本公開實(shí)施例涉及手術(shù)機(jī)器人，尤其涉及一種機(jī)械臂的跌落動態(tài)監(jiān)測方法、裝置、存儲介質(zhì)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、為保證手術(shù)機(jī)器人的質(zhì)量，手術(shù)機(jī)器人在進(jìn)入市場正式售賣前，通常要進(jìn)行一系列檢驗(yàn)，其中，機(jī)械臂跌落檢測便是影響手術(shù)機(jī)器人是否能夠正常使用的重要一項(xiàng)，機(jī)械臂跌落檢測包含機(jī)械臂跌落的靜態(tài)位置變化和動態(tài)位置變化。靜態(tài)位置變化是指當(dāng)機(jī)械臂在斷電前后的靜態(tài)測得的數(shù)據(jù)變化量，即機(jī)械臂保持當(dāng)前位置不動，使用三坐標(biāo)測量一個(gè)位置，斷電后機(jī)械臂跌落，當(dāng)?shù)鋭幼黛o止后，再使用三坐標(biāo)測量一個(gè)位置，計(jì)算斷電前后的位置變化，即可得出機(jī)械臂靜態(tài)位置變化。動態(tài)位置變化是指機(jī)械臂斷電后，機(jī)械臂跌落過程中的動態(tài)位置變化量，由于斷電后機(jī)械臂會在短時(shí)間內(nèi)處于一個(gè)跌落、反彈、跌落、反彈……的反復(fù)運(yùn)動中，這時(shí)就需要能夠測量機(jī)械臂末端執(zhí)行器跌落動態(tài)位置變化。

2、目前，動態(tài)位置變化的監(jiān)測手段較為單一，多采用激光跟蹤儀對機(jī)械臂的末端執(zhí)行器進(jìn)行位置跟蹤。但是，激光跟蹤儀價(jià)格昂貴，使用成本較高，并且該激光跟蹤儀還需要專業(yè)人士進(jìn)行操作，不易使用和進(jìn)行推廣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題或者至少部分地解決上述技術(shù)問題，本公開實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂的跌落動態(tài)監(jiān)測方法、裝置、存儲介質(zhì)及設(shè)備。

2、本公開實(shí)施例的第一方面提供了一種機(jī)械臂的跌落動態(tài)監(jiān)測方法，該方法包括：

3、在機(jī)械臂處于運(yùn)動狀態(tài)的情況下，響應(yīng)于所述機(jī)械臂的斷電信號，接收圖像采集裝置發(fā)送的多張監(jiān)測圖像，其中，所述多張監(jiān)測圖像由所述圖像采集裝置在所述機(jī)械臂進(jìn)行跌落運(yùn)動的過程中對所述機(jī)械臂的末端執(zhí)行器進(jìn)行圖像采集得到，所述末端執(zhí)行器上配置有檢測球；

4、針對每張監(jiān)測圖像，確定所述監(jiān)測圖像中所述檢測球的中心坐標(biāo)；

5、根據(jù)所述多張監(jiān)測圖像中所述檢測球的中心坐標(biāo)，確定所述機(jī)械臂的跌落動態(tài)信息。

6、本公開實(shí)施例的第二方面提供了一種機(jī)械臂的跌落動態(tài)監(jiān)測裝置，該裝置包括：

7、第一接收模塊，用于在機(jī)械臂處于運(yùn)動狀態(tài)的情況下，響應(yīng)于所述機(jī)械臂的斷電信號，接收圖像采集裝置發(fā)送的多張監(jiān)測圖像，其中，所述多張監(jiān)測圖像由所述圖像采集裝置在所述機(jī)械臂進(jìn)行跌落運(yùn)動的過程中對所述機(jī)械臂的末端執(zhí)行器進(jìn)行圖像采集得到，所述末端執(zhí)行器上配置有檢測球；

8、第一確定模塊，用于針對每張監(jiān)測圖像，確定所述監(jiān)測圖像中所述檢測球的中心坐標(biāo)；

9、第二確定模塊，用于根據(jù)所述多張監(jiān)測圖像中所述檢測球的中心坐標(biāo)，確定所述機(jī)械臂的跌落動態(tài)信息。

10、本公開實(shí)施例的第三方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)上述第一方面的方法。

11、本公開實(shí)施例的第四方面提供了一種機(jī)械臂的跌落動態(tài)監(jiān)測設(shè)備，包括：斷電信號捕捉裝置、圖像采集裝置、檢測球和監(jiān)測裝置；

12、所述斷電信號捕捉裝置用于捕捉機(jī)械臂的斷電信號；

13、所述圖像采集裝置用于在所述機(jī)械臂進(jìn)行跌落運(yùn)動的過程中對所述機(jī)械臂的末端執(zhí)行器進(jìn)行圖像采集得到多張監(jiān)測圖像；

14、所述檢測球配置于所述末端執(zhí)行器上；

15、所述監(jiān)測裝置分別與所述斷電信號捕捉裝置和所述圖像采集裝置連接，所述監(jiān)測裝置用于執(zhí)行上述第一方面的方法。

16、本公開實(shí)施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：

17、本公開實(shí)施例，能夠在機(jī)械臂處于運(yùn)動狀態(tài)的情況下，響應(yīng)于機(jī)械臂的斷電信號，接收圖像采集裝置發(fā)送的多張監(jiān)測圖像，其中，多張監(jiān)測圖像由圖像采集裝置在機(jī)械臂進(jìn)行跌落運(yùn)動的過程中對機(jī)械臂的末端執(zhí)行器進(jìn)行圖像采集得到，末端執(zhí)行器上配置有檢測球；針對每張監(jiān)測圖像，確定監(jiān)測圖像中檢測球的中心坐標(biāo)；根據(jù)多張監(jiān)測圖像中檢測球的中心坐標(biāo)，確定機(jī)械臂的跌落動態(tài)信息?？梢姡捎蒙鲜黾夹g(shù)方案，在監(jiān)測機(jī)械臂的跌落動態(tài)的過程中，無需使用激光跟蹤儀，采用圖像采集裝置在機(jī)械臂進(jìn)行跌落運(yùn)動的過程中對末端執(zhí)行器進(jìn)行圖像采集即可，進(jìn)而可根據(jù)圖像采集裝置采集得到的多張監(jiān)測圖像確定機(jī)械臂的跌落動態(tài)信息，如此，可降低成本，并且由于操作簡單，無需專業(yè)人士進(jìn)行操作，因此便于使用和進(jìn)行推廣。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械臂的跌落動態(tài)監(jiān)測方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對每張監(jiān)測圖像，確定所述監(jiān)測圖像中所述檢測球的中心坐標(biāo)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述跌落動態(tài)信息包括在垂直方向上所述末端執(zhí)行器的跌落數(shù)據(jù)，其中，所述根據(jù)所述多張監(jiān)測圖像中所述檢測球的中心坐標(biāo)，確定所述機(jī)械臂的跌落動態(tài)信息，包括：

4.一種機(jī)械臂的跌落動態(tài)監(jiān)測裝置，其特征在于，包括：

5.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法。

6.一種機(jī)械臂的跌落動態(tài)監(jiān)測設(shè)備，其特征在于，包括：斷電信號捕捉裝置、圖像采集裝置、檢測球和監(jiān)測裝置；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，還包括：整機(jī)框架，所述整機(jī)框架包括支撐部和多個(gè)調(diào)節(jié)支腳；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，還包括：鏡頭光源和背光板；

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述末端執(zhí)行器和所述檢測球機(jī)械連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述圖像采集裝置的分辨率大于等于1280×800，且圖像采集頻率大于等于76000fps。

技術(shù)總結(jié)
本公開實(shí)施例涉及一種機(jī)械臂的跌落動態(tài)監(jiān)測方法、裝置、存儲介質(zhì)及設(shè)備，該方法包括：在機(jī)械臂處于運(yùn)動狀態(tài)的情況下，響應(yīng)于機(jī)械臂的斷電信號，接收圖像采集裝置發(fā)送的多張監(jiān)測圖像，其中，多張監(jiān)測圖像由圖像采集裝置在機(jī)械臂進(jìn)行跌落運(yùn)動的過程中對機(jī)械臂的末端執(zhí)行器進(jìn)行圖像采集得到，末端執(zhí)行器上配置有檢測球；針對每張監(jiān)測圖像，確定監(jiān)測圖像中檢測球的中心坐標(biāo)；根據(jù)多張監(jiān)測圖像中檢測球的中心坐標(biāo)，確定機(jī)械臂的跌落動態(tài)信息。根據(jù)本公開實(shí)施例，可降低成本，并且由于操作簡單，無需專業(yè)人士進(jìn)行操作，因此便于使用和進(jìn)行推廣。

技術(shù)研發(fā)人員：豆浩磊,林振興,張立群,劉立波,魏慧敏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京納通醫(yī)用機(jī)器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30