本發(fā)明涉及一種球墨鑄鐵管涂襯(水泥離心內(nèi)襯)加工用工裝，具體涉及一種工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝。

背景技術(shù)：

1、申請?zhí)枮?02223227566.7的實用新型申請中有述：“目前，球墨鑄鐵管(鑄鐵管)應(yīng)用范圍很廣，輸氣、供排水等都有應(yīng)用，球墨鑄鐵管內(nèi)外壁都經(jīng)過處理，使其無論在地上或地下都有優(yōu)異的防腐性能，因此，在基建行業(yè)備受青睞，應(yīng)用越來越廣。成型后的鑄鐵管在涂襯布料工位完成向鑄鐵管內(nèi)輸送水泥砂漿，承插口兩端在布料工位前上充氣堵頭防止?jié)袼嗌皾{流出鑄鐵管，在經(jīng)過離心工位后水和砂漿分離，拆下堵頭，將水倒出，完成離心涂襯工作。目前，上下堵頭多數(shù)由人工完成，單班生產(chǎn)至少由兩人完成此項工作，自動化程度較低，目前人工成本較高，對于成本控制不利。

2、在國內(nèi)，專利權(quán)人衡水威達橡塑有限公司主要從事涂襯用堵頭的開發(fā)與設(shè)計，其中用于鑄鐵管涂襯的可充氣膠胎、骨架和堵頭裝置(wo2020237796a1)詳細介紹了涂襯用堵頭的膠胎與骨架結(jié)構(gòu)，用于鑄管涂襯的堵頭裝置(cn214487634u)介紹了插口用堵頭的結(jié)構(gòu)形式，上述申請均沒有描述與自動化設(shè)備(如機械臂)配合抓取的堵頭結(jié)構(gòu)。一種鑄管涂襯用可識別自動抓取堵頭(cn209782010u)披露了一種利用檢測標記塊配合自動化設(shè)備的抓取堵頭，但上述堵頭的充氣組件均設(shè)置于堵頭骨架外側(cè)，且突出于堵頭骨架。但堵頭隨鑄管高速旋轉(zhuǎn)時容易被其它固定物體刮蹭，導(dǎo)致漏氣。此外，因堵頭標記塊處容易粘結(jié)水泥砂漿導(dǎo)致標記塊被埋沒或水泥砂漿在尼龍骨架上粘結(jié)成與標記快相似形狀，導(dǎo)致電氣元件識別誤判，最終識別錯誤，機械手抓取堵頭失敗，因此急需一種結(jié)構(gòu)便捷，消除充氣組件易被損壞的缺陷，且沒有堵頭標記塊的便可被自動化設(shè)備抓取的堵頭?！?/p>

3、現(xiàn)有技術(shù)中披露了一種管內(nèi)襯用插口堵頭，尚未披露與其匹配的自動化設(shè)備抓取工裝，上述工裝需要適配“1、充放氣組件置于插口堵頭中心，不必尋找標記塊，利用圖像定位裝置、視覺系統(tǒng)或通過鑄管或堵頭的位置檢測，即可知道充放氣組件位置；2、充放氣組件置于中心，可避免鑄管涂襯后傾倒泥漿水沾至充放氣組件上，最終導(dǎo)致充放氣組件損壞而使堵頭損壞。3、充放氣組件凹陷于堵頭骨架內(nèi)，可避免磕碰，提高壽命?！敝兴w現(xiàn)的有益效果。

4、所以亟需一種匹配申請?zhí)枮?02223227566.7的實用新型申請中對應(yīng)的專用工裝。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了匹配現(xiàn)有技術(shù)中專用工裝，且彌補“充氣組件均設(shè)置于堵頭骨架外側(cè)，且突出于堵頭骨架。堵頭隨鑄管高速旋轉(zhuǎn)時容易被其它固定物體刮蹭，導(dǎo)致漏氣?！钡娜毕荩l(fā)明人利用多抓內(nèi)撐的技術(shù)方案，設(shè)計了一款與申請?zhí)枮?02223227566.7的實用新型申請相適應(yīng)的專用工裝。本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，包括：

2、第一固定部，為平面支撐的板狀體；

3、勾爪組件，為沿所述第一固定部所在平面直線運動的組件；

4、驅(qū)動組件，驅(qū)動所述勾爪組件運動；

5、所述堵頭抓取工裝用于抓取申請?zhí)枮?02223227566.7所描述的管內(nèi)襯用插口堵頭，或與所述管內(nèi)襯用插口堵頭中所述堵頭本體、支撐部、充放氣組件結(jié)構(gòu)相同的承插口堵頭；

6、所述第一固定部與所述工業(yè)機器人執(zhí)行端固定連接；

7、所述勾爪組件為多組，分別與所述堵頭本體內(nèi)圓外壁配合，利用撐力搬運或拆裝所述堵頭。

8、進一步的，所述勾爪組件包括：

9、第一轉(zhuǎn)輪；

10、第二轉(zhuǎn)輪；

11、所述第一轉(zhuǎn)輪和第二轉(zhuǎn)輪分別位于所述勾爪組件直線運動的兩個方向，且可轉(zhuǎn)動連接于述所第一固定部上；

12、傳動帶，為套裝于所述第一轉(zhuǎn)輪和第二轉(zhuǎn)輪上的帶體；

13、直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌固定于所述第一固定部上，相鄰且平行于所述傳動帶；

14、滑塊，套裝于所述直線導(dǎo)軌，并相對于所述直線導(dǎo)軌滑動；

15、勾爪，固定連接于所述滑塊上，所述勾爪與所述堵頭本體內(nèi)圓外壁配合；

16、所述驅(qū)動組件驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)輪或第二轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動；

17、所述滑塊或勾爪與所述傳動帶固定連接，由所述傳動帶提供動力。

18、進一步的，

19、所述傳動帶與所述第一轉(zhuǎn)輪和第二轉(zhuǎn)輪接觸面設(shè)置有連續(xù)或間斷的齒；

20、所述第一轉(zhuǎn)輪和第二轉(zhuǎn)輪上設(shè)置有齒；

21、所述第一轉(zhuǎn)輪和第二轉(zhuǎn)輪與所述傳動帶嚙合傳動。

22、進一步的，所述勾爪組件還包括：

23、爪槽，為固定于所述勾爪上，朝向所述堵頭本體內(nèi)圓外壁的u型槽。

24、進一步的，多組所述勾爪組件朝向同一中心點，且所述第一轉(zhuǎn)輪位于所述中心點周邊；

25、以及，所述驅(qū)動組件包括：

26、驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動齒輪軸心位于所述中心點；

27、勾爪齒輪，與所述勾爪組件數(shù)量相同，位于所述驅(qū)動齒輪周邊，并與所述驅(qū)動齒輪嚙合傳動；

28、所述勾爪齒輪與第一轉(zhuǎn)輪同軸固定連接，所述勾爪齒輪位于所述第一轉(zhuǎn)輪和第一固定部之間，所述第一轉(zhuǎn)輪借助所述勾爪齒輪，由所述驅(qū)動齒輪提供動力；

29、多組所述勾爪組件中的所述直線導(dǎo)軌位于所述傳動帶同一側(cè)，保持在所述驅(qū)動齒輪動力下，所述勾爪同向運動。

30、進一步的，還包括：

31、第二固定部，為平行于所述第一固定部的板狀體，所述第一轉(zhuǎn)輪位于所述第一固定部和第二固定部之間；

32、支腿，所述第二固定部借助所述支腿與所述第一固定部固定連接。

33、進一步的，所述勾爪為“豎折折”型，所述勾爪彎折一端跨過所述第二固定部。

34、進一步的，所述第一固定部或第二固定部上固定設(shè)置有感應(yīng)元件；

35、所述感應(yīng)元件感應(yīng)所述管內(nèi)襯用插口或承口堵頭的位置或所述管內(nèi)襯用插口或承口堵頭中支撐部的位置。

36、進一步的，所述第二固定部上固定設(shè)置有充放氣部；

37、所述充放氣部包括：

38、充放氣部端口，為朝向所述第一固定部所在平面法向的，與所述管內(nèi)襯用插口或承口堵頭中所述充放氣組件相配合的端口；

39、充放氣部驅(qū)動，為驅(qū)動所述充放氣部端口沿所述第一固定部所在平面法向往復(fù)運動的直線驅(qū)動組件，所述充放氣部驅(qū)動固定于所述第二固定部上，且所述充放氣部驅(qū)動運動路線與所述中心點共線。

40、進一步的，所述第一固定部為角的個數(shù)與所述驅(qū)動組件數(shù)量相同的多角星形狀；

41、每組所述驅(qū)動組件布置于所述多角星形狀一角上。

42、本發(fā)明相對于技術(shù)的有益效果為：設(shè)計了一款新的與申請?zhí)枮?02223227566.7所描述的管內(nèi)襯用插口堵頭，或與所述管內(nèi)襯用插口堵頭中所述堵頭本體、支撐部、充放氣組件結(jié)構(gòu)相同的承插口堵頭匹配的抓取工裝，實現(xiàn)了工業(yè)機器人或自動化專用工裝在球墨鑄鐵管離心涂襯中的應(yīng)用。

技術(shù)特征：

1.一種工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述勾爪組件(100)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述勾爪組件(100)還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，多組所述勾爪組件(100)朝向同一中心點，且所述第一轉(zhuǎn)輪(110)位于所述中心點周邊；

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述勾爪(160)為“豎折折”型，所述勾爪(160)彎折一端跨過所述第二固定部(310)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述第一固定部(300)或第二固定部(310)上固定設(shè)置有感應(yīng)元件(400)；

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述第二固定部(310)上固定設(shè)置有充放氣部(500)；

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述第一固定部(300)為角的個數(shù)與所述驅(qū)動組件(200)數(shù)量相同的多角星形狀；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，包括第一固定部，為平面支撐的板狀體；勾爪組件，為沿所述第一固定部所在平面直線運動的組件；驅(qū)動組件，驅(qū)動所述勾爪組件運動；所述堵頭抓取工裝用于抓取申請?zhí)枮?02223227566.7所描述的管內(nèi)襯用插口堵頭，或與所述管內(nèi)襯用插口堵頭中所述堵頭本體、支撐部、充放氣組件結(jié)構(gòu)相同的承插口堵頭；所述第一固定部與所述工業(yè)機器人執(zhí)行端固定連接；所述勾爪組件為多組，分別與所述堵頭本體內(nèi)圓外壁配合，利用撐力搬運或拆裝所述堵頭，有益效果為：設(shè)計了一款新的抓取工裝，實現(xiàn)了工業(yè)機器人或自動化專用工裝在球墨鑄鐵管離心涂襯中的應(yīng)用。

技術(shù)研發(fā)人員：郭磊雷,張關(guān)超,蒿潤濤,胡橋木
受保護的技術(shù)使用者：新興河北工程技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6