技術(shù)特征：

1.一種復(fù)合電吸附抓手，其特征在于，包括電源、控制器、軟電極、變剛度電極以及彈性電介質(zhì)；所述軟電極和變剛度電極嵌置于所述彈性電介質(zhì)內(nèi)，所述變剛度電極、軟電極均與所述電源以及控制器電連接；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合電吸附抓手，其特征在于，所述軟電極和變剛度電極采用3d打印技術(shù)制造而成，兩者的形狀為圓形螺線圈或方形螺紋圈。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合電吸附抓手，其特征在于，所述軟電極采用可被拉伸的軟體導(dǎo)電材料制成；所述變剛度電極采用加熱時(shí)可改變剛度的導(dǎo)電材料制成，所述導(dǎo)電材料在常溫下為固態(tài)，在通電加熱時(shí)可以迅速改變剛度，從而改變抓手整體的剛度。

4.一種上下料設(shè)備，包括移動(dòng)裝置，其特征在于，所述移動(dòng)裝置的動(dòng)力輸出端固定有如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的復(fù)合電吸附抓手，所述移動(dòng)裝置能移動(dòng)所述復(fù)合電吸附抓手至目標(biāo)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上下料設(shè)備，其特征在于，還包括支架，所述移動(dòng)裝置包括x軸直線驅(qū)動(dòng)模組、y軸直線驅(qū)動(dòng)模組以及z軸直線驅(qū)動(dòng)模組；所述x軸直線驅(qū)動(dòng)模組固定在所述支架上，所述y軸直線驅(qū)動(dòng)模組固定在所述x軸直線驅(qū)動(dòng)模組的動(dòng)力輸出端，所述z軸直線驅(qū)動(dòng)模組固定在所述y軸直線驅(qū)動(dòng)模組的動(dòng)力輸出端。

6.一種基于權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的復(fù)合電吸附抓手的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的復(fù)合電吸附抓手的控制方法，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的復(fù)合電吸附抓手的控制方法，其特征在于，當(dāng)抓手被動(dòng)貼附曲面物件后，還包括如下步驟：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的復(fù)合電吸附抓手的控制方法，其特征在于，所述抓手具有如下三種吸附功能：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的復(fù)合電吸附抓手的控制方法，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種復(fù)合電吸附抓手、控制方法以及上下料設(shè)備，其中，復(fù)合電吸附抓手包括電源、控制器、軟電極、變剛度電極以及彈性電介質(zhì)；軟電極和變剛度電極嵌置于彈性電介質(zhì)內(nèi)，變剛度電極、軟電極均與電源以及控制器電連接。本發(fā)明提供的復(fù)合電吸附抓手和上下料設(shè)備，可以在低剛度狀態(tài)下適形貼附、高剛度狀態(tài)穩(wěn)定下共性抓取復(fù)雜曲面物件，可以適應(yīng)平面和凹凸面的物件表面形狀，可抓取物件的種類范圍擴(kuò)大，適用性增強(qiáng)。在共形抓取曲面物件過(guò)程中，結(jié)構(gòu)持續(xù)處于高剛度狀態(tài)，沒(méi)有額外能量的損耗，從而可以起到節(jié)能保形的效果?？捎行П苊庖蜃儎偠任阶ナ謩偠炔蛔?，物件易剝離從而導(dǎo)致吸附失效的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：郭江龍,裴昱翔,張淑懿,劉彥菊,冷勁松
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)（深圳）（哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳科技創(chuàng)新研究院）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23