本技術(shù)涉及焊縫質(zhì)量檢測(cè)的，尤其是涉及一種磁吸履帶式萬(wàn)向機(jī)械臂鋼箱梁焊縫檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、鋼箱梁一般采用現(xiàn)場(chǎng)焊接拼裝的施工方式，焊縫質(zhì)量直接決定橋梁施工質(zhì)量。焊縫質(zhì)量檢測(cè)一般采用人工高處作業(yè)，但梁底距離地面較高且鋼箱梁大多上跨現(xiàn)有道路，人工作業(yè)安全性低、檢測(cè)效率低。

2、目前研究出的鋼箱梁焊縫檢測(cè)設(shè)備中包括手持延長(zhǎng)桿式探測(cè)裝置和磁輪吸附式探測(cè)裝置。但這兩種探測(cè)裝置均存在操作不便、使用場(chǎng)景有限的缺點(diǎn)。手持延長(zhǎng)桿式探測(cè)裝置無(wú)法規(guī)避人工作業(yè)，且延長(zhǎng)桿長(zhǎng)度有限，當(dāng)箱梁底標(biāo)高過(guò)大時(shí)，手持延長(zhǎng)桿式探測(cè)裝置則無(wú)法使用。而磁輪吸附式探測(cè)裝置依靠輪底吸附于鋼箱梁表面，而輪底與鋼箱梁接觸面小，吸附能力有限；且輪底在鋼箱梁表面移動(dòng)時(shí)，與鋼箱梁表面多為線接觸，在移動(dòng)過(guò)程中遇到振動(dòng)后容易從鋼箱梁表面脫落。磁輪吸附式探測(cè)裝置前端的檢測(cè)機(jī)構(gòu)為固定式，不便檢測(cè)鋼箱梁的翼緣與腹板交界處局部區(qū)域的焊接質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了提高焊縫探測(cè)裝置的適用性和焊縫裝置監(jiān)測(cè)時(shí)的工作穩(wěn)定性，本技術(shù)提供一種磁吸履帶式萬(wàn)向機(jī)械臂鋼箱梁焊縫檢測(cè)機(jī)器人。

2、本技術(shù)提供一種磁吸履帶式萬(wàn)向機(jī)械臂鋼箱梁焊縫檢測(cè)機(jī)器人，采用如下的技術(shù)方案：

3、一種磁吸履帶式萬(wàn)向機(jī)械臂鋼箱梁焊縫檢測(cè)機(jī)器人，包括：

4、機(jī)身；

5、磁吸履帶輪，所述磁吸履帶輪設(shè)置于所述機(jī)身底部；

6、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述機(jī)身上，?用于驅(qū)動(dòng)所述磁吸履帶輪移動(dòng)；

7、檢測(cè)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂、第一驅(qū)動(dòng)件和連接于所述機(jī)械臂一端的探測(cè)裝置，所述機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述探測(cè)裝置的一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述機(jī)身上，所述探測(cè)裝置用于檢測(cè)焊縫質(zhì)量，所述第一驅(qū)動(dòng)件固定于所述機(jī)身上，且所述第一驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

8、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，機(jī)身作為整個(gè)機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)，承載著其他各個(gè)組件。磁吸履帶輪設(shè)置于機(jī)身底部，通過(guò)磁吸力牢固地吸附在鋼箱梁表面，使機(jī)器人能夠在鋼箱梁上穩(wěn)定行駛。磁吸履帶輪的設(shè)計(jì)增大了與鋼箱梁的接觸面積，從而增強(qiáng)了吸附能力，確保了機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中不會(huì)掉落。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)身上，用于驅(qū)動(dòng)磁吸履帶輪移動(dòng)。檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)焊縫質(zhì)量。機(jī)械臂遠(yuǎn)離探測(cè)裝置的一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于機(jī)身上，使得探測(cè)裝置能夠在機(jī)械臂的帶動(dòng)下靈活調(diào)整位置和角度。第一驅(qū)動(dòng)件固定于機(jī)身上，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)鋼箱梁上焊縫的全方位檢測(cè)。

9、可選的，還包括電信連接的控制模塊和信號(hào)接收模塊，所述第一驅(qū)動(dòng)件和的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均與所述控制模塊電信連接。

10、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，控制模塊用于接收并處理信號(hào)接收模塊傳輸?shù)目刂菩盘?hào)，進(jìn)而控制第一驅(qū)動(dòng)件和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。通過(guò)遠(yuǎn)程控制，操作員可以在安全位置對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第一驅(qū)動(dòng)件進(jìn)行精確操控，提高了操作便捷性和安全性。

11、可選的，所述機(jī)身上還設(shè)置有供電源，所述供電源與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第一驅(qū)動(dòng)件均電信連接。

12、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，機(jī)身上還設(shè)置有供電源，為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第一驅(qū)動(dòng)件提供穩(wěn)定可靠的電力支持，確保機(jī)器人在長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)過(guò)程中能夠持續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行。

13、可選的，所述機(jī)身上設(shè)置有焊縫標(biāo)記機(jī)構(gòu)，所述焊縫標(biāo)記機(jī)構(gòu)包括儲(chǔ)液罐、第二驅(qū)動(dòng)件和噴漆頭，所述噴漆頭連通有運(yùn)輸管，所述運(yùn)輸管一端與所述第二驅(qū)動(dòng)件連通；

14、所述儲(chǔ)液罐上連通有供液管，所述供液管與所述第二驅(qū)動(dòng)件相連通，所述第二驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述供液管內(nèi)液體向所述運(yùn)輸管內(nèi)流動(dòng)。

15、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，儲(chǔ)液罐內(nèi)裝有標(biāo)記漆液，噴漆頭通過(guò)運(yùn)輸管與儲(chǔ)液罐連通。第二驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)標(biāo)記漆液從儲(chǔ)液罐流向噴漆頭，并通過(guò)噴漆頭將標(biāo)記漆液噴涂到不合格的焊縫上，以實(shí)現(xiàn)對(duì)不合格焊縫的快速準(zhǔn)確標(biāo)記。在使用是可先對(duì)鋼箱梁進(jìn)行全面檢測(cè)后，對(duì)標(biāo)記處的不合格焊縫進(jìn)行集中修復(fù)，無(wú)需中途關(guān)停驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，提高檢測(cè)、修復(fù)效率。

16、可選的，所述儲(chǔ)液罐設(shè)置有多個(gè)，且各儲(chǔ)液罐均連通有所述供液管，所述供液管上設(shè)置有控流件，所述控流件用于控制所述供液管的通斷。

17、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，儲(chǔ)液罐可以設(shè)置有多個(gè)，能夠分別盛裝不同的顏色或類型的標(biāo)記漆液，增強(qiáng)焊縫標(biāo)記的靈活性和多樣性；供液管上設(shè)置有控流件，用于控制每個(gè)儲(chǔ)液罐的通斷，從而實(shí)現(xiàn)不同標(biāo)記漆液的切換和組合使用。

18、可選的，所述機(jī)械臂包括安裝支座、機(jī)械臂本體和轉(zhuǎn)盤，所述安裝支座固定于所述機(jī)械臂本體一端，所述機(jī)械臂本體遠(yuǎn)離所述安裝支座的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述轉(zhuǎn)盤上，所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述機(jī)身上，所述探測(cè)裝置和所述噴漆頭均位于所述安裝支座上。

19、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，安裝支座固定于機(jī)械臂本體一端，提供了穩(wěn)定的安裝平臺(tái)。機(jī)械臂本體遠(yuǎn)離安裝支座的一端通過(guò)轉(zhuǎn)盤與機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)盤的設(shè)計(jì)使得探測(cè)裝置能夠在水平面內(nèi)進(jìn)行360度的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步提高了檢測(cè)的靈活性和覆蓋范圍。探測(cè)裝置和噴漆頭均安裝于安裝支座上，確保了二者在檢測(cè)過(guò)程中的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。

20、可選的，還包括清潔組件，所述清潔組件包括清灰吹嘴和第三驅(qū)動(dòng)件，所述清灰吹嘴設(shè)置于所述安裝支座上，且所述清灰吹嘴位于所探測(cè)裝置遠(yuǎn)離所述探測(cè)裝置的一側(cè)；

21、所述清灰吹嘴連通有供氣管，所述第三驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述供氣管內(nèi)氣體向所述清灰吹嘴內(nèi)移動(dòng)。

22、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，清灰吹嘴通過(guò)供氣管與氣源連通，第三驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)氣體從供氣管流入清灰吹嘴并吹拂到鋼箱梁表面，以清除鋼箱梁表面附著的灰塵和雜質(zhì)，確保檢測(cè)和標(biāo)記的清晰度和準(zhǔn)確性。

23、可選的，所述機(jī)身底部紅外線干燥器，所述紅外線干燥器包括紅外輻射源和反射罩，所述反射罩套設(shè)于所述紅外輻射源外，且所述反射罩內(nèi)側(cè)壁設(shè)置有反射層，所述反射罩的橫截面朝遠(yuǎn)離所述紅外輻射源的方向漸縮。

24、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，紅外輻射作用于噴漆后的標(biāo)記軌跡上，能夠快速提升噴漆軌跡區(qū)域溫度，加速溶劑揮發(fā)，從而顯著縮短干燥時(shí)間；反射罩的橫截面朝遠(yuǎn)離紅外輻射源的方向漸縮，這種設(shè)計(jì)可以確保紅外輻射更加集中地照射在噴漆區(qū)域，提高干燥效率，同時(shí)減少對(duì)周圍環(huán)境的影響；反射層能夠增加輻射的反射率，使得紅外輻射更加均勻地分布在噴漆面上，有助于涂層的均勻干燥；紅外線干燥器的設(shè)置還可以有效防止因噴漆量過(guò)多，使得噴漆后未干而導(dǎo)致的漆液流淌和擴(kuò)散而破壞標(biāo)記軌跡。

25、可選的，所述清灰吹嘴一端連通有出風(fēng)導(dǎo)管，所述出風(fēng)導(dǎo)管朝遠(yuǎn)離所述噴漆頭的方向向下傾斜設(shè)置。

26、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，灰吹嘴的出風(fēng)導(dǎo)管朝遠(yuǎn)離噴漆頭的方向向下傾斜設(shè)置，可以有效避免吹拂過(guò)程中干擾噴漆頭的正常工作。

27、可選的，所述運(yùn)輸管均設(shè)置有過(guò)濾器。

28、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，運(yùn)輸管內(nèi)設(shè)置有過(guò)濾器，用于過(guò)濾掉標(biāo)記漆液中的雜質(zhì)和顆粒物，防止堵塞，提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性和耐久性。

29、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益效果：

30、1.本技術(shù)中的機(jī)身底部設(shè)置有磁吸履帶輪，通過(guò)磁吸力牢固地吸附在鋼箱梁表面，使機(jī)器人能夠在鋼箱梁上穩(wěn)定行駛。磁吸履帶輪的設(shè)計(jì)增大了與鋼箱梁的接觸面積，從而增強(qiáng)了吸附能力，確保了機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中不會(huì)掉落；

31、2.本技術(shù)中機(jī)械臂遠(yuǎn)離探測(cè)裝置的一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于機(jī)身上，使得探測(cè)裝置能夠在機(jī)械臂的帶動(dòng)下靈活調(diào)整位置和角度；第一驅(qū)動(dòng)件固定于機(jī)身上，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)鋼箱梁上焊縫的全方位檢測(cè)；

32、3.本技術(shù)中的控制模塊用于接收并處理信號(hào)接收模塊傳輸?shù)目刂菩盘?hào)，進(jìn)而控制第一驅(qū)動(dòng)件和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作；通過(guò)遠(yuǎn)程控制，操作員可以在安全位置對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第一驅(qū)動(dòng)件進(jìn)行精確操控，提高了操作便捷性和安全性。