本發(fā)明屬于智能推拿領(lǐng)域，具體涉及一種推拿機(jī)器人控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、推拿是一種傳統(tǒng)的中醫(yī)治療方法，主要通過手法來對(duì)身體的肌肉、關(guān)節(jié)和經(jīng)絡(luò)進(jìn)行按摩。它的目的是通過刺激身體的特定部位，幫助放松肌肉、改善血液循環(huán)、緩解痛癥以及促進(jìn)身體的自我愈合能力。由于推拿需要對(duì)經(jīng)絡(luò)以及按摩手法十分熟悉，因此前期需要大量時(shí)間的練習(xí)，導(dǎo)致有經(jīng)驗(yàn)的理療師較少，無法滿足龐大的人群，因此，推拿機(jī)器人出現(xiàn)。

2、相關(guān)技術(shù)中，推拿機(jī)器人是通過將人體穴位以及肌肉分布等提前錄入，然后將理療師的專業(yè)的手法錄入機(jī)器人中，使得推拿機(jī)器人可以識(shí)別人身體的不同部位，進(jìn)行專業(yè)的推拿。

3、針對(duì)上述相關(guān)技術(shù)，推拿機(jī)器人在推拿的時(shí)候，無法識(shí)別待推拿人員的身體狀況，進(jìn)行推拿反而可能對(duì)人身體起到更壞的作用，危害身體健康。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種推拿機(jī)器人控制方法及系統(tǒng)，根據(jù)人的不同的身體狀況，選擇不同的推拿方式，避免推拿時(shí)對(duì)人體造成損傷。

2、本發(fā)明的內(nèi)容包括：

3、一種推拿機(jī)器人控制方法，包括：

4、獲取待推拿人員的背部圖像；

5、根據(jù)所述背部圖像，判斷所述待推拿人員背部是否有受傷區(qū)域；

6、若有受傷區(qū)域，則確定受傷類型；

7、根據(jù)所述受傷類型確定是否能進(jìn)行推拿；

8、若能進(jìn)行推拿，將所述背部圖像劃分為受傷區(qū)域以及正常區(qū)域；

9、判斷所述受傷區(qū)域的受傷程度；

10、根據(jù)所述受傷區(qū)域的受傷程度，控制推拿機(jī)器人的待推拿區(qū)域和推拿力度。

11、可選的，所述根據(jù)所述背部圖像，判斷所述待推拿人員背部是否有受傷區(qū)域包括：

12、獲取預(yù)設(shè)的受傷圖像；

13、將所述背部圖像分割為若干區(qū)域圖像；

14、將所述預(yù)設(shè)受傷圖像與每個(gè)所述區(qū)域圖像比較，得到相似度；

15、判斷所述相似度是否大于預(yù)設(shè)相似度；

16、若所述相似度大于所述預(yù)設(shè)相似度，則將所有所述相似度大于預(yù)設(shè)相似度的所述區(qū)域圖像作為受傷區(qū)域。

17、可選的，所述根據(jù)所述受傷區(qū)域的受傷程度，控制推拿機(jī)器人的待推拿區(qū)域和推拿力度包括：

18、所述受傷程度包括一般程度和嚴(yán)重程度；

19、當(dāng)所述受傷程度為嚴(yán)重程度的時(shí)候，獲取受傷區(qū)域的相鄰區(qū)域、推拿受傷區(qū)域時(shí)對(duì)應(yīng)的第一推拿力度、推拿剩余的正常區(qū)域的正常推拿力度；

20、將所述相鄰區(qū)域和所述正常區(qū)域作為待推拿區(qū)域以及將所述第一推拿力度和正常推拿力度作為推拿力度；

21、當(dāng)所述受傷程度為一般程度的時(shí)候，將所述受傷區(qū)域和所述正常區(qū)域作為待推拿區(qū)域；

22、獲取推拿受傷區(qū)域時(shí)的第二推拿力度；

23、將所述第二推拿力度以及正常推拿力度作為推拿力度。

24、可選的，所述受傷類型包括外傷類型和內(nèi)傷類型，所述根據(jù)所述受傷類型確定是否能進(jìn)行推拿包括：

25、判斷所述受傷類型是否為外傷類型；

26、若所述受傷類型為外傷類型，則不能進(jìn)行推拿；

27、若所述受傷類型為內(nèi)傷類型，則判斷所述內(nèi)傷類型是否為淤青類型；

28、若所述內(nèi)傷類型為淤青類型，則確定能進(jìn)行推拿。

29、可選的，判斷所述受傷區(qū)域的受傷程度包括：

30、獲取淤青的面積和顏色；

31、判斷淤青的顏色是否為深色或者所述受傷區(qū)域的面積是否大于預(yù)設(shè)面積；

32、若所述淤青的顏色為深色或所述受傷區(qū)域的面積大于預(yù)設(shè)面積，則判斷所述受傷區(qū)域的受傷程度為所述嚴(yán)重程度；

33、若所述淤青的顏色不為深色且所述受傷區(qū)域的面積不大于預(yù)設(shè)面積，則判斷所述受傷區(qū)域的受傷程度為所述一般程度。

34、一種推拿機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：

35、獲取模塊，用于獲取待推拿人員的背部圖像；

36、第一判斷模塊，用于根據(jù)所述背部圖像，判斷所述待推拿人員背部是否有受傷區(qū)域；

37、第二判斷模塊，用于若有受傷區(qū)域，則確定受傷類型；

38、第三判斷模塊，用于根據(jù)所述受傷類型確定是否能進(jìn)行推拿；

39、劃分模塊，用于若能進(jìn)行推拿，將所述背部圖像劃分為受傷區(qū)域以及正常區(qū)域；

40、第四判斷模塊，用于判斷所述受傷區(qū)域的受傷程度；

41、控制模塊，用于根據(jù)所述受傷區(qū)域的受傷程度，控制推拿機(jī)器人的待推拿區(qū)域和推拿力度。

42、可選的，所述第一判斷模塊包括：

43、獲取單元，用于獲取預(yù)設(shè)的受傷圖像；

44、分割單元，用于將所述背部圖像分割為若干區(qū)域圖像；

45、比較單元，用于將所述受傷圖像與每個(gè)所述區(qū)域圖像比較，得到相似度；

46、判斷單元，用于判斷所述相似度是否大于預(yù)設(shè)相似度；

47、執(zhí)行單元，用于若所述相似度大于所述預(yù)設(shè)相似度，則將所有所述相似度大于預(yù)設(shè)相似度的所述區(qū)域圖像作為受傷區(qū)域。

48、一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器，所述存儲(chǔ)器儲(chǔ)存有能夠在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器加載并執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，采用了一種推拿機(jī)器人控制方法。

49、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器加載并執(zhí)行時(shí)，采用了一種推拿機(jī)器人控制方法。

50、本發(fā)明的有益效果是：根據(jù)待推拿人員的背部圖像，確定推拿人員的背部是否有受傷區(qū)域，在有受傷區(qū)域的情況下，確定受傷類型，根據(jù)受傷類型判斷是否可以進(jìn)行推拿，如果可以進(jìn)行推拿，則根據(jù)受傷程度，控制推拿機(jī)器人的待推拿區(qū)域和推拿力度。根據(jù)待推拿用戶的實(shí)際受傷情況，合理的控制推拿機(jī)器人不同的推拿區(qū)域和在不同推拿區(qū)域的推拿力度，避免對(duì)待推拿人員造成不好的推拿效果。

技術(shù)特征：

1.一種推拿機(jī)器人控制方法，其特征是，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的推拿機(jī)器人控制方法，其特征是，所述根據(jù)所述背部圖像，判斷所述待推拿人員背部是否有受傷區(qū)域包括：

3.如權(quán)利要求1所述的推拿機(jī)器人控制方法，其特征是，所述根據(jù)所述受傷區(qū)域的受傷程度，控制推拿機(jī)器人的待推拿區(qū)域和推拿力度包括：

4.如權(quán)利要求3所述的推拿機(jī)器人控制方法，其特征是，所述受傷類型包括外傷類型和內(nèi)傷類型，所述根據(jù)所述受傷類型確定是否能進(jìn)行推拿包括：

5.如權(quán)利要求4所述的推拿機(jī)器人控制方法，其特征是，所述判斷所述受傷區(qū)域的受傷程度包括：

6.如權(quán)利要求5所述的推拿機(jī)器人控制方法，其特征是，所述若所述淤青的顏色不為深色且所述受傷區(qū)域的面積不大于預(yù)設(shè)面積之后包括：

7.一種推拿機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征是，包括：

8.如權(quán)利要求6所述的推拿機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征是，所述第一判斷模塊包括：

9.一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，其特征在于，所述存儲(chǔ)器儲(chǔ)存有能夠在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器加載并執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，采用如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器加載并執(zhí)行時(shí)，采用如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于智能推拿領(lǐng)域，具體涉及一種推拿機(jī)器人控制方法及系統(tǒng)，包括：根據(jù)待推拿人員的背部圖像，確定推拿人員的背部是否有受傷區(qū)域，在有受傷區(qū)域的情況下，確定受傷類型，根據(jù)受傷類型判斷是否可以進(jìn)行推拿，如果可以進(jìn)行推拿，則根據(jù)受傷程度，控制推拿機(jī)器人的待推拿區(qū)域和推拿力度。根據(jù)待推拿用戶的實(shí)際受傷情況，合理的控制推拿機(jī)器人不同的推拿區(qū)域和在不同推拿區(qū)域的推拿力度，避免對(duì)待推拿人員造成不好的推拿效果。

技術(shù)研發(fā)人員：周穎怡,吳昊洋,姚敬心,劉藝璇,杜政泉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南中醫(yī)藥大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6