滾針軸承的外環(huán)面抵觸于所述擺線輪的中心孔、以用于驅(qū)動所述擺線輪轉(zhuǎn)動；其中，所述凸輪軸與所述轉(zhuǎn)動件連接，以用于形成所述減速機構(gòu)的第二輸入端。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述擺線輪具有若干個環(huán)繞所述中心孔設(shè)置的柱孔，所述輸出架包括穿設(shè)于所述柱孔的導(dǎo)柱、以及設(shè)于所述導(dǎo)柱的一端的第一輸出架；其中，所述導(dǎo)柱的外徑小于所述柱孔的內(nèi)徑，以使得所述導(dǎo)柱能夠在所述柱孔的內(nèi)壁上滾動；所述第一輸出架設(shè)于所述導(dǎo)柱背離所述殼體的一側(cè)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述減速組件還包括輸出蓋，所述輸出蓋與所述第一輸出架連接；其中，所述輸出蓋被配置為用于形成所述減速機構(gòu)的第二輸出端；

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述第一檢測件為霍爾傳感器，所述第一被檢測件為磁體；和/或者，所述第二檢測件為霍爾傳感器，所述第二被檢測件為磁體。

14.一種機器人，其特征在于，所述機器人具有權(quán)利要求1-13任意一項所述的驅(qū)動裝置。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種驅(qū)動裝置及具有該驅(qū)動裝置的機器人，驅(qū)動裝置包括動力機構(gòu)、減速機構(gòu)、檢測機構(gòu)；動力機構(gòu)具有第一輸出端；減速機構(gòu)具有第二輸入端和第二輸出端，第二輸入端與第一輸出端連接；檢測機構(gòu)具有第一檢測組件和第二檢測組件，第一檢測組件包括第一被檢測件和第一檢測件，第一被檢測件設(shè)于第一輸出端或第二輸入端上、能夠相對于第一檢測件轉(zhuǎn)動；第二檢測組件包括第二被檢測件和第二檢測件，第二被檢測件設(shè)于第二輸出端上、能夠相對于第二檢測件轉(zhuǎn)動。本申請?zhí)峁┑尿?qū)動裝置，通過檢測機構(gòu)分別獲取第一輸出端、第二輸出端的運動信息，使得驅(qū)動裝置可通過比對第一輸出端和第二輸出端的運動信息，從而可以對驅(qū)動裝置進(jìn)行精準(zhǔn)控制。

技術(shù)研發(fā)人員：符勇
受保護的技術(shù)使用者：OPPO廣東移動通信有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2