本申請(qǐng)涉及機(jī)器人，特別是涉及一種檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法、檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法和機(jī)器人控制方法。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人極大的為人們的生活帶來(lái)了便利。

2、機(jī)器人在行走過(guò)程中常會(huì)碰到許多類(lèi)型的障礙物，檻類(lèi)障礙物是其中一種。現(xiàn)有的機(jī)器人在通過(guò)檻類(lèi)障礙物時(shí)，存在通過(guò)率低的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種能夠提高識(shí)別準(zhǔn)確率的檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法，提高識(shí)別準(zhǔn)確率的檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法、提高通過(guò)檻類(lèi)障礙物的通過(guò)率的機(jī)器人控制方法，以及一種機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括：

3、獲得機(jī)器人在行走過(guò)程中的目標(biāo)軸角速度、目標(biāo)軸角加速度和目標(biāo)軸加速度中的至少一個(gè)，以及機(jī)器人機(jī)身俯仰角；

4、根據(jù)所述目標(biāo)軸角速度、所述目標(biāo)軸角加速度和所述目標(biāo)軸加速度中的至少一個(gè)的變化情況，以及所述機(jī)器人機(jī)身俯仰角的變化情況，對(duì)所述機(jī)器人是否觸碰到檻類(lèi)障礙物進(jìn)行識(shí)別。

5、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括：

6、基于采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，得到多個(gè)聚類(lèi)點(diǎn)云；

7、在所述多個(gè)聚類(lèi)點(diǎn)云中確定檻類(lèi)障礙物的至少兩個(gè)端點(diǎn)所在的聚類(lèi)；

8、根據(jù)所述檻類(lèi)障礙物的至少兩個(gè)端點(diǎn)所在的聚類(lèi)的連線(xiàn)中距離機(jī)身預(yù)設(shè)位置最近的連線(xiàn)，得到檻類(lèi)障礙物的骨架線(xiàn)；

9、根據(jù)所述檻類(lèi)障礙物的骨架線(xiàn)確定檻類(lèi)障礙物的朝向。

10、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

11、基于檻類(lèi)障礙物的識(shí)別結(jié)果，觸發(fā)通過(guò)檻類(lèi)障礙物指令；

12、響應(yīng)所述通過(guò)檻類(lèi)障礙物指令，獲取檻類(lèi)障礙物的朝向；

13、獲取機(jī)器人行進(jìn)方向與所述檻類(lèi)障礙物的朝向的相對(duì)關(guān)系；

14、控制所述機(jī)器人以所述相對(duì)關(guān)系對(duì)應(yīng)的檻類(lèi)障礙物通過(guò)方式通過(guò)所述檻類(lèi)障礙物。

15、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求上述各實(shí)施例所述的方法的步驟。

16、第五方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述各實(shí)施例的方法的步驟。

17、第六方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述各實(shí)施例的方法的步驟。

18、本申請(qǐng)的檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法，通過(guò)融合目標(biāo)軸角速度、目標(biāo)軸角加速度和目標(biāo)軸加速度中的至少一個(gè)的變化情況，以及機(jī)器人機(jī)身俯仰角的變化情況進(jìn)行檻類(lèi)障礙物識(shí)別，豐富了檻類(lèi)障礙物識(shí)別的信息源，能夠避免單一維度數(shù)據(jù)造成的誤識(shí)別，提高檻類(lèi)障礙物識(shí)別的準(zhǔn)確率。

19、本申請(qǐng)的檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法，基于采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，根據(jù)聚類(lèi)結(jié)果確定檻類(lèi)障礙物端點(diǎn)所在的聚類(lèi)，根據(jù)檻類(lèi)障礙物端點(diǎn)所在的聚類(lèi)中距離機(jī)身預(yù)設(shè)位置最近的連線(xiàn)，得到檻類(lèi)障礙物骨架線(xiàn)，根據(jù)檻類(lèi)障礙物骨架線(xiàn)確定檻類(lèi)障礙物朝向。該方法利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)識(shí)別門(mén)檻線(xiàn)，考慮了檻類(lèi)障礙物骨架線(xiàn)與機(jī)器人預(yù)設(shè)位置之間的關(guān)系，基于檻類(lèi)障礙物的骨架線(xiàn)識(shí)別檻類(lèi)障礙物的朝向的方式能夠提高檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別的準(zhǔn)確率。

20、本申請(qǐng)的機(jī)器人控制方法，利用門(mén)檻識(shí)別結(jié)果和檻類(lèi)障礙物的朝向的識(shí)別結(jié)果，根據(jù)機(jī)器人行進(jìn)方向與檻類(lèi)障礙物的朝向的相對(duì)關(guān)系，匹配對(duì)應(yīng)的檻類(lèi)障礙物通過(guò)方式。該方法能夠以檻類(lèi)障礙物的朝向?yàn)橹敢秊闄C(jī)器人通過(guò)檻類(lèi)障礙物提供匹配的檻類(lèi)障礙物通過(guò)方式，提高機(jī)器人通過(guò)檻類(lèi)障礙物的成功率。

技術(shù)特征：

1.一種檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)軸角速度、所述目標(biāo)軸角加速度和所述目標(biāo)軸加速度中的至少一個(gè)的變化情況，以及所述機(jī)器人機(jī)身俯仰角的變化情況，對(duì)所述機(jī)器人是否觸碰到檻類(lèi)障礙物進(jìn)行識(shí)別，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)軸角速度、所述目標(biāo)軸角加速度和所述目標(biāo)軸加速度中的至少一個(gè)的變化情況，以及所述機(jī)器人機(jī)身俯仰角的變化情況，對(duì)所述機(jī)器人是否觸碰到檻類(lèi)障礙物進(jìn)行識(shí)別，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法，其特征在于，在確定所述機(jī)器人觸碰到檻類(lèi)障礙物之后，所述方法還包括：

5.一種檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法，其特征在于，所述基于采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，得到多個(gè)聚類(lèi)點(diǎn)云，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法，其特征在于，所述在所述多個(gè)聚類(lèi)點(diǎn)云中確定檻類(lèi)障礙物的至少兩個(gè)端點(diǎn)所在的聚類(lèi)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述檻類(lèi)障礙物的至少兩個(gè)端點(diǎn)所在的聚類(lèi)的連線(xiàn)中距離機(jī)身預(yù)設(shè)位置最近的連線(xiàn)，得到檻類(lèi)障礙物的骨架線(xiàn)，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求5或6任一項(xiàng)所述的檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述檻類(lèi)障礙物的骨架線(xiàn)確定檻類(lèi)障礙物的朝向，包括以下方式中的任意一種：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一朝向和所述第二朝向確定最終的檻類(lèi)障礙物的朝向，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求5所述檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法，其特征在于，采用權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法，確定所述機(jī)器人是否觸碰到檻類(lèi)障礙物。

12.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人行進(jìn)方向與所述檻類(lèi)障礙物朝向的相對(duì)關(guān)系包括：所述機(jī)器人行進(jìn)方向與所述檻類(lèi)障礙物朝向的偏離角度大于第一閾值；

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人行進(jìn)方向與所述檻類(lèi)障礙物的朝向的相對(duì)關(guān)系包括：所述機(jī)器人行進(jìn)方向與所述檻類(lèi)障礙物的朝向的偏離角度小于或等于第一閾值；

15.根據(jù)權(quán)利要求12-14任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求12-14任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下方式中的至少一種：

17.根據(jù)權(quán)利要求12-14任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下方式中的至少一種：

18.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述基于檻類(lèi)障礙物的識(shí)別結(jié)果，觸發(fā)通過(guò)檻類(lèi)障礙物指令，包括：

19.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，采用權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法，得到所述檻類(lèi)障礙物的識(shí)別結(jié)果。

20.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，采用權(quán)利要求5至11任一項(xiàng)所述的檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)方向，得到所述檻類(lèi)障礙物的朝向。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種檻類(lèi)障礙物識(shí)別方法、檻類(lèi)障礙物的朝向識(shí)別方法和機(jī)器人控制方法。采用本申請(qǐng)的機(jī)器人控制方法，利用檻類(lèi)障礙物的識(shí)別結(jié)果和檻類(lèi)障礙物的朝向的識(shí)別結(jié)果，根據(jù)機(jī)器人行進(jìn)方向與檻類(lèi)障礙物的朝向的相對(duì)關(guān)系，匹配對(duì)應(yīng)的檻類(lèi)障礙物通過(guò)方式，能夠以檻類(lèi)障礙物的朝向?yàn)橹敢秊闄C(jī)器人通過(guò)檻類(lèi)障礙物提供匹配的檻類(lèi)障礙物通過(guò)方式，提高機(jī)器人通過(guò)檻類(lèi)障礙物的成功率。

技術(shù)研發(fā)人員：魏昊天,徐一新,郭兆琴,余曹愷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安克創(chuàng)新科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2