技術(shù)特征：

1.一種吊裝焊接機(jī)器人，其特征在于，包括：焊接機(jī)械臂(1)、焊接機(jī)器人底座(2)、液壓機(jī)構(gòu)(4)以及輔助機(jī)器手(5)；所述焊接機(jī)械臂(1)，為四自由度機(jī)器臂，所述焊接機(jī)械臂(1)固定在所述焊接機(jī)器人底座(2)；所述液壓機(jī)構(gòu)連接固定在所述焊接機(jī)器人底座(2)上；所述輔助機(jī)器手(5)由機(jī)器手控制舵機(jī)(51)驅(qū)動(dòng)，通過機(jī)器手控制舵盤(52)傳動(dòng)至機(jī)器手連桿(53)，通過所述機(jī)器手連桿(53)的擺動(dòng)控制機(jī)器手爪片(54)的開合。

2.如權(quán)利要求1所述的吊裝焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊接機(jī)械臂(1)包括：

3.如權(quán)利要求1或2所述的吊裝焊接機(jī)器人，其特征在于，所述所述焊接機(jī)械臂(1)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)輔助機(jī)器手設(shè)置在焊接機(jī)器人底座(2)不同的位置。

4.權(quán)利要求3所述吊裝焊接機(jī)器人的施工方法，其特征在于，包括以下步驟：

5.權(quán)利要求4所述吊裝焊接機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

6.如權(quán)利要求5所述吊裝焊接機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)加權(quán)更新a*算法，代價(jià)函數(shù)如下式所示：

7.如權(quán)利要求6所述的動(dòng)態(tài)加權(quán)更新a*算法，其特征在于，使用曼哈頓距離作為啟發(fā)函數(shù)的距離計(jì)算公式，具體公式如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種吊裝焊接機(jī)器人及其路徑規(guī)劃方法，吊裝焊接機(jī)器人包括焊接機(jī)器人底座、焊接機(jī)械臂和輔助機(jī)械手，焊接機(jī)械臂及輔助機(jī)器手為四自由度機(jī)器臂，焊接機(jī)械臂由五個(gè)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，其中第二關(guān)節(jié)采用雙舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，并在機(jī)器臂頂端連接焊接噴槍。在機(jī)器臂頂部設(shè)有輔助機(jī)器手，由舵機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿傳動(dòng)控制機(jī)械手抓鉗開合。固定底座裝有三個(gè)液壓系統(tǒng)控制底座的開合。吊裝焊接機(jī)器人采用動(dòng)態(tài)更新加權(quán)A*算法實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的路徑規(guī)劃，仿真結(jié)果表明動(dòng)態(tài)更新加權(quán)A*算法相對于傳統(tǒng)A*算法具有優(yōu)勢。本發(fā)明具備高精度、高質(zhì)量的焊接能力，同時(shí)減少工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和對身體健康的影響，并能夠適應(yīng)各種形式的拱橋拱肋結(jié)構(gòu)，具有廣泛的應(yīng)用前景。

技術(shù)研發(fā)人員：班彩霞,龍雨,劉圣琦,王德樹,魏偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6