本技術(shù)涉及機(jī)器人，具體為一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置，特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造；

2、其中現(xiàn)有技術(shù)中授權(quán)公告號為cn213054894u提出的一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，包括底座，所述底座頂部活動連接有第一活動機(jī)械手臂，所述底座與第一活動機(jī)械手臂之間設(shè)置有第一活動銷軸，所述第一活動機(jī)械手臂一側(cè)末端活動連接有第二活動機(jī)械手臂，所述第一活動機(jī)械手臂與第二活動機(jī)械手臂之間設(shè)置有第二活動銷軸，所述第二活動機(jī)械手臂內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有第三活動銷軸；

3、現(xiàn)有技術(shù)中不能夠?qū)χ車矫鏌o死角的進(jìn)行活動，不能夠通過旋轉(zhuǎn)的夾取機(jī)械臂對物體進(jìn)行夾取，為此，我們提出一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，能夠?qū)χ車矫鏌o死角的進(jìn)行活動，能夠通過旋轉(zhuǎn)的夾取機(jī)械臂對物體進(jìn)行夾取，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，包括固定臺、旋轉(zhuǎn)單元、第一機(jī)械臂單元、第二機(jī)械臂單元和夾取單元；

3、固定臺：下端四角固定連接有四個(gè)支撐腿；

4、旋轉(zhuǎn)單元：包含電機(jī)一、齒輪一、齒輪二、轉(zhuǎn)動盤和安裝架一，所述固定臺的上端中部轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動盤，所述轉(zhuǎn)動盤的下端固定連接有齒輪二，所述轉(zhuǎn)動盤的上端固定連接有兩個(gè)安裝架一，所述固定臺的下端固定連接有電機(jī)一，所述電機(jī)一的輸出軸固定連接有齒輪一，所述齒輪一與齒輪二嚙合連接；

5、第一機(jī)械臂單元：安裝在旋轉(zhuǎn)單元上；

6、第二機(jī)械臂單元：安裝在第一機(jī)械臂單元上；

7、夾取單元：安裝在第二機(jī)械臂單元上。

8、通過電機(jī)一帶動齒輪一旋轉(zhuǎn)，通過齒輪一與齒輪二嚙合帶動齒輪二轉(zhuǎn)動，通過齒輪二帶動轉(zhuǎn)動盤旋轉(zhuǎn)，從而帶動整個(gè)裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

9、進(jìn)一步的，所述第一機(jī)械臂單元包含電機(jī)二、連接軸、連接塊、固定板一、伸縮臂和固定板二所述連接塊與連接軸固定連接，所述連接軸兩端與連接塊轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動盤的上端固定連接有電機(jī)二，所述電機(jī)二的輸出軸與連接軸固定連接，所述連接塊的上端固定連接有固定板一，所述固定板一的上端固定連接有伸縮臂，所述伸縮臂的上端固定連接有固定板二。通過電機(jī)二帶動連接塊轉(zhuǎn)動從而使得機(jī)械臂發(fā)生角度改變，通過固定板一和伸縮臂進(jìn)行連接，通過伸縮臂伸長裝置的距離，從而達(dá)到伸長機(jī)械臂的使用范圍的作用。

10、進(jìn)一步的，所述第一機(jī)械臂單元還包含電機(jī)三、安裝架二和固定座，所述固定板二的上端固定連接有兩個(gè)安裝架二，兩個(gè)安裝架二之間與固定座的下端轉(zhuǎn)動連接，所述固定板二的上端固定連接有電機(jī)三，所述電機(jī)三的輸出軸與固定座的旋轉(zhuǎn)軸固定連接。通過電機(jī)三帶動固定座轉(zhuǎn)動從而帶動第二機(jī)械臂進(jìn)行角度的改變，通過安裝架二對固定座進(jìn)行固定以及限位，從而達(dá)到使機(jī)械臂提高靈活度以及使用度的范圍的作用。

11、進(jìn)一步的，所述第二機(jī)械臂單元包含安裝筒、齒輪環(huán)和旋轉(zhuǎn)臺，所述固定座的上端中部固定連接有安裝筒，所述安裝筒的上端轉(zhuǎn)動連接有旋轉(zhuǎn)臺，所述旋轉(zhuǎn)臺的內(nèi)側(cè)下端固定連接有齒輪環(huán)。通過安裝筒對機(jī)械臂內(nèi)部裝置進(jìn)行保護(hù)以及安裝，通過動力單元帶動齒輪環(huán)轉(zhuǎn)動，從而達(dá)到旋轉(zhuǎn)夾取裝置進(jìn)行夾取的作用。

12、進(jìn)一步的，所述第二機(jī)械臂單元還包含電機(jī)四、連接柱和齒輪三，所述安裝筒的內(nèi)側(cè)下端固定連接有電機(jī)四，所述電機(jī)四的輸出軸固定連接有齒輪三，所述齒輪三與齒輪環(huán)嚙合連接。通過電機(jī)四帶動連接柱旋轉(zhuǎn)，通過連接柱帶動齒輪三轉(zhuǎn)動，通過齒輪三與齒輪環(huán)的嚙合連接，將動力傳輸給齒輪環(huán)，從而達(dá)到旋轉(zhuǎn)夾取裝置進(jìn)行夾取的作用。

13、進(jìn)一步的，所述夾取單元包含固定板三、液壓機(jī)、固定塊、連接件、l型夾取臂、活動夾和連接架，所述旋轉(zhuǎn)臺的內(nèi)側(cè)中部固定連接有固定板三，所述固定板三的上端固定連接有液壓機(jī)，所述液壓機(jī)的伸縮端穿過旋轉(zhuǎn)臺的上端，所述液壓機(jī)的上端固定連接有連接架，所述連接架的兩端與兩個(gè)l型夾取臂的中部活動連接，每個(gè)l型夾取臂的上端活動連接有活動夾，所述旋轉(zhuǎn)臺的上端兩側(cè)固定連接有兩個(gè)固定塊，每個(gè)連接件的一端與固定塊活動連接，每個(gè)連接件的另一端與l型夾取臂的下端活動連接。通過固定板三對液壓機(jī)進(jìn)行固定，當(dāng)液壓機(jī)伸縮時(shí)帶動連接架移動，從而使得l型夾取臂末端通過連接件和固定塊發(fā)生角度改變，從而使得的l型夾取臂上端的距離發(fā)生改變，通過活動夾對物體進(jìn)行夾取，從而達(dá)到夾取物體的作用。

14、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，具有以下好處：

15、1、本靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，能夠?qū)χ車矫鏌o死角的進(jìn)行活動，通過多組機(jī)械臂及多組自由角度的組合，對機(jī)械臂的使用角度以及使用范圍進(jìn)行更多的提高，使得能夠?qū)χ車M(jìn)行無死角的活動。

16、2、本靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，能夠通過旋轉(zhuǎn)的夾取機(jī)械臂對物體進(jìn)行夾取，能夠通過旋轉(zhuǎn)夾取的機(jī)械裝置，對物體進(jìn)行多方位多角度的夾取的可能性，從而提高成功夾取的情況。

技術(shù)特征：

1.一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，其特征在于：包括固定臺(1)、旋轉(zhuǎn)單元(3)、第一機(jī)械臂單元(4)、第二機(jī)械臂單元(5)和夾取單元(6)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，其特征在于：所述第一機(jī)械臂單元(4)包含電機(jī)二(41)、連接軸(42)、連接塊(43)、固定板一(44)、伸縮臂(45)和固定板二(47)所述連接塊(43)與連接軸(42)固定連接，所述連接軸(42)兩端與連接塊(43)轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動盤(34)的上端固定連接有電機(jī)二(41)，所述電機(jī)二(41)的輸出軸與連接軸(42)固定連接，所述連接塊(43)的上端固定連接有固定板一(44)，所述固定板一(44)的上端固定連接有伸縮臂(45)，所述伸縮臂(45)的上端固定連接有固定板二(47)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，其特征在于：所述第一機(jī)械臂單元(4)還包含電機(jī)三(46)、安裝架二(48)和固定座(49)，所述固定板二(47)的上端固定連接有兩個(gè)安裝架二(48)，兩個(gè)安裝架二(48)之間與固定座(49)的下端轉(zhuǎn)動連接，所述固定板二(47)的上端固定連接有電機(jī)三(46)，所述電機(jī)三(46)的輸出軸與固定座(49)的旋轉(zhuǎn)軸固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，其特征在于：所述第二機(jī)械臂單元(5)包含安裝筒(51)、齒輪環(huán)(55)和旋轉(zhuǎn)臺(56)，所述固定座(49)的上端中部固定連接有安裝筒(51)，所述安裝筒(51)的上端轉(zhuǎn)動連接有旋轉(zhuǎn)臺(56)，所述旋轉(zhuǎn)臺(56)的內(nèi)側(cè)下端固定連接有齒輪環(huán)(55)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，其特征在于：所述第二機(jī)械臂單元(5)還包含電機(jī)四(52)、連接柱(53)和齒輪三(54)，所述安裝筒(51)的內(nèi)側(cè)下端固定連接有電機(jī)四(52)，所述電機(jī)四(52)的輸出軸固定連接有齒輪三(54)，所述齒輪三(54)與齒輪環(huán)(55)嚙合連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，其特征在于：所述夾取單元(6)包含固定板三(61)、液壓機(jī)(62)、固定塊(63)、連接件(64)、l型夾取臂(65)、活動夾(66)和連接架(67)，所述旋轉(zhuǎn)臺(56)的內(nèi)側(cè)中部固定連接有固定板三(61)，所述固定板三(61)的上端固定連接有液壓機(jī)(62)，所述液壓機(jī)(62)的伸縮端穿過旋轉(zhuǎn)臺(56)的上端，所述液壓機(jī)(62)的上端固定連接有連接架(67)，所述連接架(67)的兩端與兩個(gè)l型夾取臂(65)的中部活動連接，每個(gè)l型夾取臂(65)的上端活動連接有活動夾(66)，所述旋轉(zhuǎn)臺(56)的上端兩側(cè)固定連接有兩個(gè)固定塊(63)，每個(gè)連接件(64)的一端與固定塊(63)活動連接，每個(gè)連接件(64)的另一端與l型夾取臂(65)的下端活動連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括固定臺、旋轉(zhuǎn)單元、第一機(jī)械臂單元、第二機(jī)械臂單元和夾取單元；固定臺下端四角固定連接有四個(gè)支撐腿旋轉(zhuǎn)單元包含電機(jī)一、齒輪一、齒輪二、轉(zhuǎn)動盤和安裝架一，所述固定臺的上端中部轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動盤，所述轉(zhuǎn)動盤的下端固定連接有齒輪二，所述轉(zhuǎn)動盤的上端固定連接有兩個(gè)安裝架一，所述固定臺的下端固定連接有電機(jī)一，所述電機(jī)一的輸出軸固定連接有齒輪一，所述齒輪一與齒輪二嚙合連接；第一機(jī)械臂單元安裝在旋轉(zhuǎn)單元上；第二機(jī)械臂單元安裝在第一機(jī)械臂單元上；該靈活度高的工業(yè)機(jī)器人手臂，能夠?qū)χ車矫鏌o死角的進(jìn)行活動，能夠通過旋轉(zhuǎn)的夾取機(jī)械臂對物體進(jìn)行夾取。

技術(shù)研發(fā)人員：李偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：青島豐光精密機(jī)械股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231228
技術(shù)公布日：2025/1/6