本發(fā)明涉及機(jī)械臂，具體是一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

1、球磨機(jī)襯板是用來保護(hù)球磨機(jī)筒體，使筒體免受研磨體和物料直接沖擊和磨擦，同時也可利用不同形式的襯板來調(diào)整研磨體的運(yùn)動狀態(tài)，以增強(qiáng)研磨體對物料的粉碎作用。球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂是一種專門設(shè)計(jì)用于更換球磨機(jī)內(nèi)部襯板的自動化設(shè)備。

2、公開號為cn114985065a的中國發(fā)明提出一種球磨機(jī)換襯板機(jī)械臂裝置：兩個第一液壓桿之間的夾角為固定角度，通過控制電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動，使兩個第一液壓桿與吊臂伸縮機(jī)構(gòu)之間形成相同的夾角；滑移撐桿與第一防護(hù)基體之間設(shè)有滑移組件，滑移組件包括位于輔助滑槽內(nèi)的滑塊，滑塊鉸接設(shè)置有第一連接頭，滑移撐桿固定有連接基板，連接基板兩側(cè)鉸接設(shè)置有第二連接頭，位于同側(cè)的第一連接頭與第二連接頭之間連接有防護(hù)彈簧，通過兩個距離傳感器檢測的數(shù)據(jù)來判斷第二防護(hù)基體與球磨機(jī)內(nèi)壁的相對位置以及距離關(guān)系，一方面便于快速調(diào)控第二防護(hù)基體的傾斜程度來與球磨機(jī)內(nèi)壁抵接。

3、現(xiàn)有技術(shù)存在以下缺陷：

4、1、電機(jī)的轉(zhuǎn)動精度直接影響到轉(zhuǎn)動盤的旋轉(zhuǎn)角度，進(jìn)而影響到兩個第一液壓桿與吊臂伸縮機(jī)構(gòu)之間的夾角精度。如果電機(jī)控制不夠精確，可能會導(dǎo)致夾角調(diào)整不準(zhǔn)確，影響整體設(shè)備的穩(wěn)定性和工作效率。

5、2、在調(diào)節(jié)傾斜角度的過程中，如果第二防護(hù)基體與球磨機(jī)內(nèi)壁的接觸力過大，可能會對內(nèi)壁造成劃傷或壓痕，特別是當(dāng)內(nèi)壁材質(zhì)較軟或存在不平整時。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，該一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂解決了現(xiàn)有技術(shù)中如果電機(jī)控制不夠精確，可能會導(dǎo)致夾角調(diào)整不準(zhǔn)確、如果第二防護(hù)基體與球磨機(jī)內(nèi)壁的接觸力過大，可能會對內(nèi)壁造成劃傷或壓痕的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例提出一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，包括：支撐柱，支撐柱的頂端固定設(shè)置有第一鉸座，第一鉸座的內(nèi)側(cè)鉸接有吊臂伸縮機(jī)構(gòu)，吊臂伸縮機(jī)構(gòu)的外側(cè)配合設(shè)置有支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動盤，第一鉸座的外側(cè)固定設(shè)置有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出端與第一鉸座的轉(zhuǎn)銷同軸設(shè)置，第一電機(jī)的輸出端固定連接轉(zhuǎn)動盤，轉(zhuǎn)動盤的周向固定連接有兩個固定塊、固定片，吊臂伸縮機(jī)構(gòu)靠近固定片的側(cè)面固定連接有定位柱，固定片上對應(yīng)定位柱的位置開設(shè)有弧形口，固定片上設(shè)置有防護(hù)機(jī)構(gòu)；

3、支撐機(jī)構(gòu)還包括固定連接在固定塊上的氣缸，氣缸的端部鉸接有防護(hù)底座，氣缸的輸出端的外側(cè)固定套接有圓盤，圓盤靠近的防護(hù)底座的側(cè)固定設(shè)置有電動推桿、彈簧，防護(hù)底座與彈簧配合連接，防護(hù)底座遠(yuǎn)離氣缸的側(cè)面固定連接有彈性塊。

4、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：吊臂伸縮機(jī)構(gòu)包括外筒、內(nèi)筒，內(nèi)筒的外端安裝有機(jī)械手，支撐柱與吊臂伸縮機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有抬升機(jī)構(gòu)，抬升機(jī)構(gòu)用于將吊臂伸縮機(jī)構(gòu)抬起。

5、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：抬升機(jī)構(gòu)包括鉸接在支撐柱外側(cè)的油缸，油缸的輸出端與吊臂伸縮機(jī)構(gòu)的底端鉸接。

6、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：固定片與吊臂伸縮機(jī)構(gòu)平行設(shè)置，弧形口與定位柱適配。

7、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：防護(hù)機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在固定片側(cè)面的第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出端穿過固定片且固定連接有連接桿，連接桿呈“l(fā)”形，連接桿遠(yuǎn)離第二電機(jī)的端部固定連接有密封塊，密封塊的形狀與固定片的弧形口適配，密封塊的底端開設(shè)有與定位柱適配的弧形槽，密封塊由彈性材料制成。

8、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：電動推桿與彈簧對稱設(shè)置。

9、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：防護(hù)底座靠近第三鉸座的側(cè)面開設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)部滑動連接有滑塊，滑塊與彈簧的端部鉸接，滑塊的底部固定設(shè)置有第二鉸座，彈簧靠近滑塊的端部固定連接有圓板，圓板靠近滑塊的側(cè)面固定連接有轉(zhuǎn)動板，第二鉸座內(nèi)側(cè)的轉(zhuǎn)銷貫穿轉(zhuǎn)動板。

10、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：彈性塊由彈性材料制成，彈性塊與球磨機(jī)的球形曲面內(nèi)壁適配。

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

12、1、當(dāng)?shù)醣凵炜s機(jī)構(gòu)帶著定位柱被抬升時，定位柱脫離固定片的弧形口，直到吊臂伸縮機(jī)構(gòu)的位置確定后，啟動第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出端帶動轉(zhuǎn)動盤、固定片整體往上轉(zhuǎn)動，直到定位柱順著弧形口的兩側(cè)內(nèi)壁與弧形口的底部內(nèi)壁抵觸，確保了夾角的精度。

13、2、通過引入彈性塊作為與球磨機(jī)內(nèi)壁的直接接觸部件，彈性塊能夠吸收和分散接觸時產(chǎn)生的沖擊力，從而減少對內(nèi)壁的直接硬性接觸。這種設(shè)計(jì)使得即使在內(nèi)壁材質(zhì)較軟或存在不平整的情況下，也能有效避免劃傷或壓痕的產(chǎn)生。防護(hù)底座通過彈簧與固定結(jié)構(gòu)相連，這種設(shè)計(jì)允許防護(hù)底座在受到外力時有一定的活動空間。當(dāng)電動推桿的伸縮端伸長并抵觸防護(hù)底座時，防護(hù)底座會在彈簧的作用下進(jìn)行微調(diào)，以適應(yīng)不同形狀和硬度的內(nèi)壁表面。這種微調(diào)機(jī)制有助于確保彈性塊與內(nèi)壁之間的接觸力始終保持在安全范圍內(nèi)。

14、3、在吊臂伸縮機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)中，為了防止其端部的機(jī)械手在更換襯板等作業(yè)時產(chǎn)生的震動對定位柱造成影響，從而確保整個裝置的穩(wěn)定性和安全性，采取了一種特殊的鎖定機(jī)制。具體來說，當(dāng)定位柱與弧形口完全對接后，需要啟動第二電機(jī)。密封塊的底部設(shè)計(jì)有與定位柱形狀相匹配的弧形槽。當(dāng)密封塊轉(zhuǎn)動到特定位置時，其底部的弧形槽會與定位柱緊密抵觸，形成一種鎖定狀態(tài)。這種鎖定狀態(tài)不僅能夠有效防止機(jī)械手在作業(yè)過程中產(chǎn)生的震動對定位柱造成沖擊，還能確保定位柱與弧形口之間的連接更加穩(wěn)固，從而增加整個裝置的穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，其特征在于，包括：支撐柱(1)，支撐柱(1)的頂端固定設(shè)置有第一鉸座(2)，第一鉸座(2)的內(nèi)側(cè)鉸接有吊臂伸縮機(jī)構(gòu)(3)，吊臂伸縮機(jī)構(gòu)(3)的外側(cè)配合設(shè)置有支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動盤(5)，第一鉸座(2)的外側(cè)固定設(shè)置有第一電機(jī)(4)，第一電機(jī)(4)的輸出端與第一鉸座(2)的轉(zhuǎn)銷同軸設(shè)置，第一電機(jī)(4)的輸出端固定連接轉(zhuǎn)動盤(5)，轉(zhuǎn)動盤(5)的周向固定連接有兩個固定塊(6)、固定片(8)，吊臂伸縮機(jī)構(gòu)(3)靠近固定片(8)的側(cè)面固定連接有定位柱(9)，固定片(8)上對應(yīng)定位柱(9)的位置開設(shè)有弧形口，固定片(8)上設(shè)置有防護(hù)機(jī)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，其特征在于，吊臂伸縮機(jī)構(gòu)(3)包括外筒、內(nèi)筒，內(nèi)筒的外端安裝有機(jī)械手，支撐柱(1)與吊臂伸縮機(jī)構(gòu)(3)之間設(shè)置有抬升機(jī)構(gòu)，抬升機(jī)構(gòu)用于將吊臂伸縮機(jī)構(gòu)(3)抬起。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，其特征在于，抬升機(jī)構(gòu)包括鉸接在支撐柱(1)外側(cè)的油缸，油缸的輸出端與吊臂伸縮機(jī)構(gòu)(3)的底端鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，其特征在于，固定片(8)與吊臂伸縮機(jī)構(gòu)(3)平行設(shè)置，弧形口與定位柱(9)適配。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，其特征在于，防護(hù)機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在固定片(8)側(cè)面的第二電機(jī)(11)，第二電機(jī)(11)的輸出端穿過固定片(8)且固定連接有連接桿(10)，連接桿(10)呈“l(fā)”形，連接桿(10)遠(yuǎn)離第二電機(jī)(11)的端部固定連接有密封塊(12)，密封塊(12)的形狀與固定片(8)的弧形口適配，密封塊(12)的底端開設(shè)有與定位柱(9)適配的弧形槽，密封塊(12)由彈性材料制成。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，其特征在于，電動推桿(14)與彈簧(18)對稱設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，其特征在于，防護(hù)底座(15)靠近第三鉸座(17)的側(cè)面開設(shè)有滑槽(151)，滑槽(151)內(nèi)部滑動連接有滑塊(19)，滑塊(19)與彈簧(18)的端部鉸接，滑塊(19)的底部固定設(shè)置有第二鉸座(20)，彈簧(18)靠近滑塊(19)的端部固定連接有圓板，圓板靠近滑塊(19)的側(cè)面固定連接有轉(zhuǎn)動板(21)，第二鉸座(20)內(nèi)側(cè)的轉(zhuǎn)銷貫穿轉(zhuǎn)動板(21)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，其特征在于，彈性塊(16)由彈性材料制成，彈性塊(16)與球磨機(jī)的球形曲面內(nèi)壁適配。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種球磨機(jī)換襯板用便捷換襯機(jī)械臂，涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，包括：支撐柱，支撐柱的頂端固定設(shè)置有第一鉸座，第一鉸座的內(nèi)側(cè)鉸接有吊臂伸縮機(jī)構(gòu)，吊臂伸縮機(jī)構(gòu)的外側(cè)配合設(shè)置有支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動盤，第一鉸座的外側(cè)固定設(shè)置有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出端與第一鉸座的轉(zhuǎn)銷同軸設(shè)置，第一電機(jī)的輸出端固定連接轉(zhuǎn)動盤，轉(zhuǎn)動盤的周向固定連接有兩個固定塊、固定片，吊臂伸縮機(jī)構(gòu)靠近固定片的側(cè)面固定連接有定位柱，固定片上對應(yīng)定位柱的位置開設(shè)有弧形口：解決了現(xiàn)有技術(shù)中如果電機(jī)控制不夠精確，可能會導(dǎo)致夾角調(diào)整不準(zhǔn)確、如果第二防護(hù)基體與球磨機(jī)內(nèi)壁的接觸力過大，可能會對內(nèi)壁造成劃傷或壓痕的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：梁大偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽江河智能裝備集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6