本發(fā)明屬于帶電作業(yè)機(jī)器人，具體涉及一種具有越障結(jié)構(gòu)的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人和操控方法。

背景技術(shù)：

1、配網(wǎng)帶電作業(yè)已成為供電企業(yè)減少停電時間、提升供電可靠性和服務(wù)水平的最直接、最有效手段，主要開展的作業(yè)項(xiàng)目為10kv帶電斷接引、緊固螺栓、修剪樹枝、安裝接地環(huán)、更換避雷器等。但人工作業(yè)勞動強(qiáng)度大、安全風(fēng)險(xiǎn)高，采用機(jī)器人替代人工高危作業(yè)有非常迫切的需求。目前國內(nèi)外普遍采用配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人來操作。

2、帶電作業(yè)機(jī)器人一般通過遠(yuǎn)程控制，來利用操作臂模擬手動作業(yè)，但由于遠(yuǎn)程工作中，操作時的手感與親自操作并不同，同時線路在熱脹冷縮的作用下不一定會呈現(xiàn)繃直狀態(tài)，則不方便于操作臂的拿取以及維修操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種具有越障結(jié)構(gòu)的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人和操控方法，旨在解決由于遠(yuǎn)程工作中，操作時的手感與親自操作并不同，同時線路在熱脹冷縮的作用下不一定會呈現(xiàn)繃直狀態(tài)，導(dǎo)致于操作臂拿取以及維修操作不方便的技術(shù)問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種具有越障結(jié)構(gòu)的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人，包括車體，車體底部設(shè)置有越障輪，車體頂部通過斗臂連接頂板，頂板的頂面由下至上依次安裝有旋轉(zhuǎn)底座、伸縮底座和主支撐體，且主支撐體安裝有操作臂，所述伸縮底座的下部固定在旋轉(zhuǎn)底座的旋轉(zhuǎn)端，伸縮底座的下部設(shè)置有牽扯機(jī)構(gòu)，并在牽扯機(jī)構(gòu)上設(shè)置夾持機(jī)構(gòu)；

3、所述牽扯機(jī)構(gòu)包括與伸縮底座固定連接的滑軌架，滑軌架上設(shè)置對稱的兩組限位滑軌，每組限位滑軌包括縱向限位滑軌和斜向限位滑軌；每組限位滑軌上滑動連接一個連桿，連桿的兩端分別滑動連接在縱向限位滑軌和斜向限位滑軌上，兩個連桿通過同步滑塊連接；所述伸縮底座上設(shè)置有氣桿，氣桿與所述同步滑塊連接；所述夾持機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置在導(dǎo)軌驅(qū)動組兩端的兩個夾持架，夾持架的夾持面設(shè)置有用于檢測電線是否漏電的漏電傳感器；所述夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置兩個，每個夾持機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌驅(qū)動組連接一個限位卡接座，限位卡接座與相應(yīng)的連桿活動連接；每個導(dǎo)軌驅(qū)動組底部通過第一滑塊滑動連接在對應(yīng)的橫向限位滑軌內(nèi)，兩條橫向限位滑軌同直線分布在橫向滑軌架上，橫向滑軌架與所述滑軌架連接。

4、所述同步滑塊為倒置的u型軸承座，連桿上端設(shè)置有支軸，支軸與u型軸承座活動連接。

5、所述連桿兩端的下部分別設(shè)置有第四滑塊和第五滑塊，且第四滑塊活動卡接于縱向限位滑軌內(nèi)，第五滑塊活動卡接于斜向限位滑軌內(nèi)。

6、所述連桿上設(shè)有滑槽，所述限位卡接座活動連接在所述滑槽中。

7、所述夾持架上相對于其夾持面的一側(cè)設(shè)置有弧面引導(dǎo)架。

8、所述夾持架的夾持面設(shè)置有夾持墊，夾持面及夾持墊上設(shè)置有貫穿的穿槽，所述漏電傳感器設(shè)置在穿槽中。

9、所述穿槽內(nèi)活動設(shè)置第一連接架，所述漏電傳感器固定在第一連接件的一端，第一連接架的另一端設(shè)置有斜孔，并在斜孔內(nèi)穿設(shè)斜向?qū)U，斜向?qū)U端部通過第二連接架與第二滑塊連接，第二滑塊固定在第一驅(qū)動導(dǎo)軌的活動部，第一驅(qū)動導(dǎo)軌設(shè)置在夾持架的一側(cè)。

10、還包括校正機(jī)構(gòu)，校正機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述橫向滑軌架的兩端，包括第二驅(qū)動導(dǎo)軌和滑動設(shè)置在第二驅(qū)動導(dǎo)軌上的雙面接觸感應(yīng)板。

11、所述雙面接觸感應(yīng)板通過第三滑塊滑動設(shè)置在第二驅(qū)動導(dǎo)軌上。

12、本發(fā)明還提出一種用于以上所述具有越障結(jié)構(gòu)的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人的操控方法，包括如下步驟：

13、步驟一，由斗臂控制頂板上移至電線一側(cè)；

14、步驟二，由第二驅(qū)動導(dǎo)軌帶動雙面接觸感應(yīng)板直線移動，直至雙面接觸感應(yīng)板感應(yīng)接觸到電線表面；

15、步驟三，通過兩個雙面接觸感應(yīng)板的移動距離，以及橫向限位滑軌的中心點(diǎn)位置來自動模擬生成夾持機(jī)構(gòu)和牽扯機(jī)構(gòu)的相對位置；

16、步驟四，根據(jù)模擬出的相對位置根據(jù)電線的相對方向調(diào)整主支撐體、夾持機(jī)構(gòu)、牽扯機(jī)構(gòu)和校正機(jī)構(gòu)的位置；

17、步驟五，移動夾持機(jī)構(gòu)使電線位于兩個夾持架之間，并通過牽扯機(jī)構(gòu)帶動兩個夾持架外移；

18、步驟六，夾持機(jī)構(gòu)的兩個夾持架對向移動夾持電線后，再次向外移動夾持機(jī)構(gòu)，以拉直電線；

19、步驟七，通過遠(yuǎn)程操控，通過操作臂對電線損壞處進(jìn)行維修。

20、本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明所提供的具有越障結(jié)構(gòu)的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人可以利用牽扯機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)的配合拉直電線，使得電線處于繃直狀態(tài)，避免電線熱脹冷縮的不利影響，便于操作臂的操作。

21、本發(fā)明的夾持機(jī)構(gòu)集成了夾持電線和檢測漏電的功能，在夾持電線拉直的同時，可以通過第一連接架帶動漏電傳感器對電線被夾持部位是否漏電進(jìn)行同步的檢測，豐富夾持機(jī)構(gòu)的功能多樣性。

22、本發(fā)明牽扯機(jī)構(gòu)中連桿被縱向限位滑軌和斜向限位滑軌所限位，且兩個連桿通過倒置的u型軸承座同步動作，因此兩連桿同步移動，保障兩個夾持機(jī)構(gòu)始終位于同一直線移動的同時，也帶動兩個夾持機(jī)構(gòu)間距增大，實(shí)現(xiàn)對電線的拉直。

23、本發(fā)明夾持機(jī)構(gòu)通過限位卡接座與連桿活動連接，連桿在沿斜向限位滑軌移動的同時，夾持機(jī)構(gòu)沿橫向限位滑軌橫移，但不會發(fā)生旋轉(zhuǎn)，因此可以保證夾持機(jī)構(gòu)之間電線的拉直狀態(tài)。

24、本發(fā)明夾持架上的弧面引導(dǎo)架可保障電線不會卡在夾持架的外側(cè)，通過平移，可使電線順利移動至兩個夾持架之間。

技術(shù)特征：

1.一種具有越障結(jié)構(gòu)的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人，包括車體，車體底部設(shè)置有越障輪，車體頂部通過斗臂連接頂板，頂板的頂面由下至上依次安裝有旋轉(zhuǎn)底座、伸縮底座和主支撐體，且主支撐體安裝有操作臂，其特征在于：所述伸縮底座的下部固定在旋轉(zhuǎn)底座的旋轉(zhuǎn)端，伸縮底座的下部設(shè)置有牽扯機(jī)構(gòu)，并在牽扯機(jī)構(gòu)上設(shè)置夾持機(jī)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述同步滑塊為倒置的u型軸承座，連桿上端設(shè)置有支軸，支軸與u型軸承座活動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述連桿兩端的下部分別設(shè)置有第四滑塊和第五滑塊，且第四滑塊活動卡接于縱向限位滑軌內(nèi)，第五滑塊活動卡接于斜向限位滑軌內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述連桿上設(shè)有滑槽，所述限位卡接座活動連接在所述滑槽中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述夾持架上相對于其夾持面的一側(cè)設(shè)置有弧面引導(dǎo)架。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述夾持架的夾持面設(shè)置有夾持墊，夾持面及夾持墊上設(shè)置有貫穿的穿槽，所述漏電傳感器設(shè)置在穿槽中。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述穿槽內(nèi)活動設(shè)置第一連接架，所述漏電傳感器固定在第一連接件的一端，第一連接架的另一端設(shè)置有斜孔，并在斜孔內(nèi)穿設(shè)斜向?qū)U，斜向?qū)U端部通過第二連接架與第二滑塊連接，第二滑塊固定在第一驅(qū)動導(dǎo)軌的活動部，第一驅(qū)動導(dǎo)軌設(shè)置在夾持架的一側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：還包括校正機(jī)構(gòu)，校正機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述橫向滑軌架的兩端，包括第二驅(qū)動導(dǎo)軌和滑動設(shè)置在第二驅(qū)動導(dǎo)軌上的雙面接觸感應(yīng)板。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述雙面接觸感應(yīng)板通過第三滑塊滑動設(shè)置在第二驅(qū)動導(dǎo)軌上。

10.一種如權(quán)利要求8所述的具有越障結(jié)構(gòu)的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人的操控方法，其特征在于，包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種具有越障結(jié)構(gòu)的移動式帶電作業(yè)機(jī)器人及其操控方法，機(jī)器人車體上的頂板由下至上依次設(shè)有旋轉(zhuǎn)底座、伸縮底座和主支撐體，主支撐體設(shè)有操作臂，伸縮底座設(shè)有牽扯機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)；牽扯機(jī)構(gòu)包括對稱的兩組限位滑軌，每組限位滑軌包括縱向限位滑軌和斜向限位滑軌；每組限位滑軌上滑動連接連桿，兩連桿通過同步滑塊連接，同步滑塊與伸縮底座上的氣桿連接；夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在導(dǎo)軌驅(qū)動組兩端的兩個夾持架，夾持架設(shè)有漏電傳感器；夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置兩個，每個夾持機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌驅(qū)動組連接一個限位卡接座，限位卡接座與相應(yīng)的連桿活動連接；每個導(dǎo)軌驅(qū)動組滑動連接在對應(yīng)的橫向限位滑軌內(nèi)。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)電線損壞處的拉伸，便于遠(yuǎn)程維修操作。

技術(shù)研發(fā)人員：王濤,蔣金偉,匡毅,繆家冬,孫明蔚,蔣俊,秦虓,孫帥
受保護(hù)的技術(shù)使用者：無錫廣盈集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6