本發(fā)明涉及巡視機(jī)器人,具體為一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人。
背景技術(shù):
1、智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人是現(xiàn)代工業(yè)自動化與智能化技術(shù)的重要成果之一,巡視機(jī)器人廣泛應(yīng)用于變電站、電廠、油田、氣田等多種工業(yè)領(lǐng)域,在變電站中,機(jī)器人可以監(jiān)測變壓器、開關(guān)柜等關(guān)鍵設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài);在電廠中,可以檢測鍋爐、汽輪機(jī)等設(shè)備的溫度和振動情況;在油田和氣田中,可以監(jiān)測管道泄漏、設(shè)備故障等問題,巡視機(jī)器人的種類繁多,根據(jù)需求外形各異,機(jī)械狗外形就是其中一種,它具備全天候自主巡視、環(huán)境監(jiān)測與數(shù)據(jù)采集、設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測、安全防護(hù)與應(yīng)急響應(yīng)以及遠(yuǎn)程控制與交互等多種功能,通過先進(jìn)的技術(shù)特點(diǎn)和廣泛的應(yīng)用場景,機(jī)器人能夠在無人值守的環(huán)境中高效、準(zhǔn)確地完成巡視任務(wù),為工業(yè)生產(chǎn)和運(yùn)營提供有力保障,不僅提高了巡視效率和質(zhì)量,還降低了人力成本和風(fēng)險(xiǎn);
2、但是,現(xiàn)有的巡視機(jī)器人在使用的過程中還存在以下問題:當(dāng)巡視機(jī)器人在油田或管道工程的戶外環(huán)境中進(jìn)行巡視作業(yè)時(shí),巡視機(jī)器人行走的過程中,若行經(jīng)路線上有不平之處,機(jī)器人通過行走部件直接走過,而在走過不平之處,巡視機(jī)器人的攝像頭會處于傾斜的狀態(tài),攝像采集的角度發(fā)生改變后,就會失去準(zhǔn)確的同一巡視視角,并且傾斜后行進(jìn)過程中攝像頭重心偏移易發(fā)生抖動,進(jìn)而存在巡視盲區(qū)影響影像清晰度,從而影響巡視作業(yè)造成疏忽紕漏。
3、所以我們提出了一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,以便于解決上述中提出的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,以解決上述背景技術(shù)提出的目前市場上現(xiàn)有的場站巡視機(jī)器人,在途經(jīng)不平之處時(shí),巡視機(jī)器人的攝像頭會處于傾斜的狀態(tài),攝像采集的角度發(fā)生改變后,就會失去準(zhǔn)確的同一巡視視角,并且傾斜后行進(jìn)過程中攝像頭重心偏移易發(fā)生抖動,進(jìn)而存在巡視盲區(qū)影響影像清晰度,從而影響巡視作業(yè)造成疏忽紕漏的問題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,包括機(jī)器人底座,且機(jī)器人底座的底部安裝有行走的機(jī)械腿,底座和機(jī)械腿整體構(gòu)成機(jī)械狗外形,并且機(jī)器人底座的頂面中部安裝有電動推桿,所述電動推桿的頂部固定有底板,且底板的頂部設(shè)置有安裝座,并且安裝座的頂面設(shè)置有基座,而且基座的頂部安裝有采集信息的攝像頭;
3、還包括:自平衡組件,所述自平衡組件設(shè)置于安裝座和基座之間,且自平衡組件在巡視機(jī)器人行走在坡度地面時(shí)保持?jǐn)z像頭的水平位置,并且安裝座的頂部兩側(cè)和基座的底部兩側(cè)均對稱安裝有距離傳感器;
4、穩(wěn)定支撐組件,所述穩(wěn)定支撐組件對稱設(shè)置于安裝座的左右兩側(cè),且穩(wěn)定支撐組件在攝像頭維持平衡時(shí)提供穩(wěn)定支撐避免晃動;
5、引導(dǎo)組件,所述引導(dǎo)組件設(shè)置于底板的頂部,且引導(dǎo)組件與穩(wěn)定支撐組件配合使用,為穩(wěn)定支撐組件提供引導(dǎo)支持。
6、優(yōu)選的,所述自平衡組件包括對稱開設(shè)于基座底部的滑槽,且滑槽中滑動連接有滑板,并且滑板的底部鉸接有平衡架,而且平衡架支撐于基座的下方。
7、優(yōu)選的,所述平衡架的底部密封滑動連接于豎槽中,且豎槽對稱開設(shè)于安裝座的頂部,并且兩側(cè)豎槽的底部通過連通管件相連通,而且連通管件維持兩側(cè)豎槽的氣流通暢,同時(shí)豎槽和連通管件構(gòu)成一個(gè)“u”型管結(jié)構(gòu)。
8、優(yōu)選的,所述穩(wěn)定支撐組件包括設(shè)置于平衡架內(nèi)側(cè)的凸齒,且凸齒的外側(cè)與齒輪嚙合連接,并且齒輪對稱軸承連接于安裝座內(nèi)部的左右兩側(cè),而且齒輪的軸部通過鏈輪機(jī)構(gòu)與支撐板相連接,同時(shí)支撐板對稱轉(zhuǎn)動連接于安裝座外部的左右兩側(cè)。
9、優(yōu)選的,所述支撐板的底部密封滑動連接有延展板,且延展板的底部設(shè)置為圓柱形結(jié)構(gòu),并且延展板的底部外側(cè)包覆有橡膠墊。
10、優(yōu)選的,所述支撐板的側(cè)面固定有推板,且推板密封滑動連接于油腔中,并且油腔對稱開設(shè)于安裝座內(nèi)部的左右兩側(cè),而且推板和油腔均設(shè)置為弧形結(jié)構(gòu),所述油腔通過油管與支撐板的內(nèi)部相連通,且支撐板的內(nèi)部與延展板之間安裝有彈簧。
11、優(yōu)選的,所述引導(dǎo)組件包括固定安裝于電動推桿外側(cè)的拉繩,且拉繩的頂部繞設(shè)于螺桿上,并且螺桿軸承連接于橫槽中,而且橫槽對稱開設(shè)于底板的頂部,同時(shí)螺桿上螺紋連接有導(dǎo)向板。
12、優(yōu)選的,所述導(dǎo)向板通過螺桿和橫槽構(gòu)成開合滑動結(jié)構(gòu),且螺桿上安裝有扭簧,并且導(dǎo)向板與延展板的位置相對應(yīng)。
13、優(yōu)選的,所述距離傳感器在巡視機(jī)器人行走在有坡度路面時(shí),檢測出攝像頭的擺動,從而啟動電動推桿調(diào)節(jié)高度,進(jìn)而保持?jǐn)z像頭在不同路況下保持統(tǒng)一巡視高度。
14、與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人的有益效果是:在使用過程中,巡視機(jī)器人整體為機(jī)械狗外形,靈活便捷,在行進(jìn)過程中途經(jīng)坡度地面時(shí),可以自平衡,保持?jǐn)z像頭的巡視水平視角以及高度,并且在平衡的同時(shí)提供輔助支撐防止攝像頭晃動,具體內(nèi)容如下:
15、1、通過設(shè)置的自平衡組件,使得巡視機(jī)械狗在行進(jìn)的路線上遇到坡度變化時(shí),距離傳感器就會檢測到數(shù)據(jù)變化,而后電動推桿推動底板和安裝座進(jìn)行高度調(diào)節(jié),進(jìn)而使攝像頭在自平衡時(shí)可以保持統(tǒng)一巡視高度,基座活動后就會由于重力作用帶動滑板在滑槽中移動,帶動底部對應(yīng)的平衡架在輸出中進(jìn)行滑動,高度較低一側(cè)的平衡架就會被抬起,較高一側(cè)的平衡架就會壓下,兩側(cè)的氣體通過連通管件進(jìn)行流通,連通管和豎槽直接構(gòu)成一個(gè)“u”型管,“u”型管兩側(cè)內(nèi)部等高,從而在途經(jīng)有坡度路面時(shí),仍可以保持?jǐn)z像頭的水平穩(wěn)定,保持水平巡視視角;
16、2、通過設(shè)置的穩(wěn)定支撐組件,使得在自平衡時(shí),平衡架向上滑動帶動凸齒上移,凸齒上移后帶動齒輪轉(zhuǎn)動,齒輪轉(zhuǎn)動后通過鏈輪機(jī)構(gòu)帶動外側(cè)的支撐板進(jìn)行轉(zhuǎn)動,支撐板轉(zhuǎn)動后就會帶動底部的延展板同步轉(zhuǎn)開,從而對于受力較大的一側(cè)進(jìn)行輔助支撐,推板同步在油腔中進(jìn)行滑動,進(jìn)而將油腔中的油液擠出,通過油管輸送中支撐板的內(nèi)部,支撐板內(nèi)部的壓力增大后就會將延展板推出,進(jìn)而使得延展板一邊轉(zhuǎn)動一邊伸出,防止攝像頭在使用過程中因重力偏移而發(fā)生抖動,影響巡視信息采集工作的進(jìn)行;
17、3、通過設(shè)置的引導(dǎo)組件,使得電動推桿高度調(diào)節(jié)時(shí),對拉繩進(jìn)行牽拉,拉繩就會帶動螺桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動,進(jìn)而對扭簧進(jìn)行反轉(zhuǎn),螺桿轉(zhuǎn)動后就會帶動導(dǎo)向板在橫槽中進(jìn)行滑動,導(dǎo)向板滑動后就會對延展板的活動具有導(dǎo)向作用,引導(dǎo)延展板進(jìn)行展開支撐以及回轉(zhuǎn)復(fù)位。
1.一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,包括機(jī)器人底座(1),且機(jī)器人底座(1)的底部安裝有行走的機(jī)械腿(2),底座(1)和機(jī)械腿(2)整體構(gòu)成機(jī)械狗外形,并且機(jī)器人底座(1)的頂面中部安裝有電動推桿(3),所述電動推桿(3)的頂部固定有底板(4),且底板(4)的頂部設(shè)置有安裝座(5),并且安裝座(5)的頂面設(shè)置有基座(6),而且基座(6)的頂部安裝有采集信息的攝像頭(7);
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,其特征在于:所述自平衡組件(9)包括對稱開設(shè)于基座(6)底部的滑槽(901),且滑槽(901)中滑動連接有滑板(902),并且滑板(902)的底部鉸接有平衡架(903),而且平衡架(903)支撐于基座(6)的下方。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,其特征在于:所述平衡架(903)的底部密封滑動連接于豎槽(904)中,且豎槽(904)對稱開設(shè)于安裝座(5)的頂部,并且兩側(cè)豎槽(904)的底部通過連通管件(905)相連通,而且連通管件(905)維持兩側(cè)豎槽(904)的氣流通暢,同時(shí)豎槽(904)和連通管件(905)構(gòu)成一個(gè)“u”型管結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,其特征在于:所述穩(wěn)定支撐組件(10)包括設(shè)置于平衡架(903)內(nèi)側(cè)的凸齒(101),且凸齒(101)的外側(cè)與齒輪(102)嚙合連接,并且齒輪(102)對稱軸承連接于安裝座(5)內(nèi)部的左右兩側(cè),而且齒輪(102)的軸部通過鏈輪機(jī)構(gòu)與支撐板(103)相連接,同時(shí)支撐板(103)對稱轉(zhuǎn)動連接于安裝座(5)外部的左右兩側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,其特征在于:所述支撐板(103)的底部密封滑動連接有延展板(104),且延展板(104)的底部設(shè)置為圓柱形結(jié)構(gòu),并且延展板(104)的底部外側(cè)包覆有橡膠墊。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,其特征在于:所述支撐板(103)的側(cè)面固定有推板(105),且推板(105)密封滑動連接于油腔(106)中,并且油腔(106)對稱開設(shè)于安裝座(5)內(nèi)部的左右兩側(cè),而且推板(105)和油腔(106)均設(shè)置為弧形結(jié)構(gòu),所述油腔(106)通過油管(107)與支撐板(103)的內(nèi)部相連通,且支撐板(103)的內(nèi)部與延展板(104)之間安裝有彈簧(108)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,其特征在于:所述引導(dǎo)組件(11)包括固定安裝于電動推桿(3)外側(cè)的拉繩(111),且拉繩(111)的頂部繞設(shè)于螺桿(112)上,并且螺桿(112)軸承連接于橫槽(113)中,而且橫槽(113)對稱開設(shè)于底板(4)的頂部,同時(shí)螺桿(112)上螺紋連接有導(dǎo)向板(114)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,其特征在于:所述導(dǎo)向板(114)通過螺桿(112)和橫槽(113)構(gòu)成開合滑動結(jié)構(gòu),且螺桿(112)上安裝有扭簧(115),并且導(dǎo)向板(114)與延展板(104)的位置相對應(yīng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智慧化無人值守場站巡視機(jī)器人,其特征在于:所述距離傳感器(8)在巡視機(jī)器人行走在有坡度路面時(shí),檢測出攝像頭(7)的擺動,從而啟動電動推桿(3)調(diào)節(jié)高度,進(jìn)而保持?jǐn)z像頭(7)在不同路況下保持統(tǒng)一巡視高度。