本申請涉及機械臂領域，具體而言，涉及一種機械臂控制方法、電子設備及機械臂。

背景技術：

1、隨著科技發(fā)展，機械臂作為最早的工業(yè)機器人，尤其是在智能制造工業(yè)領域中得到了大規(guī)模應用。為了避免機械臂在作業(yè)尤其是大負載、高速作業(yè)過程中，由于現場人員、車輛等不規(guī)范作業(yè)等與運動中的機械臂發(fā)生碰撞、人員受傷等安全情況發(fā)生，研究機械臂安全防護方法具有很大實際工程意義?，F有場景大都是使用隔離帶、柵欄等物理區(qū)域隔離方法，遇到突發(fā)狀況直接拍急停迫使機械臂停止。

2、傳統(tǒng)方法需要外界人員介入操作，容易產生解決人員反應不時間的情況，并且存在難以應對突發(fā)狀態(tài)的不確定性，機械臂空間運動的安全性較差。

技術實現思路

1、本申請實施例提供了一種機械臂控制方法、電子設備及機械臂。以解決現有技術機械臂空間運動的安全性較差的技術問題。

2、根據本申請實施例的第一方面，提供一種機械臂控制方法，包括：

3、在所述機械臂執(zhí)行作業(yè)流程的過程中，獲取動態(tài)物體與所述機械臂的空間活動范圍的距離；

4、根據所述距離控制所述機械臂的運動狀態(tài)；

5、其中，所述動態(tài)物體為所述機械臂以及所述機械臂操作的工件之外的物體，所述空間活動范圍是所述機械臂完成一個完整單位工序所占據的空間范圍。

6、在第一方面的一種實現方式中，所述獲取動態(tài)物體與所述機械臂的空間活動范圍的距離，包括：

7、確定在與所述空間活動范圍相同的坐標系下，所述動態(tài)物體的位置；

8、根據所述動態(tài)物體的位置以及所述空間活動范圍，確定所述動態(tài)物體與所述空間活動范圍的距離。

9、在第一方面的一種實現方式中，所述確定在與所述空間活動范圍相同的坐標系下，所述動態(tài)物體的位置，包括：

10、通過位置傳感器獲取所述動態(tài)物體相對于所述位置傳感器的第一位置關系；

11、根據所述第一位置關系以及所述位置傳感器與所述機械臂的第二位置關系，確定所述動態(tài)物體與所述機械臂之間的相對位置關系；

12、根據所述動態(tài)物體與所述機械臂之間的相對位置關系以及所述空間活動范圍的坐標系，確定所述動態(tài)物體的位置。

13、在第一方面的一種實現方式中，所述根據所述動態(tài)物體的位置以及所述空間活動范圍，確定所述動態(tài)物體與所述空間活動范圍的距離，包括：

14、確定所述動態(tài)物體的位置與所述空間活動范圍的基準位置的第一距離；

15、計算所述第一距離與第二距離的差值，得到所述動態(tài)物體與所述空間活動范圍的距離，所述第二距離表征所述空間活動范圍的范圍特征；

16、其中，在所述空間活動范圍為圓形的情況下，所述基準位置為所述球型的球心，所述第二距離為所述球型的半徑；

17、其中，在所述空間活動范圍為圓柱形的情況下，所述基準位置為所述圓柱形的軸心線，所述第二距離為所述圓柱形的底面半徑。

18、在第一方面的一種實現方式中，所述根據所述距離控制所述機械臂的運動狀態(tài)，包括：

19、在所述距離位于第一距離區(qū)間的情況下，控制所述機械臂的運動狀態(tài)；

20、其中，所述第一距離區(qū)間與所述動態(tài)物體的速度、所述機械臂從當前工作速度到停止作業(yè)的時間以及所述完整單位工序對應的時長相關。

21、在第一方面的一種實現方式中，所述第一距離區(qū)間包括第一子區(qū)間和第二子區(qū)間，所述第二子區(qū)間的距離大于所述第一子區(qū)間的距離；

22、所述在所述距離位于第一距離區(qū)間的情況下，控制所述機械臂的運動狀態(tài)，包括：

23、在所述距離位于所述第一子區(qū)間的情況下，控制所述機械臂停止作業(yè)，

24、在所述距離位于所述第二子區(qū)間的情況下，控制所述機械臂在當前工序完成后停止所述作業(yè)。

25、在第一方面的一種實現方式中，所述方法還包括：

26、在確定所述距離位于所述第一距離區(qū)間之后，如果檢測到所述距離不再位于所述第一距離區(qū)間，則恢復所述作業(yè)。

27、在第一方面的一種實現方式中，所述第一距離區(qū)間為(-∞，r1+r2]；

28、所述第一子區(qū)間為(-∞，r1]，所述第二子區(qū)間為(r1，r1+r2]；

29、其中，r1＝v·t1，r2＝v·t2，v表示所述動態(tài)物體的速度，t1表示所述機械臂從當前工作速度到停止作業(yè)的時間，t2表示所述完整單位工序對應的時長。

30、在第一方面的一種實現方式中，所述方法還包括：

31、在所述距離位于第二距離區(qū)間的情況下，進行空間預警，所述第二距離區(qū)間中的距離大于所述第一距離區(qū)間中的距離。

32、在第一方面的一種實現方式中，所述第二距離區(qū)間為(r1+r2，r1+k·r2]；

33、其中，r1＝v·t1，r2＝v·t2，v表示所述動態(tài)物體的速度，t1表示所述機械臂從當前工作速度到停止作業(yè)的時間，t2表示所述完整單位工序對應的時長，k為大于1的系數。

34、在第一方面的一種實現方式中，所述方法還包括：

35、根據所述機械臂的結構信息以及預設的所述機械臂的運動坐標信息，確定所述機械臂的空間活動范圍。

36、本申請實施例的第二方面，提供一種電子設備，包括：

37、存儲器，用于存儲一條或多條計算機指令；

38、處理器，用于調用和執(zhí)行所述計算機指令以實現本申請實施例的第一方面的機械臂控制方法。

39、本申請實施例的第三方面，提供一種機械臂，其采用本申請實施例的第一方面的機械臂控制方法，或者，具有本申請實施例的第二方面的電子設備。

40、采用本實施例提供的方法，能夠至少解決或優(yōu)化現有技術機械臂空間運動的安全性較差的技術問題。

技術特征：

1.一種機械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述獲取動態(tài)物體與所述機械臂的空間活動范圍的距離，包括：

3.根據權利要求2所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述確定在與所述空間活動范圍相同的坐標系下，所述動態(tài)物體的位置，包括：

4.根據權利要求2所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述根據所述動態(tài)物體的位置以及所述空間活動范圍，確定所述動態(tài)物體與所述空間活動范圍的距離，包括：

5.根據權利要求1所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述根據所述距離控制所述機械臂的運動狀態(tài)，包括：

6.根據權利要求5所述的機械臂控制方法，其特征在于，

7.根據權利要求6所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據權利要求6所述的機械臂控制方法，其特征在于，

9.根據權利要求5所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據權利要求9所述的機械臂控制方法，其特征在于，

11.根據權利要求1所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

12.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

13.一種機械臂，其特征在于，所述機械臂上設置有測距傳感器，從而能夠獲取動態(tài)物體與機械臂之間的距離，所述機械臂采用如權利要求1-11中任一項所述的機械臂控制方法，或具有如權利要求12所述的電子設備。

技術總結
本申請實施例公開了一種機械臂控制方法、電子設備及機械臂。其中，所述方法包括：在所述機械臂執(zhí)行作業(yè)流程的過程中，獲取動態(tài)物體與所述機械臂的空間活動范圍的距離；根據所述距離控制所述機械臂的運動狀態(tài)；其中，所述動態(tài)物體為所述機械臂以及所述機械臂操作的工件之外的物體，所述空間活動范圍是所述機械臂完成一個完整單位工序所占據的空間范圍。采用本申請實施例，以解決現有技術機械臂空間運動的安全性較差的技術問題。

技術研發(fā)人員：劉丹,經琦,孫恩思
受保護的技術使用者：珠海格力電器股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30