本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體為一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、月球是地球已知的質(zhì)量最大的衛(wèi)星，以其獨(dú)特的空間位置、廣闊的科學(xué)探索前景及豐富的環(huán)境物質(zhì)資源，成為了人類探索發(fā)現(xiàn)宇宙空間天體的首選，因此，月球的探測(cè)越來(lái)越成為人們的目標(biāo)。

2、然而，由于月球表面布滿了由小天體撞擊形成的撞擊坑，導(dǎo)致月球表面凹凸不平，且到處是裸露的巖石和環(huán)形山的側(cè)影，同時(shí)整個(gè)月面覆蓋著一層碎石粒和浮土，探月機(jī)器人在月球上行走探索時(shí)會(huì)受到表面環(huán)境限制，不利于搜索。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

2、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，包括一機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體包括軀干、機(jī)械臂、機(jī)械腿及機(jī)器人頭部，所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂一與機(jī)械臂二，所述機(jī)械臂一與所述機(jī)械臂二對(duì)稱設(shè)置于所述軀干兩側(cè)，所述機(jī)器人頭部設(shè)于所述軀干頂部與之旋轉(zhuǎn)連接，所述機(jī)械腿設(shè)于所述軀干底部支撐所述軀干；

3、所述軀干后側(cè)設(shè)有光伏板組件，所述光伏板組件包括光伏板、安裝座及角度調(diào)節(jié)件，所述光伏板與所述角度調(diào)節(jié)件固定連接，所述安裝座與所述軀干固定連接，所述角度調(diào)節(jié)件與所述安裝座旋轉(zhuǎn)連接；

4、所述機(jī)器人頭部與所述軀干旋轉(zhuǎn)連接，所述機(jī)器人頭部設(shè)有兩組對(duì)稱分布的搜索眼，所述搜索眼內(nèi)設(shè)有探測(cè)器，所述探測(cè)器包括廣角掃描攝像頭；

5、所述機(jī)械臂一包括大臂一、小臂一及夾持機(jī)構(gòu)，所述大臂一與所述小臂一連接處設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸鉸鏈，所述小臂一與所述夾持機(jī)構(gòu)連接處設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸鉸鏈，所述夾持機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)氣缸與夾持板，所述驅(qū)動(dòng)氣缸上設(shè)有與所述夾持板驅(qū)動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)軸；

6、所述機(jī)械臂二包括大臂二、小臂二及機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述大臂二與所述小臂二連接處設(shè)有第三連接軸鉸鏈，所述小臂二與所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)連接處設(shè)有第四連接軸鉸鏈，所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手氣缸與機(jī)械手，所述機(jī)械手氣缸上設(shè)有聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件，所述聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件與所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)連接，所述機(jī)械手上設(shè)有機(jī)械手組件安裝板；

7、所述機(jī)械腿包括大腿、小腿及腳板，所述腳板部設(shè)有履帶。

8、優(yōu)選的，所述軀干內(nèi)部設(shè)有機(jī)器人芯片與電源組件。

9、優(yōu)選的，所述機(jī)械臂一及機(jī)械臂二與所述軀干活動(dòng)連接，所述機(jī)械臂一及機(jī)械臂二與所述軀干連接處均設(shè)有機(jī)械臂活動(dòng)關(guān)節(jié)，所述軀干內(nèi)部設(shè)有與所述機(jī)械臂活動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)組件。

10、優(yōu)選的，所述軀干內(nèi)部設(shè)有頭部轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)及機(jī)器人頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，所述機(jī)器人頭部通過(guò)所述頭部轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與機(jī)器人頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。

11、優(yōu)選的，所述搜索眼內(nèi)設(shè)有補(bǔ)光燈圈，所述廣角掃描攝像頭設(shè)于所述補(bǔ)光燈圈內(nèi)。

12、優(yōu)選的，所述大腿上端設(shè)有所述軀干連接的軀干轉(zhuǎn)軸鉸鏈，所述大腿下端設(shè)有腿部關(guān)節(jié)，所述大腿通過(guò)所述腿部關(guān)節(jié)與所述小腿連接，所述小腿下端與所述腳板連接。

13、優(yōu)選的，所述腳板內(nèi)側(cè)設(shè)有用于連接所述履帶的履帶連接件。

14、優(yōu)選的，所述角度調(diào)節(jié)件與所述安裝座連接處設(shè)有旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺桿。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所達(dá)到的有益效果是：

16、一、機(jī)器人頭部與軀干360度可旋轉(zhuǎn)連接，機(jī)器人頭部在旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中帶動(dòng)搜索眼旋轉(zhuǎn)，通過(guò)廣角掃描攝像頭進(jìn)行全方位拍攝掃描，同時(shí)，通過(guò)在廣角掃描攝像頭外圈處設(shè)置補(bǔ)光燈圈，起到了補(bǔ)光的作用，降低掃描盲區(qū)范圍；

17、二、機(jī)械臂一與機(jī)械臂二通過(guò)機(jī)械臂活動(dòng)關(guān)節(jié)與軀干擺動(dòng)式活動(dòng)連接，提高了機(jī)械臂的活動(dòng)靈活度，機(jī)器人在移動(dòng)搜索過(guò)程中，掃描拍攝區(qū)域出現(xiàn)背光區(qū)域或者陰影區(qū)域時(shí)，可根據(jù)掃描體的形態(tài)，選擇夾持機(jī)構(gòu)或機(jī)械手機(jī)構(gòu)對(duì)掃描體進(jìn)行抓取后，再次進(jìn)行掃描拍攝，提高了拍攝精度；

18、三、通過(guò)履帶的設(shè)置，機(jī)器人本體在月球表面通過(guò)履帶移動(dòng)，解決了帶動(dòng)機(jī)器人在月球表面移動(dòng)搜索。

技術(shù)特征：

1.一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，其特征在于,包括一機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體包括軀干(4)、機(jī)械臂、機(jī)械腿(26)及機(jī)器人頭部(1)，所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂一(16)與機(jī)械臂二(17)，所述機(jī)械臂一(16)與所述機(jī)械臂二(17)對(duì)稱設(shè)置于所述軀干(4)兩側(cè)，所述機(jī)器人頭部(1)設(shè)于所述軀干(4)頂部與之旋轉(zhuǎn)連接，所述機(jī)械腿(26)設(shè)于所述軀干(4)底部支撐所述軀干(4)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，其特征在于：所述軀干(4)內(nèi)部設(shè)有機(jī)器人芯片與電源組件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械臂一(16)及機(jī)械臂二(17)與所述軀干(4)活動(dòng)連接，所述機(jī)械臂一(16)及機(jī)械臂二(17)與所述軀干(4)連接處均設(shè)有機(jī)械臂活動(dòng)關(guān)節(jié)(5)，所述軀干(4)內(nèi)部設(shè)有與所述機(jī)械臂活動(dòng)關(guān)節(jié)(5)驅(qū)動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)組件，通過(guò)所述機(jī)械臂活動(dòng)關(guān)節(jié)(5)的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械臂一(16)與所述機(jī)械臂二(17)擺臂活動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，其特征在于：所述軀干(4)內(nèi)部設(shè)有頭部轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)及機(jī)器人頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，所述機(jī)器人頭部(1)通過(guò)所述頭部轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與機(jī)器人頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，其特征在于：所述搜索眼(2)內(nèi)設(shè)有補(bǔ)光燈圈，所述廣角掃描攝像頭設(shè)于所述補(bǔ)光燈圈內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，其特征在于：所述大腿(8)上端設(shè)有所述軀干(4)連接的軀干轉(zhuǎn)軸鉸鏈(29)，所述大腿(8)下端設(shè)有腿部關(guān)節(jié)(30)，所述大腿(8)通過(guò)所述腿部關(guān)節(jié)(30)與所述小腿(9)連接，所述小腿(9)下端與所述腳板(10)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，其特征在于：所述腳板(10)內(nèi)側(cè)設(shè)有用于連接所述履帶(11)的履帶連接件(12)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，其特征在于：所述角度調(diào)節(jié)件(15)與所述安裝座(13)連接處設(shè)有旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺桿(14)，所述度調(diào)節(jié)件(15)與所述安裝座(13)通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺桿(14)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)連接，滿足所述光伏板(3)傾斜角度調(diào)節(jié)的需求。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種登月出艙地面搜索柔性機(jī)器人，包括一機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體包括軀干、機(jī)械臂、機(jī)械腿及機(jī)器人頭部；所述軀干后側(cè)設(shè)有光伏板組件；所述機(jī)器人頭部與所述軀干旋轉(zhuǎn)連接，所述機(jī)器人頭部設(shè)有兩組對(duì)稱分布的搜索眼；所述機(jī)械臂一包括大臂一、小臂一及夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)氣缸與夾持板；所述機(jī)械臂二包括大臂二、小臂二及機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手氣缸與機(jī)械手；所述機(jī)械腿包括大腿、小腿及腳板，所述腳板底部設(shè)有履帶；搜索過(guò)程中，通過(guò)履帶帶動(dòng)機(jī)器人本體移動(dòng)掃描，且搜索過(guò)程中搜索眼會(huì)進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，廣角掃描攝像頭進(jìn)行全方位拍攝掃描，具有掃描范圍廣、掃描清晰度高的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：李季
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥安爾惠智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6