本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人控制，具體而言，涉及一種零位恢復(fù)方法、裝置、控制設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)機(jī)器人由于長時(shí)間使用，電池電量逐漸消耗，編碼器高圈位置可能因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人關(guān)機(jī)而丟失。通常情況下只能通過人眼觀察工業(yè)機(jī)器人上的刻度線或者標(biāo)簽進(jìn)行恢復(fù)，導(dǎo)致恢復(fù)的零位存在誤差，精度有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種零位恢復(fù)方法、裝置、控制設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其能夠提高工業(yè)機(jī)器人零位恢復(fù)的精度。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案可以這樣實(shí)現(xiàn)：

3、第一方面，本發(fā)明提供一種零位恢復(fù)方法，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的控制設(shè)備，所述工業(yè)機(jī)器人還包括關(guān)節(jié)軸，所述方法包括：

4、在所述工業(yè)機(jī)器人開機(jī)時(shí)，若檢測到所述工業(yè)機(jī)器人發(fā)生零位丟失且所述工業(yè)機(jī)器人滿足預(yù)設(shè)零位恢復(fù)條件，則根據(jù)所述工業(yè)機(jī)器人最近一次關(guān)機(jī)時(shí)存儲(chǔ)的所述關(guān)節(jié)軸的編碼器位置，確定所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置；

5、基于所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置，對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零位恢復(fù)。

6、可選地，所述方法還包括在所述工業(yè)機(jī)器人開機(jī)時(shí)，檢測所述工業(yè)機(jī)器人是否發(fā)生零位丟失的步驟，其包括：

7、檢測所述關(guān)節(jié)軸上的編碼器是否失電；

8、若檢測到所述關(guān)節(jié)軸上的編碼器失電，則確定所述工業(yè)機(jī)器人發(fā)生零位丟失；

9、若檢測到所述關(guān)節(jié)軸上的編碼器未失電，則確定所述工業(yè)機(jī)器人未發(fā)生零位丟失。

10、可選地，所述方法還包括在所述工業(yè)機(jī)器人開機(jī)時(shí)，檢測所述工業(yè)機(jī)器人是否滿足預(yù)設(shè)零位恢復(fù)條件的步驟，其包括：

11、檢測所述關(guān)節(jié)軸在所述工業(yè)機(jī)器人最近一次關(guān)機(jī)后是否發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；

12、若檢測到所述關(guān)節(jié)軸在所述工業(yè)機(jī)器人最近一次關(guān)機(jī)后發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，則確定所述工業(yè)機(jī)器人不滿足預(yù)設(shè)零位恢復(fù)條件；

13、若檢測到所述關(guān)節(jié)軸在所述工業(yè)機(jī)器人最近一次關(guān)機(jī)后未發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，則確定所述工業(yè)機(jī)器人滿足預(yù)設(shè)零位恢復(fù)條件。

14、可選地，所述根據(jù)所述工業(yè)機(jī)器人最近一次關(guān)機(jī)時(shí)存儲(chǔ)的所述關(guān)節(jié)軸的編碼器位置，確定所述關(guān)節(jié)軸的零位界面編碼器高圈位置的步驟包括：

15、根據(jù)所述關(guān)節(jié)軸的編碼器位置，確定所述關(guān)節(jié)軸的編碼器高圈位置；

16、根據(jù)所述關(guān)節(jié)軸的編碼器高圈位置和所述關(guān)節(jié)軸的初始零位界面編碼器高圈位置，得到所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置。

17、可選地，所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)軸的編碼器高圈位置和所述關(guān)節(jié)軸的初始零位界面編碼器高圈位置，得到所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置的步驟包括：

18、根據(jù)所述關(guān)節(jié)軸的編碼器高圈位置與所述關(guān)節(jié)軸的初始零位界面編碼器高圈位置的差值，得到所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置。

19、可選地，所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置滿足下述公式：

20、δh＝h1-h0

21、h2＝0-δh

22、其中，h0為所述關(guān)節(jié)軸的初始零位界面編碼器高圈位置，h1為所述關(guān)節(jié)軸的編碼器高圈位置，δh為所述關(guān)節(jié)軸的編碼器高圈位置與所述關(guān)節(jié)軸的初始零位界面編碼器高圈位置的差值，h2為所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置。

23、可選地，所述基于所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置，對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零位恢復(fù)的步驟包括：

24、根據(jù)所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置，設(shè)置所述關(guān)節(jié)軸上的編碼器的零位，以對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零位恢復(fù)。

25、第二方面，本發(fā)明提供一種零位恢復(fù)裝置，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的控制設(shè)備，所述工業(yè)機(jī)器人還包括關(guān)節(jié)軸，所述裝置包括：

26、確定模塊，用于在所述工業(yè)機(jī)器人開機(jī)時(shí)，若檢測到所述工業(yè)機(jī)器人發(fā)生零位丟失且所述工業(yè)機(jī)器人滿足預(yù)設(shè)零位恢復(fù)條件，則根據(jù)所述工業(yè)機(jī)器人最近一次關(guān)機(jī)時(shí)存儲(chǔ)的所述關(guān)節(jié)軸的編碼器位置，確定所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置；

27、處理模塊，用于基于所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置，對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零位恢復(fù)。

28、第三方面，本發(fā)明提供一種控制設(shè)備，其包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)如前述第一方面所述的零位恢復(fù)方法。

29、第四方面，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)如前述第一方面所述的零位恢復(fù)方法。

30、相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的零位恢復(fù)方法，在工業(yè)機(jī)器人開機(jī)時(shí)，若檢測到工業(yè)機(jī)器人發(fā)生零位丟失且工業(yè)機(jī)器人滿足預(yù)設(shè)零位恢復(fù)條件，則根據(jù)工業(yè)機(jī)器人最近一次關(guān)機(jī)時(shí)存儲(chǔ)的關(guān)節(jié)軸的編碼器位置，確定關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置；基于關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零位恢復(fù)。由于本發(fā)明是在工業(yè)機(jī)器人發(fā)生零位丟失且預(yù)設(shè)零位恢復(fù)條件的情況下根據(jù)工業(yè)機(jī)器人最近一次關(guān)機(jī)時(shí)存儲(chǔ)的關(guān)節(jié)軸的編碼器位置，確定關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置，再依據(jù)最新零位界面編碼器高圈位置對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零位恢復(fù)，從而避免通過人眼觀察工業(yè)機(jī)器人上的刻度線或者標(biāo)簽進(jìn)行零位恢復(fù)，實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確的恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人的零位。

31、本申請(qǐng)的實(shí)施例公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，或者，部分特征和優(yōu)點(diǎn)可以從說明書推知或毫無疑義地確定，或者通過實(shí)施本申請(qǐng)的實(shí)施例公開的上述技術(shù)即可得知。

32、為使本申請(qǐng)的實(shí)施例的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種零位恢復(fù)方法，其特征在于，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的控制設(shè)備，所述工業(yè)機(jī)器人還包括關(guān)節(jié)軸，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括在所述工業(yè)機(jī)器人開機(jī)時(shí)，檢測所述工業(yè)機(jī)器人是否發(fā)生零位丟失的步驟，其包括：

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括在所述工業(yè)機(jī)器人開機(jī)時(shí)，檢測所述工業(yè)機(jī)器人是否滿足預(yù)設(shè)零位恢復(fù)條件的步驟，其包括：

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述工業(yè)機(jī)器人最近一次關(guān)機(jī)時(shí)存儲(chǔ)的所述關(guān)節(jié)軸的編碼器位置，確定所述關(guān)節(jié)軸的零位界面編碼器高圈位置的步驟包括：

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)軸的編碼器高圈位置和所述關(guān)節(jié)軸的初始零位界面編碼器高圈位置，得到所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置的步驟包括：

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置滿足下述公式：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置，對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零位恢復(fù)的步驟包括：

8.一種零位恢復(fù)裝置，其特征在于，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的控制設(shè)備，所述工業(yè)機(jī)器人還包括關(guān)節(jié)軸，所述裝置包括：

9.一種控制設(shè)備，其特征在于，其包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的零位恢復(fù)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的零位恢復(fù)方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的零位恢復(fù)方法、裝置、控制設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法在工業(yè)機(jī)器人開機(jī)時(shí)，若檢測到工業(yè)機(jī)器人發(fā)生零位丟失且工業(yè)機(jī)器人滿足預(yù)設(shè)零位恢復(fù)條件，則根據(jù)工業(yè)機(jī)器人最近一次關(guān)機(jī)時(shí)存儲(chǔ)的關(guān)節(jié)軸的編碼器位置，確定關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置；基于關(guān)節(jié)軸的最新零位界面編碼器高圈位置，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零位恢復(fù)，從而避免通過人眼觀察工業(yè)機(jī)器人上的刻度線或者標(biāo)簽進(jìn)行零位恢復(fù)，實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確的恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人的零位。

技術(shù)研發(fā)人員：夏久零,趙勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都卡諾普機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6