本申請涉及作業(yè)機器人控制，具體地涉及一種用于作業(yè)機器人的控制方法及作業(yè)機器人。

背景技術(shù)：

1、目前，在物品運輸、環(huán)境清潔等作業(yè)場景，已廣泛應(yīng)用作業(yè)機器人來執(zhí)行相應(yīng)的作業(yè)任務(wù)。在執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的過程中，通常需要控制作業(yè)機器人移動至目標(biāo)的作業(yè)位置，或者控制作業(yè)機器人沿目標(biāo)的移動路徑移動，以使得作業(yè)機器人可以完成作業(yè)任務(wù)。然而，在采用現(xiàn)有的控制方式對作業(yè)機器人的移動進行控制時，作業(yè)機器人存在運行精度較低的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例的目的是提供一種用于作業(yè)機器人的控制方法及作業(yè)機器人，用以解決因現(xiàn)有的作業(yè)機器人運行精度較低的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本申請實施例第一方面提供一種用于作業(yè)機器人的控制方法，作業(yè)機器人包括點云采集裝置，作業(yè)機器人位于目標(biāo)施工空間內(nèi)，該控制方法包括：

3、獲取點云采集裝置采集的目標(biāo)施工空間的初始點云；

4、基于初始點云，識別目標(biāo)施工空間中的各墻面的凹角點；

5、獲取各凹角點對應(yīng)的凹角點距離，凹角點對應(yīng)的凹角點距離為該凹角點與作業(yè)機器人之間的距離；

6、確定位于至少任意一側(cè)的兩個凹角點分別對應(yīng)的凹角點距離之間的距離差值；

7、根據(jù)距離差值，控制作業(yè)機器人移動。

8、在本申請實施例中，基于初始點云，識別目標(biāo)施工空間中的各墻面的凹角點，包括：獲取初始點云中的各點云數(shù)據(jù)在第一方向上的第一方向坐標(biāo)值；獲取各點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云標(biāo)識；根據(jù)各點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云標(biāo)識，確定初始點云中的相鄰點云數(shù)據(jù)；確定相鄰點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一方向坐標(biāo)值之間的坐標(biāo)值差值；根據(jù)坐標(biāo)值差值確定凹角點，凹角點是對應(yīng)的坐標(biāo)值差值大于預(yù)設(shè)坐標(biāo)值差值的相鄰點云數(shù)據(jù)中，點云標(biāo)識為目標(biāo)點云標(biāo)識的點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的點。

9、在本申請實施例中，獲取各點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云標(biāo)識包括：根據(jù)第一方向坐標(biāo)值對初始點云中的點云數(shù)據(jù)進行聚類，以得到多個點云聚類簇；確定各點云聚類簇中的點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一方向坐標(biāo)值的第一方向坐標(biāo)值平均值；根據(jù)第一方向坐標(biāo)值平均值，對多個點云聚類簇進行合并聚類，以得到各墻面對應(yīng)的墻面點云；獲取各墻面點云中的各點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云標(biāo)識。

10、在本申請實施例中，多個點云聚類簇均具有對應(yīng)的聚類簇標(biāo)識，聚類簇標(biāo)識根據(jù)點云聚類簇中的點云數(shù)據(jù)的數(shù)量確定；根據(jù)第一方向坐標(biāo)值平均值，對多個點云聚類簇進行合并聚類，以得到各墻面對應(yīng)的墻面點云，包括：根據(jù)聚類簇標(biāo)識，確定多個點云聚類簇中的相鄰點云聚類簇；確定相鄰點云聚類簇對應(yīng)的第一方向坐標(biāo)值平均值的第一差值；根據(jù)第一差值對多個點云聚類簇進行合并聚類，以得到各墻面點云，各墻面點云是由對應(yīng)的第一差值小于預(yù)設(shè)平均值差值的相鄰點云聚類簇合并聚類得到的。

11、在本申請實施例中，作業(yè)機器人還包括多個距離檢測裝置，控制方法還包括：獲取基于多個距離檢測裝置得到的多個目標(biāo)距離參數(shù)；根據(jù)多個目標(biāo)距離參數(shù)，對作業(yè)機器人的位置和/或姿態(tài)進行調(diào)整。

12、在本申請實施例中，多個距離檢測裝置分別設(shè)置于作業(yè)機器人的各個側(cè)面上，根據(jù)多個目標(biāo)距離參數(shù)，對作業(yè)機器人的姿態(tài)進行調(diào)整，包括：確定多個目標(biāo)距離參數(shù)中的相鄰兩個目標(biāo)距離參數(shù)的第二差值，其中，相鄰兩個目標(biāo)距離參數(shù)是由設(shè)置于同一側(cè)面的距離檢測裝置檢測到的；在第二差值大于預(yù)設(shè)目標(biāo)距離參數(shù)差值的情況下，控制作業(yè)機器人沿順時針方向旋轉(zhuǎn)，直至第二差值小于預(yù)設(shè)目標(biāo)距離參數(shù)差值誤差；在第二差值小于預(yù)設(shè)目標(biāo)距離參數(shù)差值的情況下，控制作業(yè)機器人沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)，直至第二差值小于預(yù)設(shè)目標(biāo)距離參數(shù)差值誤差。

13、在本申請實施例中，多個距離檢測裝置分別設(shè)置于作業(yè)機器人的各個側(cè)面上，根據(jù)多個目標(biāo)距離參數(shù)，對作業(yè)機器人的位置進行調(diào)整，包括：獲取設(shè)置于第一側(cè)面的距離檢測裝置檢測到的第一距離參數(shù)和設(shè)置于第二側(cè)面的距離檢測裝置檢測到的第二距離參數(shù)，其中，第一側(cè)面和第二側(cè)面為作業(yè)機器人上相對設(shè)置且互相平行的側(cè)面，多個目標(biāo)距離參數(shù)包括第一距離參數(shù)和第二距離參數(shù)；在第一距離參數(shù)大于第二距離參數(shù)的情況下，控制作業(yè)機器人向第一距離參數(shù)對應(yīng)距離檢測裝置所在側(cè)面的方向移動。

14、在本申請實施例中，獲取基于多個距離檢測裝置得到的多個目標(biāo)距離參數(shù)，包括：獲取多個距離檢測裝置檢測的多個初始距離參數(shù)；在多個初始距離參數(shù)中存在超范圍距離參數(shù)的情況下，確定超范圍距離參數(shù)對應(yīng)的距離檢測裝置所在的目標(biāo)側(cè)面，其中，超范圍距離參數(shù)為大于預(yù)設(shè)距離參數(shù)閾值的初始距離參數(shù)；將多個初始距離參數(shù)中的目標(biāo)側(cè)面上的距離檢測裝置檢測到的初始距離參數(shù)進行去除，以得到多個目標(biāo)距離參數(shù)。

15、在本申請實施例中，控制方法還包括：分別獲取噴涂作業(yè)機器人與各墻面的垂直距離；判斷任意垂直距離是否小于預(yù)設(shè)防碰撞距離；在任意垂直距離小于預(yù)設(shè)防碰撞距離的情況下，控制作業(yè)機器人停止移動。

16、本申請實施例第二方面提供一種處理器，被配置成執(zhí)行上述的用于作業(yè)機器人的控制方法。

17、本申請實施例第三方面提供一種作業(yè)機器人，包括：機器人主體；點云采集裝置；以及處理器。

18、上述技術(shù)方案，通過獲取點云采集裝置采集的目標(biāo)施工空間的初始點云，進而基于初始點云，識別目標(biāo)施工空間中的各墻面的凹角點，隨后獲取各凹角點與作業(yè)機器人之間的凹角點距離，再確定位于至少任意一側(cè)的兩個凹角點分別對應(yīng)的凹角點距離之間的距離差值，并最終根據(jù)距離差值，控制作業(yè)機器人移動。本申請通過在識別到目標(biāo)施工空間中的各墻面的凹角點后，確定各凹角點與作業(yè)機器人之間的凹角點距離，從而根據(jù)凹角點距離控制作業(yè)機器人移動，保證作業(yè)機器人運行精度，該技術(shù)方案應(yīng)用在噴涂作業(yè)機器人時，可以實現(xiàn)歸方線的自動或輔助繪制，并能夠提高歸方線的繪制精度。

19、本申請實施例的其它特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

技術(shù)特征：

1.一種用于作業(yè)機器人的控制方法，其特征在于，所述作業(yè)機器人包括點云采集裝置，所述作業(yè)機器人位于目標(biāo)施工空間內(nèi)，所述控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述初始點云，識別所述目標(biāo)施工空間中的各墻面的凹角點，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述獲取各所述點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云標(biāo)識包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述多個點云聚類簇均具有對應(yīng)的聚類簇標(biāo)識，所述聚類簇標(biāo)識根據(jù)所述點云聚類簇中的點云數(shù)據(jù)的數(shù)量確定；所述根據(jù)所述第一方向坐標(biāo)值平均值，對所述多個點云聚類簇進行合并聚類，以得到各所述墻面對應(yīng)的墻面點云，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述作業(yè)機器人還包括多個距離檢測裝置，所述控制方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述多個距離檢測裝置分別設(shè)置于所述作業(yè)機器人的各個側(cè)面上，根據(jù)所述多個目標(biāo)距離參數(shù)，對所述作業(yè)機器人的姿態(tài)進行調(diào)整，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述多個距離檢測裝置分別設(shè)置于所述作業(yè)機器人的各個側(cè)面上，根據(jù)所述多個目標(biāo)距離參數(shù)，對所述作業(yè)機器人的位置進行調(diào)整，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述獲取基于所述多個距離檢測裝置得到的多個目標(biāo)距離參數(shù)，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

10.一種處理器，其特征在于，被配置成執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的用于作業(yè)機器人的控制方法。

11.一種作業(yè)機器人，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種用于作業(yè)機器人的控制方法及作業(yè)機器人，屬于建筑施工技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取點云采集裝置采集的目標(biāo)施工空間的初始點云；基于初始點云，識別目標(biāo)施工空間中的各墻面的凹角點；獲取各凹角點對應(yīng)的凹角點距離，凹角點對應(yīng)的凹角點距離為該凹角點與作業(yè)機器人之間的距離；確定位于至少任意一側(cè)的兩個凹角點分別對應(yīng)的凹角點距離之間的距離差值；根據(jù)距離差值，控制作業(yè)機器人移動。本申請能夠提高作業(yè)機器人的運行精度。

技術(shù)研發(fā)人員：張歲寒,劉延斌,劉仕奇,文朝武,劉卓
受保護的技術(shù)使用者：中聯(lián)重科股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30