本申請實施例涉及炒菜機器人，尤其涉及一種食材分布狀態(tài)調(diào)整方法、設(shè)備、炒菜機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著社會高速發(fā)展，炒菜機器人應(yīng)運而生。傳統(tǒng)的炒菜機器人只通過簡單的剛性結(jié)構(gòu)的攪拌件對鍋內(nèi)食材執(zhí)行單一的攪拌動作來調(diào)整鍋內(nèi)食材的分布狀態(tài)，其智能化程度較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種食材分布狀態(tài)調(diào)整方法、設(shè)備、炒菜機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)，以達到完全的擬人化操作，實質(zhì)提升炒菜機器人的智能化程度。

2、第一方面，本申請實施例提供了一種食材分布狀態(tài)調(diào)整方法，包括：

3、獲得鍋內(nèi)食材的實時狀態(tài)信息，所述實時狀態(tài)信息至少包括食材在鍋內(nèi)的分布狀態(tài)；

4、根據(jù)所述實時狀態(tài)信息確定對食材的執(zhí)行動作，所述執(zhí)行動作包括聚攏動作、攪拌動作和劃散動作中的任意至少一種；

5、按照所述執(zhí)行動作驅(qū)動所述機械臂運動，對所述鍋內(nèi)食材執(zhí)行對應(yīng)的調(diào)整動作。

6、在一些可能的實施方式中，所述根據(jù)所述實時狀態(tài)信息確定對食材的執(zhí)行動作具體包括：

7、檢測鍋內(nèi)食材占鍋內(nèi)總面積的比例a；

8、若a≥a，則確定對所述食材執(zhí)行聚攏動作，其中，所述a為預(yù)設(shè)的第一比例閾值；和/或者

9、若a>a>b，則確定對所述食材執(zhí)行攪拌動作，其中，所述b為預(yù)設(shè)的第二比例閾值；和/或者

10、若a≤b，則確定對所述食材執(zhí)行劃散動作。

11、在一些可能的實施方式中，所述按照所述執(zhí)行動作驅(qū)動所述機械臂運動具體包括：

12、響應(yīng)于對所述食材執(zhí)行聚攏動作，驅(qū)動所述機械臂進行螺旋形曲線運動；和/或者

13、響應(yīng)于對所述食材執(zhí)行攪拌動作，驅(qū)動所述機械臂進行貝塞爾曲線運動；和/或者

14、響應(yīng)于對所述食材執(zhí)行劃散動作，驅(qū)動所述機械臂進行圓形曲線運動。

15、在一些可能的實施方式中，所述驅(qū)動所述機械臂進行螺旋形曲線運動具體包括：

16、獲取鍋內(nèi)中心位置，基于所述中心位置調(diào)用螺旋曲線函數(shù)計算機械臂進行螺旋運動的若干條弧形軌跡的起始點位置，得到多個聚攏點；

17、驅(qū)動機械臂依次從所述聚攏點向所述中心位置做圓弧運動，以對鍋內(nèi)食材進行聚攏。

18、在一些可能的實施方式中，所述驅(qū)動所述機械臂進行貝塞爾曲線運動具體包括：

19、獲取所述食材在鍋內(nèi)的所處區(qū)域，得到食材區(qū)域；

20、基于所述食材區(qū)域獲取食材邊緣的坐標點，調(diào)用貝塞爾曲線函數(shù)計算機械臂在所述食材區(qū)域內(nèi)做曲線運動的軌跡，得到攪拌軌跡；

21、驅(qū)動機械臂按所述攪拌軌跡對食材進行攪拌。

22、在一些可能的實施方式中，所述驅(qū)動所述機械臂進行圓形曲線運動具體包括：

23、獲取食材在鍋內(nèi)的所處區(qū)域，得到食材區(qū)域，并基于所述食材區(qū)域的輪廓生成食材區(qū)域的外接矩形；

24、基于所述外接矩形確定食材分布的中心位置，調(diào)用圓形曲線函數(shù)計算機械臂繞所述中心位置做圓周運動的軌跡，得到劃散軌跡；

25、驅(qū)動機械臂按所述劃散軌跡進行運動，以對鍋內(nèi)食材進行劃散。

26、在一些可能的實施方式中，所述實時狀態(tài)信息還包括有食材種類、形態(tài)、溫度、紋理中的任意至少一種；和/或者，所述分布狀態(tài)包括有堆積厚度和/或者與鍋底接觸面積。

27、第二方面，本申請實施例還提供了一種食材分布狀態(tài)調(diào)整設(shè)備，包括有存儲器和處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的指令，以使得所述控制設(shè)備執(zhí)行如上任一項所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整方法。

28、第三方面，本申請實施例還提供了一種炒菜機器人，包括設(shè)于鍋內(nèi)的機械臂，以及如上所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整設(shè)備。

29、第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序當被處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如上任一項所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整方法。

30、本申請實施例通過獲得鍋內(nèi)食材的實時狀態(tài)信息，實時狀態(tài)信息至少包括食材在鍋內(nèi)的分布狀態(tài)；根據(jù)實時狀態(tài)信息確定對食材的執(zhí)行動作，執(zhí)行動作包括聚攏動作、攪拌動作和劃散動作中的任意至少一種；按照執(zhí)行動作驅(qū)動機械臂運動，對鍋內(nèi)食材執(zhí)行對應(yīng)的調(diào)整動作，實現(xiàn)了針對鍋內(nèi)食材的分布狀態(tài)進行多姿態(tài)、全方位的調(diào)整，達到了完全的擬人化操作，對于實質(zhì)提升提高炒菜機器人的智能化程度起到了關(guān)鍵作用。

技術(shù)特征：

1.一種食材分布狀態(tài)調(diào)整方法，應(yīng)用于鍋內(nèi)設(shè)有機械臂的炒菜機器人，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實時狀態(tài)信息確定對食材的執(zhí)行動作具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述按照所述執(zhí)行動作驅(qū)動所述機械臂運動具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述驅(qū)動所述機械臂進行螺旋形曲線運動具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述驅(qū)動所述機械臂進行貝塞爾曲線運動具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述驅(qū)動所述機械臂進行圓形曲線運動具體包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述實時狀態(tài)信息還包括有食材種類、形態(tài)、溫度、紋理中的任意至少一種；和/或者，所述分布狀態(tài)包括有堆積厚度和/或者與鍋底接觸面積。

8.一種食材分布狀態(tài)調(diào)整設(shè)備，其特征在于，包括有存儲器和處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的指令，以使得所述控制設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一項所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整方法。

9.一種炒菜機器人，其特征在于，包括設(shè)于鍋內(nèi)的機械臂，以及如權(quán)利要求8所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整設(shè)備。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序當被處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一項所述的食材分布狀態(tài)調(diào)整方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例公開了一種食材分布狀態(tài)調(diào)整方法，應(yīng)用于炒菜機器人，所述方法包括：通過獲得鍋內(nèi)食材的實時狀態(tài)信息，實時狀態(tài)信息至少包括食材在鍋內(nèi)的分布狀態(tài)；根據(jù)實時狀態(tài)信息確定對食材的執(zhí)行動作，執(zhí)行動作包括聚攏動作、攪拌動作和劃散動作中的任意至少一種；按照執(zhí)行動作驅(qū)動機械臂運動，對鍋內(nèi)食材執(zhí)行對應(yīng)的調(diào)整動作。本申請實施例還公開了相應(yīng)的食材分布狀態(tài)調(diào)整設(shè)備、炒菜機器人和計算機可讀存儲介質(zhì)。本申請達到完全的擬人化操作，實質(zhì)提升提高炒菜機器人的智能化程度。

技術(shù)研發(fā)人員：劉津橋,陳銳
受保護的技術(shù)使用者：深圳市不停科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2