本發(fā)明涉及開關(guān)柜倒閘操作檢修相關(guān)，具體為一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、10kv開關(guān)柜指的是一種用于電力系統(tǒng)中的發(fā)電、輸電、配電以及電能轉(zhuǎn)換過程中，實(shí)現(xiàn)對用電設(shè)備的開合、控制和保護(hù)的電氣設(shè)備，是電力系統(tǒng)中的重要組成部分，而電氣設(shè)備通常分為運(yùn)行、備用和檢修三種狀態(tài)，其中倒閘操作是通過操作隔離開關(guān)、斷路器以及掛、拆接地線等方式，將電氣設(shè)備從一種狀態(tài)轉(zhuǎn)換為另一種狀態(tài)，或者使系統(tǒng)改變了運(yùn)行方式，為了提升倒閘操作的效率，可借助于倒閘操作機(jī)器人來完成倒閘操作；

2、如公告號cn118514119a，公開了一種開關(guān)柜倒閘操作用機(jī)器人，包括agv移動(dòng)本體、通過機(jī)械臂支架固定安裝在agv移動(dòng)本體的頂部一端的機(jī)械臂以及固定設(shè)置在agv移動(dòng)本體的頂部另一端的工具箱；所述工具箱中存儲有多個(gè)執(zhí)行工具，每個(gè)執(zhí)行工具均能以快換方式安裝到所述機(jī)械臂的前端手臂上，用于打開開關(guān)柜的柜門以及插拔航插。該開關(guān)柜倒閘操作用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)緊湊，地面積較小，適用于空間有限的開關(guān)室；

3、但是，現(xiàn)有的開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，仍存在以下不足：

4、1.現(xiàn)有的開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，不方便對機(jī)器人與agv小車主體之間進(jìn)行穩(wěn)定快速安裝定位，不方便對機(jī)器人與agv小車主體之間進(jìn)行拆卸維護(hù)和檢修；

5、2.現(xiàn)有的開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，移動(dòng)至相應(yīng)操作位置時(shí)，缺乏支撐機(jī)構(gòu)對機(jī)器人進(jìn)行輔助支撐，影響機(jī)器人在操作使用過程中的穩(wěn)定性；

6、3.現(xiàn)有的開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，機(jī)器人在移動(dòng)過程中，與外部物體發(fā)生碰撞時(shí)，缺乏緩沖機(jī)構(gòu)對機(jī)器人進(jìn)行防撞保護(hù)。

7、因此，我們提出一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，以便于解決上述中提出的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)提出的不方便對機(jī)器人與agv小車主體之間進(jìn)行穩(wěn)定快速安裝定位，不方便對機(jī)器人與agv小車主體之間進(jìn)行拆卸維護(hù)和檢修，移動(dòng)至相應(yīng)操作位置時(shí)，缺乏支撐機(jī)構(gòu)對機(jī)器人進(jìn)行輔助支撐，影響機(jī)器人在操作使用過程中的穩(wěn)定性，機(jī)器人在移動(dòng)過程中，與外部物體發(fā)生碰撞時(shí)，缺乏緩沖機(jī)構(gòu)對機(jī)器人進(jìn)行防撞保護(hù)的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，包括agv小車主體、多軸機(jī)械臂本體、安裝在所述多軸機(jī)械臂本體上端的倒閘操作機(jī)器人本體和焊接在所述多軸機(jī)械臂本體下端的底板；

3、其中，所述底板上端的邊緣處等角度焊接有固定塊；

4、還包括：

5、安裝機(jī)構(gòu)，所述安裝機(jī)構(gòu)在agv小車主體的上端呈等角度設(shè)置，且安裝機(jī)構(gòu)用于對多軸機(jī)械臂本體與agv小車主體之間進(jìn)行安裝定位，所述安裝機(jī)構(gòu)帶動(dòng)多軸機(jī)械臂本體在agv小車主體的上端構(gòu)成拆卸結(jié)構(gòu)；

6、活動(dòng)長條，所述活動(dòng)長條伸縮連接在agv小車主體的中部，且活動(dòng)長條遠(yuǎn)離agv小車主體的一側(cè)設(shè)置有承載機(jī)構(gòu)，所述承載機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在agv小車主體的前后兩端，且承載機(jī)構(gòu)用于對agv小車主體進(jìn)行輔助支撐；

7、其中，所述承載機(jī)構(gòu)包括固定安裝在活動(dòng)長條遠(yuǎn)離agv小車主體一端的電動(dòng)伸縮桿、固定連接在所述電動(dòng)伸縮桿輸出端的承載板、固定連接在所述承載板中部的豎板和用于連接的輔助桿；

8、防撞機(jī)構(gòu)，所述防撞機(jī)構(gòu)包括具有防撞作用的緩沖板、固定連接在所述緩沖板內(nèi)側(cè)面的多個(gè)緩沖桿和固定連接在agv小車主體左右兩端的多個(gè)緩沖筒。

9、優(yōu)選的，所述agv小車主體的下端安裝有agv小車車輪，且agv小車主體的中部固定安裝有用于驅(qū)動(dòng)的伺服電機(jī)。

10、優(yōu)選的，所述安裝機(jī)構(gòu)包括用于限位的安裝框、固定連接在所述安裝框上端的安裝桿、固定連接在agv小車主體上端邊緣處的安裝板和用于鎖緊限位的安裝帽。

11、優(yōu)選的，所述安裝框套設(shè)在固定塊的外表面，且安裝框的內(nèi)側(cè)固定有凸塊，使得凸塊插接在固定塊的中部。

12、優(yōu)選的，所述安裝框插接在安裝板的中部，且安裝板與安裝桿之間卡槽連接，所述安裝桿的外表面螺紋連接有安裝帽，且安裝帽卡合連接在安裝板上端的中部。

13、優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)的輸出端固定連接有齒輪，且伺服電機(jī)帶動(dòng)齒輪在agv小車主體的中部進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪的左右兩端均嚙合連接有活動(dòng)長條，且活動(dòng)長條的外側(cè)面固定連接有限位柱。

14、優(yōu)選的，所述限位柱與輔助塊之間構(gòu)成前后滑動(dòng)結(jié)構(gòu)，且輔助塊分別固定連接在agv小車主體左右兩端的內(nèi)側(cè)壁。

15、優(yōu)選的，所述活動(dòng)長條遠(yuǎn)離agv小車主體的一端固定連接有輔助桿，且輔助桿與豎板之間構(gòu)成上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)。

16、優(yōu)選的，所述緩沖桿伸縮連接在緩沖筒的中部，且緩沖桿與緩沖筒之間設(shè)置有緩沖彈簧，所述緩沖桿帶動(dòng)緩沖板在agv小車主體的外側(cè)構(gòu)成彈性結(jié)構(gòu)。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，通過固定塊和安裝機(jī)構(gòu)的設(shè)置，便于將多軸機(jī)械臂本體固定安裝在agv小車主體的上端，便于對機(jī)器人進(jìn)行拆裝維護(hù)和檢修，結(jié)合活動(dòng)長條和承載機(jī)構(gòu)的設(shè)置，在機(jī)器人移動(dòng)至相應(yīng)的操作位置時(shí)，對機(jī)器人整體進(jìn)行輔助支撐，大大提升了機(jī)器人在操作使用過程中的穩(wěn)定性，而且通過防撞機(jī)構(gòu)的設(shè)置，能夠在機(jī)器人與外部物體發(fā)生碰撞時(shí)，起到很好的緩沖防撞保護(hù)的效果；

18、1.設(shè)有固定塊和安裝機(jī)構(gòu)，固定塊和安裝機(jī)構(gòu)均等角度設(shè)置在agv小車主體上端的邊緣處，并且安裝機(jī)構(gòu)包括安裝框、安裝桿、安裝板和安裝帽，通過固定塊和安裝機(jī)構(gòu)的設(shè)置，能夠非?？焖俦憬莸膶C(jī)器人固定安裝在agv小車主體上，拆裝操作較為便捷；

19、2.設(shè)有活動(dòng)長條和承載機(jī)構(gòu)，承載機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)伸縮桿、承載板、豎板和輔助桿，通過活動(dòng)長條和承載機(jī)構(gòu)的設(shè)置，便于在機(jī)器人移動(dòng)至相應(yīng)操作位置時(shí)，對機(jī)器人進(jìn)行輔助支撐，大大提升了機(jī)器人在操作過程中的穩(wěn)定性；

20、3.設(shè)有防撞機(jī)構(gòu)和緩沖彈簧，防撞機(jī)構(gòu)包括緩沖板、緩沖桿和緩沖筒，通過防撞機(jī)構(gòu)和緩沖彈簧的設(shè)置，能夠在與外界物體發(fā)生碰撞時(shí)起到很好的緩沖保護(hù)作用。

技術(shù)特征：

1.一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，包括agv小車主體(1)、多軸機(jī)械臂本體(3)、安裝在所述多軸機(jī)械臂本體(3)上端的倒閘操作機(jī)器人本體(4)和焊接在所述多軸機(jī)械臂本體(3)下端的底板(5)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，其特征在于：所述agv小車主體(1)的下端安裝有agv小車車輪(2)，且agv小車主體(1)的中部固定安裝有用于驅(qū)動(dòng)的伺服電機(jī)(12)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，其特征在于：所述安裝機(jī)構(gòu)(7)包括用于限位的安裝框(8)、固定連接在所述安裝框(8)上端的安裝桿(9)、固定連接在agv小車主體(1)上端邊緣處的安裝板(10)和用于鎖緊限位的安裝帽(11)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，其特征在于：所述安裝框(8)套設(shè)在固定塊(6)的外表面，且安裝框(8)的內(nèi)側(cè)固定有凸塊，使得凸塊插接在固定塊(6)的中部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，其特征在于：所述安裝框(8)插接在安裝板(10)的中部，且安裝板(10)與安裝桿(9)之間卡槽連接，所述安裝桿(9)的外表面螺紋連接有安裝帽(11)，且安裝帽(11)卡合連接在安裝板(10)上端的中部。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，其特征在于：所述伺服電機(jī)(12)的輸出端固定連接有齒輪(13)，且伺服電機(jī)(12)帶動(dòng)齒輪(13)在agv小車主體(1)的中部進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪(13)的左右兩端均嚙合連接有活動(dòng)長條(14)，且活動(dòng)長條(14)的外側(cè)面固定連接有限位柱(15)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，其特征在于：所述限位柱(15)與輔助塊(16)之間構(gòu)成前后滑動(dòng)結(jié)構(gòu)，且輔助塊(16)分別固定連接在agv小車主體(1)左右兩端的內(nèi)側(cè)壁。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，其特征在于：所述活動(dòng)長條(14)遠(yuǎn)離agv小車主體(1)的一端固定連接有輔助桿(21)，且輔助桿(21)與豎板(20)之間構(gòu)成上下滑動(dòng)結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用多軸機(jī)械臂的10kv開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，其特征在于：所述緩沖桿(24)伸縮連接在緩沖筒(25)的中部，且緩沖桿(24)與緩沖筒(25)之間設(shè)置有緩沖彈簧(26)，所述緩沖桿(24)帶動(dòng)緩沖板(23)在agv小車主體(1)的外側(cè)構(gòu)成彈性結(jié)構(gòu)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種利用多軸機(jī)械臂的10kV開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，包括AGV小車主體、多軸機(jī)械臂本體、安裝在所述多軸機(jī)械臂本體上端的倒閘操作機(jī)器人本體和焊接在所述多軸機(jī)械臂本體下端的底板，安裝機(jī)構(gòu)，所述安裝機(jī)構(gòu)在AGV小車主體的上端呈等角度設(shè)置，活動(dòng)長條，所述活動(dòng)長條伸縮連接在AGV小車主體的中部，且活動(dòng)長條遠(yuǎn)離AGV小車主體的一側(cè)設(shè)置有承載機(jī)構(gòu)，所述承載機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在AGV小車主體的前后兩端，且承載機(jī)構(gòu)用于對AGV小車主體進(jìn)行輔助支撐。該利用多軸機(jī)械臂的10kV開關(guān)柜倒閘操作機(jī)器人，便于對機(jī)器人進(jìn)行拆裝維護(hù)和檢修，機(jī)器人在操作使用過程中的穩(wěn)定性高，而且通過防撞機(jī)構(gòu)的設(shè)置，能夠起到很好的緩沖防撞保護(hù)的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：裴曉東,王坤,侯曉雪,顧文杰,梅曉海,郭精闖,付云昌,紅地
受保護(hù)的技術(shù)使用者：內(nèi)蒙古電力（集團(tuán)）有限責(zé)任公司錫林郭勒供電分公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6