技術(shù)特征：

1.一種基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法，其特征在于，

10.一種應(yīng)用權(quán)利要求1～9任一項所述的基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法的定位系統(tǒng)，其特征在于，具備：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于三維點云的船艙內(nèi)挖掘機防撞定位方法及系統(tǒng)，屬于挖掘機定位領(lǐng)域，其中方法包括：采用激光雷達(dá)得到三維點云數(shù)據(jù)、深度圖；對三維點云數(shù)據(jù)依次進(jìn)行點云分割、特征抽取并結(jié)合不同幀的三維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行點云配準(zhǔn)；篩除平滑度不達(dá)標(biāo)的非船艙壁面點，以得到船艙內(nèi)的艙壁深度圖；構(gòu)建挖掘機模型并基于挖掘機模型和艙壁深度圖推算鏟斗與艙壁的距離；進(jìn)行鏟斗碰撞實驗，獲取不同間距下回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)角度極限值、機械臂的關(guān)節(jié)角度極限值并計算間距差，構(gòu)建虛擬點云集，以虛擬點云集為基準(zhǔn)建立防撞約束。本發(fā)明中，實現(xiàn)了對挖掘機本身定位信息的獲取，通過虛擬點云集限制機械臂、回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的運動，有效保證了挖掘機整機的防撞。

技術(shù)研發(fā)人員：楊子燁,魏楚冬,沈逸淵,金鋮,周琦
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州登元科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6