1.一種基于視覺定位的焊接機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括機器人本體和控制主機，所述機器人本體包括多自由度的機械臂，機械臂末端安裝有焊槍、單目相機和追蹤激光器，所述控制主機分別與單目相機和追蹤激光器連接通信；
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺定位的焊接機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述基于工件圖像判斷工件位置是否偏移，包括：
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種基于視覺定位的焊接機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述三個以上標準球的顏色和/或半徑不一致。
4.如權(quán)利要求3所述的一種基于視覺定位的焊接機器人系統(tǒng)，其特征在于，工件上布置有三個不同顏色的標準球。
5.如權(quán)利要求4所述的一種基于視覺定位的焊接機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述基于工件圖像獲取工件上預(yù)先安裝的三個以上標準球在機器人坐標系的當前坐標，包括：
6.如權(quán)利要求5所述的一種基于視覺定位的焊接機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述基于工件圖像獲取每個標準球在像素坐標系中的圓心坐標和半徑，包括：
7.如權(quán)利要求6所述的一種基于視覺定位的焊接機器人系統(tǒng)，其特征在于，在對每個標準球的分割圖像的進行圓形識別獲得所述標準球的圓心坐標和半徑后，還包括：
8.如權(quán)利要求5或6或7所述的一種基于視覺定位的焊接機器人系統(tǒng)，其特征在于，手眼標定獲取機器人坐標系與相機坐標系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣的過程包括：
9.如權(quán)利要求1或2或4或5或6或7所述的一種基于視覺定位的焊接機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述利用標準球在機器人坐標系的當前坐標與上一循環(huán)坐標獲取直線焊縫在機器人坐標系的當前位置坐標，包括：
10.如權(quán)利要求1或2或4或5或6或7所述的一種基于視覺定位的焊接機器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括送絲機、送絲盤和導絲管；