本發(fā)明屬于巡檢機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，可通過(guò)運(yùn)行預(yù)先編排的程序在設(shè)定場(chǎng)所內(nèi)移動(dòng)，可幫助人類(lèi)進(jìn)行送餐、巡檢等，尤其是在巡檢方面，遠(yuǎn)程工作人員借助在場(chǎng)所內(nèi)移動(dòng)的機(jī)器人可遠(yuǎn)程進(jìn)行圖像或視頻監(jiān)控進(jìn)行安全隱患的排查，無(wú)需安排專(zhuān)員在某一場(chǎng)所內(nèi)往復(fù)觀察，避免了工作人員接觸危險(xiǎn)環(huán)境的風(fēng)險(xiǎn)。酒店、賓館、商場(chǎng)等人員密集的場(chǎng)所多為多層樓設(shè)計(jì)，機(jī)器人需自動(dòng)跨樓層進(jìn)行工作，如何準(zhǔn)確地確定機(jī)器人所在樓層并充分地排查安全隱患是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，能夠準(zhǔn)確地到達(dá)指定樓層并對(duì)該樓層進(jìn)行充分地安全隱患排查。

2、本發(fā)明采用的具體技術(shù)方案是：

3、一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，包括行走架，所述的行走架上分別設(shè)置有控制模塊、與控制模塊實(shí)現(xiàn)信息交互的導(dǎo)航定位模塊、通信模塊、安全檢測(cè)單元、語(yǔ)音提醒模塊和語(yǔ)音識(shí)別模塊，所述的通信模塊分別與電梯的梯控系統(tǒng)、基站進(jìn)行通信連接，各樓層電梯口分別設(shè)置有樓層標(biāo)簽，所述的行走架上設(shè)置有與樓層標(biāo)簽配套的讀寫(xiě)器。

4、所述的安全檢測(cè)單元包括沿行走架外側(cè)設(shè)置的紅外傳感器、熱成像攝像頭、煙霧傳感器、濕度傳感器和加速傳感器，所述的熱成像攝像頭安裝于行走架的前側(cè)，所述的煙霧傳感器安裝于行走架的上端，所述的濕度傳感器安裝于行走架的底部。

5、所述的行走架上設(shè)置有升降架和與升降架連接的工具籃，所述的工具籃借助升降架具有升降自由度，所述的升降架的受控端與控制模塊的控制端連接。

6、所述的升降架分別位于工具籃兩側(cè)，所述的升降架與行走架鉸接并借助開(kāi)合機(jī)構(gòu)具有在行走架上開(kāi)合的自由度，所述的升降架的上端設(shè)置有定滑輪，所述的工具籃的兩端分別借助經(jīng)過(guò)定滑輪的拉繩與升降架連接，所述的拉繩端部與設(shè)置于行走架上的定軸連接，所述的開(kāi)合機(jī)構(gòu)的受控端與控制模塊的控制端連接。

7、所述的開(kāi)合機(jī)構(gòu)包括與行走架鉸接的電動(dòng)伸縮缸、和驅(qū)動(dòng)桿，所述的驅(qū)動(dòng)桿的兩端分別與電動(dòng)伸縮缸的伸縮端、升降架連接，所述的電動(dòng)伸縮缸的受控端與控制模塊的控制端連接。

8、所述的升降架分別位于工具籃的兩對(duì)角處，且升降架分別位于兩對(duì)角連線的兩側(cè)。

9、所述的升降架包括固定架體、設(shè)置于固定架體上的同步帶升降機(jī)構(gòu)和活動(dòng)架體，所述的活動(dòng)架體借助同步帶升降機(jī)構(gòu)具有沿固定架體升降的自由度，所述的工具籃與活動(dòng)架體連接，所述的同步升降機(jī)構(gòu)與控制模塊的控制端連接。

10、所述的行走架下方對(duì)稱(chēng)設(shè)置有四個(gè)麥克納姆輪，所述的麥克納姆輪的受控端分別與控制模塊的控制端連接。

11、本發(fā)明的有益效果是：

12、本發(fā)明，采用導(dǎo)航定位模塊中記載各樓層中的行走路線，并由控制模塊獲取巡檢機(jī)器人所在位置，便于向基站發(fā)送隱患所在樓層和位置；語(yǔ)音識(shí)別模塊用于識(shí)別工作人員發(fā)出的語(yǔ)音指令，控制模塊借助通信模塊向梯控系統(tǒng)發(fā)出乘梯指令，呼叫電梯至機(jī)器人所在樓層；梯控系統(tǒng)、樓層標(biāo)簽與讀寫(xiě)器雙重保證機(jī)器人到達(dá)正確樓層，當(dāng)發(fā)現(xiàn)隱患時(shí)能夠向基站發(fā)出正確樓層的信號(hào)，便于工作人員及時(shí)處理；

13、機(jī)器人借助安全檢測(cè)單元對(duì)樓層環(huán)境進(jìn)行檢查，遇安全隱患時(shí)，由語(yǔ)音提醒模塊發(fā)出提示音，提醒人員疏散或避讓?zhuān)鹬車(chē)藛T警惕，減少人員傷害；

14、工具籃借助升降架在行走架上可升降，巡檢過(guò)程中工具籃下降，升降架搭接在行走架上，降低機(jī)器人的整體高度，增大機(jī)器人的巡檢范圍，同時(shí)降低機(jī)器人的整體重心，使機(jī)器人的行走過(guò)程更加穩(wěn)定，減少傾倒的情況發(fā)生。當(dāng)發(fā)現(xiàn)安全隱患時(shí)，工作人員通過(guò)控制模塊控制升降架帶動(dòng)工具籃升起，便于工作人員進(jìn)行維修工作過(guò)程中拿取工具。

技術(shù)特征：

1.一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，包括行走架(1)，其特征在于：所述的行走架(1)上分別設(shè)置有控制模塊(2)、與控制模塊(2)實(shí)現(xiàn)信息交互的導(dǎo)航定位模塊(3)、通信模塊(4)、安全檢測(cè)單元(5)、語(yǔ)音提醒模塊(6)和語(yǔ)音識(shí)別模塊(20)，所述的通信模塊(4)分別與電梯的梯控系統(tǒng)(7)、基站(8)進(jìn)行通信連接，各樓層電梯口分別設(shè)置有樓層標(biāo)簽(9)，所述的行走架(1)上設(shè)置有與樓層標(biāo)簽(9)配套的讀寫(xiě)器(10)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述的安全檢測(cè)單元(5)包括沿行走架(1)外側(cè)設(shè)置的紅外傳感器(51)、熱成像攝像頭(52)、煙霧傳感器(53)、濕度傳感器(54)和加速傳感器(55)，所述的熱成像攝像頭(52)安裝于行走架(1)的前側(cè)，所述的煙霧傳感器(53)安裝于行走架(1)的上端，所述的濕度傳感器(54)安裝于行走架(1)的底部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述的行走架(1)上設(shè)置有升降架(11)和與升降架(11)連接的工具籃(12)，所述的工具籃(12)借助升降架(11)具有升降自由度，所述的升降架(11)的受控端與控制模塊(2)的控制端連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述的升降架(11)分別位于工具籃(12)兩側(cè)，所述的升降架(11)與行走架(1)鉸接并借助開(kāi)合機(jī)構(gòu)具有在行走架(1)上開(kāi)合的自由度，所述的升降架(11)的上端設(shè)置有定滑輪(13)，所述的工具籃(12)的兩端分別借助經(jīng)過(guò)定滑輪(13)的拉繩(14)與升降架(11)連接，所述的拉繩(14)端部與設(shè)置于行走架(1)上的定軸(15)連接，所述的開(kāi)合機(jī)構(gòu)的受控端與控制模塊(2)的控制端連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述的開(kāi)合機(jī)構(gòu)包括與行走架(1)鉸接的電動(dòng)伸縮缸(16)、和驅(qū)動(dòng)桿(17)，所述的驅(qū)動(dòng)桿(17)的兩端分別與電動(dòng)伸縮缸(16)的伸縮端(18)、升降架(11)連接，所述的電動(dòng)伸縮缸(16)的受控端與控制模塊(2)的控制端連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述的升降架(11)分別位于工具籃(12)的兩對(duì)角處，且升降架(11)分別位于兩對(duì)角連線的兩側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述的升降架(11)包括固定架體(111)、設(shè)置于固定架體(111)上的同步帶升降機(jī)構(gòu)(112)和活動(dòng)架體(113)，所述的活動(dòng)架體(113)借助同步帶升降機(jī)構(gòu)(112)具有沿固定架體(111)升降的自由度，所述的工具籃(12)與活動(dòng)架體(113)連接，所述的同步升降機(jī)構(gòu)(112)與控制模塊(2)的控制端連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述的行走架(1)下方對(duì)稱(chēng)設(shè)置有四個(gè)麥克納姆輪(19)，所述的麥克納姆輪(19)的受控端分別與控制模塊(2)的控制端連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于巡檢機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種音頻控制自呼梯跨樓層安全隱患排查巡檢機(jī)器人，包括行走架，所述的行走架上分別設(shè)置有控制模塊、與控制模塊實(shí)現(xiàn)信息交互的導(dǎo)航定位模塊、通信模塊、安全檢測(cè)單元和語(yǔ)音提醒模塊，所述的通信模塊分別與電梯的梯控系統(tǒng)、基站進(jìn)行通信連接，各樓層電梯口分別設(shè)置有樓層標(biāo)簽，所述的行走架上設(shè)置有與樓層標(biāo)簽配套的讀寫(xiě)器，采用導(dǎo)航定位模塊中記載各樓層中的行走路線，控制模塊借助通信模塊向梯控系統(tǒng)發(fā)出乘梯指令，呼叫電梯至機(jī)器人所在樓層；梯控系統(tǒng)、樓層標(biāo)簽與讀寫(xiě)器雙重保證機(jī)器人到達(dá)正確樓層，當(dāng)發(fā)現(xiàn)隱患時(shí)能夠向基站發(fā)出正確樓層的信號(hào)，便于工作人員及時(shí)處理。

技術(shù)研發(fā)人員：褚云霞,朱杰,范亞斌,時(shí)偉,李娟,李堯,李志祥,張軍,靳思豪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：石家莊學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2