本發(fā)明涉及驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法以及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、例如，專利文獻(xiàn)1所記載的微動(dòng)機(jī)構(gòu)具有固定臺(tái)、安裝于固定臺(tái)的引導(dǎo)件、沿著引導(dǎo)件移動(dòng)的移動(dòng)體、固定于移動(dòng)體的滑動(dòng)部件、以及被按壓于滑動(dòng)部件的超聲波致動(dòng)器。在這樣的微動(dòng)機(jī)構(gòu)中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)超聲波致動(dòng)器，滑動(dòng)部件被送出，從而移動(dòng)體沿著引導(dǎo)件移動(dòng)。

2、專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2009-27865號(hào)公報(bào)

3、然而，當(dāng)灰塵等異物附著于滑動(dòng)部件的滑動(dòng)面、或由于長(zhǎng)時(shí)間未驅(qū)動(dòng)而導(dǎo)致滑動(dòng)部件與超聲波致動(dòng)器固著時(shí)，存在開(kāi)始動(dòng)作變得不穩(wěn)定、或不開(kāi)始動(dòng)作而無(wú)法進(jìn)行穩(wěn)定的啟動(dòng)的可能性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法是具有超聲波致動(dòng)器以及從所述超聲波致動(dòng)器接受驅(qū)動(dòng)力而被驅(qū)動(dòng)的被驅(qū)動(dòng)體的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，包括：?jiǎn)?dòng)步驟，以第一驅(qū)動(dòng)模式啟動(dòng)所述超聲波致動(dòng)器；驅(qū)動(dòng)模式切換步驟，在所述啟動(dòng)時(shí)所述被驅(qū)動(dòng)體未達(dá)到期望的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的情況下，將所述超聲波致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)模式切換為與所述第一驅(qū)動(dòng)模式不同的第二驅(qū)動(dòng)模式；以及驅(qū)動(dòng)模式恢復(fù)步驟，在所述被驅(qū)動(dòng)體達(dá)到所述期望的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的情況下，將所述超聲波致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)模式從所述第二驅(qū)動(dòng)模式切換為所述第一驅(qū)動(dòng)模式。

2、本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)具有：機(jī)器人，具有機(jī)械臂；移動(dòng)工作臺(tái)，安裝于所述機(jī)械臂，具備驅(qū)動(dòng)裝置；以及工具，安裝于所述移動(dòng)工作臺(tái)，所述驅(qū)動(dòng)裝置具有：超聲波致動(dòng)器；被驅(qū)動(dòng)體，從所述超聲波致動(dòng)器接受驅(qū)動(dòng)力而被驅(qū)動(dòng)；以及控制裝置，控制所述超聲波致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)，所述控制裝置以第一驅(qū)動(dòng)模式啟動(dòng)所述超聲波致動(dòng)器，在所述啟動(dòng)時(shí)所述被驅(qū)動(dòng)體未達(dá)到期望的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的情況下，將所述超聲波致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)模式切換為與所述第一驅(qū)動(dòng)模式不同的第二驅(qū)動(dòng)模式，在所述被驅(qū)動(dòng)體達(dá)到所述期望的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的情況下，將所述超聲波致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)模式從所述第二驅(qū)動(dòng)模式切換為所述第一驅(qū)動(dòng)模式。

技術(shù)特征：

1.一種驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置具有：超聲波致動(dòng)器；以及被驅(qū)動(dòng)體，從所述超聲波致動(dòng)器接受驅(qū)動(dòng)力而被驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，

9.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法以及機(jī)器人系統(tǒng)，提供能夠進(jìn)行穩(wěn)定的啟動(dòng)的壓電驅(qū)動(dòng)部的控制方法以及機(jī)器人系統(tǒng)。具有超聲波致動(dòng)器以及從所述超聲波致動(dòng)器接受驅(qū)動(dòng)力而被驅(qū)動(dòng)的被驅(qū)動(dòng)體的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法包括：?jiǎn)?dòng)步驟，以第一驅(qū)動(dòng)模式啟動(dòng)所述超聲波致動(dòng)器；驅(qū)動(dòng)模式切換步驟，在所述啟動(dòng)時(shí)所述被驅(qū)動(dòng)體未達(dá)到期望的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的情況下，將所述超聲波致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)模式切換為與所述第一驅(qū)動(dòng)模式不同的第二驅(qū)動(dòng)模式；以及驅(qū)動(dòng)模式恢復(fù)步驟，在所述被驅(qū)動(dòng)體達(dá)到所述期望的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的情況下，將所述超聲波致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)模式從所述第二驅(qū)動(dòng)模式切換為所述第一驅(qū)動(dòng)模式。

技術(shù)研發(fā)人員：上野瑞穂,宮澤孝雄,梶野喜一
受保護(hù)的技術(shù)使用者：精工愛(ài)普生株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26