本申請(qǐng)涉及自動(dòng)化加工裝置，具體涉及一種機(jī)械手爪。

背景技術(shù)：

1、在產(chǎn)品的生產(chǎn)加工過(guò)程中，需要將零部件轉(zhuǎn)移至加工裝置中，目前常采用機(jī)械手爪進(jìn)行轉(zhuǎn)移，現(xiàn)有的機(jī)械手爪不能對(duì)零部件進(jìn)行定位，因此在通過(guò)機(jī)械手爪將零部件轉(zhuǎn)移到加工裝置之前，需要先將零部件放置于定位治具中進(jìn)行定位，然后機(jī)械手爪再抓取零部件放入加工裝置中進(jìn)行加工。采用此種方式轉(zhuǎn)移零部件，需要額外增加定位流程，作業(yè)效率低，且需要使用定位治具，增加了生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上內(nèi)容，有必要提出一種機(jī)械手爪，可以在抓取工件時(shí)對(duì)工件進(jìn)行定位，提高作業(yè)效率，降低生產(chǎn)成本。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)械手爪，包括：支撐組件，包括壓料板，所述壓料板的開(kāi)設(shè)有由邊緣向中央延伸的滑動(dòng)孔；驅(qū)動(dòng)組件，包括驅(qū)動(dòng)件和連接于所述驅(qū)動(dòng)件的推動(dòng)塊，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述推動(dòng)塊沿第一方向滑動(dòng)；及取料組件，包括旋轉(zhuǎn)件、牽引件、第一對(duì)連接臂、第二對(duì)連接臂以及多個(gè)均設(shè)置于所述滑動(dòng)孔中且貫穿所述滑動(dòng)孔的夾指，所述旋轉(zhuǎn)件與所述壓料板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)件包括相對(duì)的第一端和第二端，所述第一端與所述推動(dòng)塊活動(dòng)連接，所述第二端與所述牽引件活動(dòng)連接，所述第一對(duì)連接臂與所述牽引件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二對(duì)連接臂與所述推動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且每個(gè)所述連接臂均對(duì)應(yīng)連接一個(gè)所述夾指；其中，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述推動(dòng)塊沿所述第一方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述推動(dòng)塊帶動(dòng)所述第二對(duì)連接臂沿所述第一方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)件通過(guò)所述牽引件驅(qū)動(dòng)所述第一對(duì)連接臂沿所述第一方向的反方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使所述第一對(duì)連接臂和所述第二對(duì)連接臂同步驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述夾指相互遠(yuǎn)離以抵持工件的內(nèi)部側(cè)壁，或驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述夾指相互靠近以遠(yuǎn)離所述工件的內(nèi)部側(cè)壁，以定位抓取或脫離所述工件。

3、上述的機(jī)械手爪，設(shè)置有支撐組件，可以與外部設(shè)備如機(jī)械臂等進(jìn)行連接，以移動(dòng)機(jī)械手爪。在機(jī)械手爪抓取工件時(shí)，通過(guò)壓料板可以先壓持工件，以在縱向上對(duì)工件進(jìn)行定位。驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)推動(dòng)塊沿第一方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，推動(dòng)塊帶動(dòng)第二對(duì)連接臂沿第一方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)件通過(guò)牽引件驅(qū)動(dòng)第一對(duì)連接臂沿第一方向的反方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使第一對(duì)連接臂和第二對(duì)連接臂同步驅(qū)動(dòng)多個(gè)夾指相互遠(yuǎn)離以抵持工件內(nèi)部的四個(gè)角，以抓取工件并在抓取工件時(shí)對(duì)工件進(jìn)行定位。驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)推動(dòng)塊沿第一方向的反方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，即可帶動(dòng)多個(gè)夾指遠(yuǎn)離工件運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而松開(kāi)工件。上述的機(jī)械手爪，通過(guò)壓料板可以對(duì)工件在縱向上進(jìn)行定位，通過(guò)夾指可以對(duì)工件在水平面上進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)在抓取工件的同時(shí)，對(duì)工件進(jìn)行定位，減少作業(yè)流程，提高作業(yè)效率，降低生產(chǎn)成本。

4、在一些實(shí)施例中，所述支撐組件還包括連接于所述壓料板的連接板，所述連接板與所述壓料板之間設(shè)置有容置空間，所述容置空間用于容置所述旋轉(zhuǎn)件、所述牽引件、所述第一對(duì)連接臂及所述第二對(duì)連接臂，所述連接板開(kāi)設(shè)有通槽，所述推動(dòng)塊滑動(dòng)設(shè)置于所述通槽內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)件連接于所述連接板背離所述壓料板一側(cè)。

5、在一些實(shí)施例中，所述壓料板朝向所述連接板的一側(cè)開(kāi)設(shè)有沿所述第一方向延伸的滑槽，所述牽引件滑動(dòng)設(shè)置于所述滑槽中，所述滑槽用于對(duì)所述牽引件限位。

6、在一些實(shí)施例中，所述壓料板上還開(kāi)設(shè)有沿所述第一方向延伸的第一條形孔，所述第一條形孔設(shè)置于所述滑槽底部并與所述滑槽連通；所述取料組件還包括第一連接銷，所述牽引件通過(guò)所述第一連接銷與所述第一對(duì)連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連接銷的一端伸出于所述牽引件且滑動(dòng)設(shè)置于所述第一條形孔中，進(jìn)而通過(guò)所述第一條形孔對(duì)所述第一連接銷限位。

7、在一些實(shí)施例中，所述壓料板上還開(kāi)設(shè)有沿所述第一方向延伸的第二條形孔；所述驅(qū)動(dòng)組件還包括第二連接銷，所述第二連接銷與所述推動(dòng)塊固定連接，所述第二對(duì)連接臂通過(guò)所述第二連接銷與所述推動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接銷的一端伸出于所述第二對(duì)連接臂且滑動(dòng)設(shè)置于所述第二條形孔中，進(jìn)而通過(guò)所述第二條形孔對(duì)所述第二連接銷限位。

8、在一些實(shí)施例中，每個(gè)所述連接臂上均設(shè)置有凸起部，所述第一對(duì)連接臂中的兩個(gè)所述連接臂上的所述凸起部均設(shè)置于遠(yuǎn)離所述第一連接銷的一端，所述第二對(duì)連接臂中的兩個(gè)所述凸起部均設(shè)置于遠(yuǎn)離所述第二連接銷的一端，所述凸起部抵接于所述連接板及所述壓料板。

9、在一些實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)件的所述第一端開(kāi)設(shè)有第一腰形孔，所述第二端開(kāi)設(shè)有第二腰形孔；所述取料組件還包括第三連接銷，所述第三連接銷與所述牽引件固定連接且插設(shè)于所述第二腰形孔，以使所述牽引件與所述旋轉(zhuǎn)件活動(dòng)連接；所述驅(qū)動(dòng)組件還包括第四連接銷，所述第四連接銷與所述推動(dòng)塊固定連接且插設(shè)于所述第一腰形孔，以使所述推動(dòng)塊與所述旋轉(zhuǎn)件活動(dòng)連接。

10、在一些實(shí)施例中，所述取料組件還包括柔性件，所述柔性件套設(shè)于所述夾指伸出所述壓料板的一端，所述柔性件用于柔性抵接所述工件。

11、在一些實(shí)施例中，所述支撐組件還設(shè)置有多個(gè)位置感應(yīng)器，多個(gè)所述位置感應(yīng)器均設(shè)置于所述壓料板抵接所述工件時(shí)與所述工件相對(duì)應(yīng)的位置，以檢測(cè)所述工件的位置。

12、在一些實(shí)施例中，所述支撐組件還包括多個(gè)墊塊，多個(gè)所述墊塊均設(shè)置于所述連接板和所述壓料板之間，以連接所述連接板和所述壓料板，進(jìn)而使所述連接板和所述壓料板之間形成所述容置空間。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械手爪，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特征在于，

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手爪，其特征在于，

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手爪，其特征在于，

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手爪，其特征在于，

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械手爪，其特征在于，

7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特征在于，

8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特征在于，

9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特征在于，

10.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手爪，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N機(jī)械手爪，包括：支撐組件，包括壓料板，壓料板開(kāi)設(shè)有由邊緣向中央延伸的滑動(dòng)孔；驅(qū)動(dòng)組件，包括驅(qū)動(dòng)件和連接于驅(qū)動(dòng)件的推動(dòng)塊，驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)推動(dòng)塊沿第一方向滑動(dòng)；及取料組件，包括旋轉(zhuǎn)件、牽引件、第一對(duì)連接臂、第二對(duì)連接臂以及多個(gè)均設(shè)置于滑動(dòng)孔中且貫穿滑動(dòng)孔的夾指，旋轉(zhuǎn)件與壓料板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)件包括相對(duì)的第一端和第二端，第一端與推動(dòng)塊活動(dòng)連接，第二端與牽引件活動(dòng)連接，第一對(duì)連接臂與牽引件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二對(duì)連接臂與推動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且每個(gè)連接臂均對(duì)應(yīng)連接一個(gè)夾指。上述的機(jī)械手爪可以在抓取工件時(shí)對(duì)工件進(jìn)行定位，提高作業(yè)效率，降低生產(chǎn)成本。

技術(shù)研發(fā)人員：沈海濤,黃亞輝,王志堂,郎瑞翔,王東東,胡述明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：富聯(lián)精密電子（鄭州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231212
技術(shù)公布日：2025/1/9