本發(fā)明涉及機器人，具體涉及一種仿生眼球總成及仿生機器人。

背景技術(shù)：

1、仿生人形機器人眼球具有兩個自由度，但目前，由于需要機器人的眼球尺寸需要與正常人尺寸近似，導(dǎo)致機器人眼球內(nèi)部在保證兩個自由度的情況下無法具備足夠的空間布置攝像頭。

2、現(xiàn)有的仿生眼球機械結(jié)構(gòu)大多在正中間部署一個球頭結(jié)構(gòu)，使眼球能夠在球頭結(jié)構(gòu)上旋轉(zhuǎn)，但是這樣無法實現(xiàn)相機的部署；還有一類通過在眼球兩側(cè)部署齒輪的傳動，但是兩個方向的齒輪具有以下問題：一、故障率高；二、加工困難；三、加工成本高；四、運動過程是否適合需要考慮齒輪位置，防止卡齒等干涉現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決現(xiàn)在仿生眼球結(jié)構(gòu)設(shè)計較為不合理的問題，本發(fā)明提供了一種仿生眼球總成及仿生機器人。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案為：

3、一方面，本發(fā)明提供了一種仿生眼球總成，其特征在于：包括

4、仿生眼，仿生眼包括眼球平臺以及罩設(shè)于眼球平臺外側(cè)的眼球外殼；

5、傳感模塊，安裝于眼球平臺的中心區(qū)域；

6、驅(qū)動裝置，用于提供動力；

7、聯(lián)動機構(gòu)，所述聯(lián)動機構(gòu)的動力輸入端連接所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動端；所述聯(lián)動機構(gòu)的動力輸出端偏心連接所述仿生眼，以適于分別帶動所述仿生眼在水平面以及豎直面上進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

8、進(jìn)一步地，所述聯(lián)動機構(gòu)包括第一平行四邊形連桿機構(gòu)以及第二平行四邊形連桿機構(gòu)；所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第一平行四邊形連桿機構(gòu)以帶動所述仿生眼在水平面上沿預(yù)設(shè)路線轉(zhuǎn)動；所述驅(qū)動裝置驅(qū)動第二平行四邊形連桿機構(gòu)以帶動所述仿生眼在豎直面上沿預(yù)設(shè)路線轉(zhuǎn)動。

9、進(jìn)一步地，所述第一平行四邊形連桿機構(gòu)包括相對設(shè)置的兩根第一連桿以及將兩者相連的第一主動桿；兩根所述第一連桿的自由端分別球頭連接所述仿生眼；所述驅(qū)動裝置與所述第一主動桿的中心相連以適于驅(qū)動所述仿生眼在水平面內(nèi)沿預(yù)設(shè)路線轉(zhuǎn)動。

10、進(jìn)一步地，所述第二平行四邊形連桿機構(gòu)包括相對設(shè)置的兩根第二連桿以及將兩者相連的第二主動桿；兩根所述第二連桿的自由端分別球頭連接所述仿生眼；所述驅(qū)動裝置與所述第二主動桿的中心相連以適于驅(qū)動所述仿生眼在豎直面內(nèi)沿預(yù)設(shè)路線轉(zhuǎn)動。

11、進(jìn)一步地，所述第二連桿的長度大于所述第一連桿的長度或所述第二連桿的長度小于所述第一連桿的長度。

12、進(jìn)一步地，其中之一的所述第一連桿上設(shè)置有缺口以避讓所述第二平行四邊形連桿機構(gòu)。

13、進(jìn)一步地，兩根所述第一連桿之間組成的第一平面平行于水平面且經(jīng)過所述仿生眼的中心；兩根所述第二連桿之間組成的第二平面與所述第一平面相交并垂直。

14、進(jìn)一步地，所述聯(lián)動機構(gòu)的動力輸出端與所述傳感模塊錯開設(shè)置。

15、進(jìn)一步地，所述驅(qū)動裝置包括第一驅(qū)動機構(gòu)以及第二驅(qū)動機構(gòu)；所述第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動連接所述第一平行四邊形連桿機構(gòu)；所述第二驅(qū)動機構(gòu)連接所述第二平行四邊形連桿機構(gòu)。

16、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了仿生機器人，其特征在于，包括仿生機器人主體以及并排設(shè)置的兩組如上所述的仿生眼球總成。

17、本發(fā)明所達(dá)到的有益效果為：

18、本發(fā)明的仿生眼球總成，包括仿生眼；仿生眼包括眼球平臺以及罩設(shè)于眼球平臺外側(cè)的眼球外殼；傳感模塊，安裝于眼球平臺的中心區(qū)域用于獲取至少圖像信息；還包括驅(qū)動裝置，用于給仿生眼的移動提供動力；驅(qū)動裝置與仿生眼之間通過聯(lián)動機構(gòu)相連，聯(lián)動機構(gòu)的動力輸入端連接驅(qū)動裝置的驅(qū)動端；聯(lián)動機構(gòu)的動力輸出端偏心連接仿生眼的眼球平臺，以適于分別帶動仿生眼在水平面以及豎直面上進(jìn)行轉(zhuǎn)動；將聯(lián)動機構(gòu)的動力輸出端偏心連接仿生眼，如此可以騰出仿生眼中心的區(qū)域用于安裝傳感模塊；傳感模塊可以例如為攝像頭或相機，當(dāng)攝像頭或相機安裝在仿生眼的中心區(qū)域時，便于控制其獲取合適的視野；在需要控制傳感模塊也就是需要控制仿生眼的轉(zhuǎn)向時，通過驅(qū)動裝置驅(qū)動聯(lián)動機構(gòu)，聯(lián)動機構(gòu)的動力輸出端根據(jù)用戶的需求帶動仿生眼在水平面以及豎直面上進(jìn)行分別轉(zhuǎn)動；或者控制仿生眼同時在水平面以及豎直面上沿預(yù)設(shè)路線轉(zhuǎn)動，進(jìn)而通過傳感模塊獲取想要的信息。

技術(shù)特征：

1.仿生眼球總成，其特征在于：包括

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生眼球總成，其特征在于：所述聯(lián)動機構(gòu)(400)包括第一平行四邊形連桿機構(gòu)(410)以及第二平行四邊形連桿機構(gòu)(420)；所述驅(qū)動裝置(300)驅(qū)動所述第一平行四邊形連桿機構(gòu)(410)以帶動所述仿生眼(100)在水平面上沿預(yù)設(shè)路線轉(zhuǎn)動；所述驅(qū)動裝置(300)驅(qū)動第二平行四邊形連桿機構(gòu)(420)以帶動所述仿生眼(100)在豎直面上沿預(yù)設(shè)路線轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生眼球總成，其特征在于：所述第一平行四邊形連桿機構(gòu)(410)包括相對設(shè)置的兩根第一連桿(411)以及將兩者相連的第一主動桿(412)；兩根所述第一連桿(411)的自由端分別球頭連接所述仿生眼(100)；所述驅(qū)動裝置(300)與所述第一主動桿(412)的中心相連以適于驅(qū)動所述仿生眼(100)在水平面內(nèi)沿預(yù)設(shè)路線轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生眼球總成，其特征在于：所述第二平行四邊形連桿機構(gòu)(420)包括相對設(shè)置的兩根第二連桿(421)以及將兩者相連的第二主動桿(422)；兩根所述第二連桿(421)的自由端分別球頭連接所述仿生眼(100)；所述驅(qū)動裝置(300)與所述第二主動桿(422)的中心相連以適于驅(qū)動所述仿生眼(100)在豎直面內(nèi)沿預(yù)設(shè)路線轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生眼球總成，其特征在于：所述第二連桿(421)的長度大于所述第一連桿(411)的長度或所述第二連桿(421)的長度小于所述第一連桿(411)的長度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生眼球總成，其特征在于：其中之一的所述第一連桿(411)上設(shè)置有缺口(412)以避讓所述第二平行四邊形連桿機構(gòu)(420)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4-6任一項所述的仿生眼球總成，其特征在于：兩根所述第一連桿(411)之間組成的第一平面平行于水平面且經(jīng)過所述仿生眼(100)的中心；兩根所述第二連桿(421)之間組成的第二平面與所述第一平面相交并垂直。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生眼球總成，其特征在于：所述聯(lián)動機構(gòu)(400)的動力輸出端與所述傳感模塊(200)錯開設(shè)置。

9.根據(jù)權(quán)利要求2-6任一項所述的仿生眼球總成，其特征在于：所述驅(qū)動裝置(300)包括第一驅(qū)動機構(gòu)(310)以及第二驅(qū)動機構(gòu)(320)；所述第一驅(qū)動機構(gòu)(310)驅(qū)動連接所述第一平行四邊形連桿機構(gòu)(410)；所述第二驅(qū)動機構(gòu)(320)連接所述第二平行四邊形連桿機構(gòu)(420)。

10.仿生機器人，其特征在于，包括仿生機器人主體(500)以及并排設(shè)置的兩組如權(quán)利要求1-9所述的仿生眼球總成。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種仿生眼球總成及仿生機器人，包括仿生眼，仿生眼包括眼球平臺以及罩設(shè)于眼球平臺外側(cè)的眼球外殼；眼球平臺的中心區(qū)域安裝傳感模塊；還包括驅(qū)動裝置，用于給仿生眼的移動提供動力；驅(qū)動裝置與仿生眼之間通過聯(lián)動機構(gòu)相連，聯(lián)動機構(gòu)的動力輸入端連接驅(qū)動裝置的驅(qū)動端；聯(lián)動機構(gòu)的動力輸出端偏心連接仿生眼的眼球平臺，以適于分別帶動仿生眼在水平面以及豎直面上進(jìn)行轉(zhuǎn)動；同時，將聯(lián)動機構(gòu)的動力輸出端偏心連接仿生眼，可騰出仿生眼中心的區(qū)域用于安裝傳感模塊，進(jìn)而通過傳感模塊獲取想要的信息。

技術(shù)研發(fā)人員：胡宇航
受保護(hù)的技術(shù)使用者：首形科技（上海）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/4