本公開(kāi)涉及自走式作業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，例如研究在生長(zhǎng)農(nóng)作物的田地內(nèi)，通過(guò)自走式作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行對(duì)農(nóng)作物的例如收獲作業(yè)等作業(yè)的技術(shù)。作為這種自走式作業(yè)機(jī)器人，例如專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)的自走式作業(yè)機(jī)器人具備用于進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人臂作為動(dòng)作部。

2、專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2021-101653號(hào)公報(bào)

3、在這種自走式作業(yè)機(jī)器人中，考慮構(gòu)成為能夠?qū)⑦M(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人臂切換為允許動(dòng)作的動(dòng)作允許模式以及限制動(dòng)作的動(dòng)作限制模式。這里，例如在田地內(nèi)存在假定通過(guò)自走式作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)而設(shè)定的作業(yè)區(qū)域、以及假定不通過(guò)自走式作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)而設(shè)定的非作業(yè)區(qū)域。而且，在非作業(yè)區(qū)域中，除了自走式作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行行駛之外，也有存在人的可能性。因此，在自走式作業(yè)機(jī)器人存在于非作業(yè)區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)下，通過(guò)將機(jī)器人臂可靠地切換為動(dòng)作限制模式，從而能夠抑制機(jī)器人臂無(wú)意地進(jìn)行動(dòng)作而與人接觸，能夠?qū)崿F(xiàn)安全性的提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此，本公開(kāi)提供能夠根據(jù)自走式作業(yè)機(jī)器人存在的區(qū)域精度良好地切換動(dòng)作部的動(dòng)作模式的結(jié)構(gòu)。

2、在本公開(kāi)的一方式中，自走式作業(yè)機(jī)器人具備：動(dòng)作部，被構(gòu)成為能夠根據(jù)多個(gè)動(dòng)作模式進(jìn)行動(dòng)作；機(jī)器人主體部，設(shè)置有上述動(dòng)作部；行駛部，使上述機(jī)器人主體部行駛；目標(biāo)檢測(cè)部，被構(gòu)成為能夠檢測(cè)規(guī)定的目標(biāo)；以及動(dòng)作模式切換部，根據(jù)上述目標(biāo)檢測(cè)部對(duì)上述目標(biāo)的檢測(cè)狀況切換上述動(dòng)作部的動(dòng)作模式。

3、根據(jù)本公開(kāi)的自走式作業(yè)機(jī)器人，能夠根據(jù)目標(biāo)檢測(cè)部對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)狀況切換動(dòng)作部的動(dòng)作模式。由此，例如通過(guò)在想要切換動(dòng)作部的動(dòng)作模式的區(qū)域內(nèi)設(shè)置目標(biāo)，從而能夠根據(jù)自走式作業(yè)機(jī)器人存在的區(qū)域精度良好地切換動(dòng)作部的動(dòng)作模式。

技術(shù)特征：

1.一種自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，具備：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，具備：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自走式作業(yè)機(jī)器人，其中，

技術(shù)總結(jié)
自走式作業(yè)機(jī)器人(100)具備：動(dòng)作部(102)，被構(gòu)成為能夠根據(jù)多個(gè)動(dòng)作模式進(jìn)行動(dòng)作；機(jī)器人主體部(101)，設(shè)置有上述動(dòng)作部；行駛部(105)，使上述機(jī)器人主體部行駛；目標(biāo)檢測(cè)部(110)，被構(gòu)成為能夠檢測(cè)規(guī)定的目標(biāo)；以及動(dòng)作模式切換部(124)，根據(jù)上述目標(biāo)檢測(cè)部對(duì)上述目標(biāo)的檢測(cè)狀況切換上述動(dòng)作部的動(dòng)作模式。

技術(shù)研發(fā)人員：稻田誠(chéng)生,西野秀幸,長(zhǎng)谷川貴巨,半田鄉(xiāng),在原拓務(wù),石川隼土
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會(huì)社電裝
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30