本發(fā)明涉及智能檔案管理的，尤其涉及應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法。

背景技術(shù)：

1、隨著信息化的發(fā)展和現(xiàn)代辦公效率的提升，智能檔案柜系統(tǒng)在各類企事業(yè)單位中得到了廣泛應(yīng)用。這些智能檔案柜系統(tǒng)通常配備了機械手，以實現(xiàn)自動化的檔案存取操作，從而大幅提升檔案管理的效率和準確性。然而，現(xiàn)有的智能檔案柜系統(tǒng)普遍存在著單一機械手操作的局限性，特別是在高頻率、多任務(wù)的檔案管理場景中，單一機械手的工作效率難以滿足實際需求。此外，當(dāng)系統(tǒng)中存在多臺機械手時，如何協(xié)調(diào)機械手之間的運動，以避免沖突、提升操作效率，成為了現(xiàn)有技術(shù)中的一大難題。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，一些解決方案嘗試通過引入多機械手協(xié)同工作的方式來提高檔案存取效率。然而，由于多機械手的操作路徑復(fù)雜，機械手之間的協(xié)同控制難度較大，常常會導(dǎo)致操作路徑的沖突，進而造成檔案存取效率的降低，甚至可能發(fā)生機械手之間的物理碰撞，增加了設(shè)備的損耗率和維護成本。因此，如何在保證機械手高效協(xié)同工作的前提下，避免路徑?jīng)_突，提高智能檔案柜系統(tǒng)的整體操作效率，仍然是業(yè)界亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本部分的目的在于概述本發(fā)明的實施例的一些方面以及簡要介紹一些較佳實施例。在本部分以及本技術(shù)的說明書摘要和發(fā)明名稱中可能會做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和發(fā)明名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本發(fā)明的范圍。

2、鑒于上述現(xiàn)有應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法存在的問題，提出了本發(fā)明。

3、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

4、應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法，該方法包括以下步驟：

5、步驟一：pc端給機械手a發(fā)送動作指令，plc系統(tǒng)根據(jù)實際情況判斷機械手a是否空閑狀態(tài)，如果空閑則接收動作指令，否則回復(fù)pc端機械手a正繁忙；

6、步驟二：當(dāng)動作指令為一般存取動作指令時，plc系統(tǒng)需再判斷另一機械手b是否處于空閑；

7、步驟三：當(dāng)機械手b不空閑時，則根據(jù)位置判定策略，獲取機械手a與b的位置信息，判斷機械手a與機械手b的指令位置是否相互影響，若不影響，則根據(jù)常規(guī)單手移動邏輯執(zhí)行該存取動作指令；

8、步驟四：當(dāng)機械手b空閑時，繼續(xù)等待300ms，若還是處于空閑狀態(tài)，則根據(jù)沖突判定策略，獲取機械手a與b的x軸位置信息，檢查機械手a的動作指令的停止位置是否沖突，不沖突則根據(jù)常規(guī)單手移動邏輯執(zhí)行該存取動作指令；

9、若等待300ms后，機械手b處于不空閑狀態(tài)，則正常執(zhí)行雙手移動邏輯；

10、步驟五：若檢查機械手a動作指令的停止位置與機械手b沖突，則plc系統(tǒng)為機械手b生成避讓動作指令策略，根據(jù)避讓動作指令策略，則正常執(zhí)行雙手移動邏輯。

11、作為本發(fā)明所述應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述步驟三的位置判定策略為：

12、機械手b目標位置的y值是否落于[機械手a目標位置-iminspacey,機械手a目標位置+iminspacey]這個區(qū)間內(nèi)，如是則雙手指令位置互相影響，不能同時工作，其中iminspacey表示機械手a與機械手b的y軸方向的安全間隙。

13、作為本發(fā)明所述應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述步驟四的沖突判定策略包括：

14、機械手a在機械手b前端，如果機械手a的最終x軸位置+iminspacex小于等于機械手b實際位置那么就不需要避讓，否則需要避讓；

15、其中iminspacex表示機械手a與機械手b的x軸方向安全間隙。

16、作為本發(fā)明所述應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述步驟四的沖突判定策略還包括：

17、機械手a在機械手b后端，如果機械手a的最終x軸位置-iminspacex大于等于機械手b實際位置那么就不需要避讓，否則需要避讓。

18、作為本發(fā)明所述應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述步驟五中避讓動作指令策略包括：

19、當(dāng)機械手a在機械手b前端，如果機械手a在x軸最終位置的x值小于：r_limit_max-iminspacex，那么機械手b的x值=max（機械手a的最終x值，r?limit_?min）+?iminspacex，且機械手b的y值不變，其中r_limit_max表示機械手最大可旋轉(zhuǎn)x值；否則機械手b的x值=min(機械手a的最終x值-iminspacex，r_limit_max-iminspacex，機械手b的x當(dāng)前值)，即取其中最小值，機械手b需要前后交叉y值需要改變。

20、作為本發(fā)明所述應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述步驟五中避讓動作指令策略還包括：

21、當(dāng)機械手a在機械手b后端，如果機械手a在x軸最終位置的x值大于：r_limit_min+iminspacex，那么機械手b的x值=min（機械手a的最終x值，r_limit_max）-iminspacex，且機械手b的y值不變，其中r_limit_min表示機械手最小可旋轉(zhuǎn)x值；否則機械手b的x值=max(機械手a在x軸最終x值+iminspacex，r_limit_min+iminspacex，機械手b的x當(dāng)前值)，即取其中最大值，機械手b需要前后交叉y值需要改變。

22、作為本發(fā)明所述應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法的一種優(yōu)選方案，其中：根據(jù)所述動作指令策略，在y值需要進行前后交叉的時候：

23、如果機械手a的y目標位置大于機械手b的y值最大值-iminspacey,機械手b只能從下方避讓,那么機械手b的y值=min(機械手?a的?y目標值-iinspacey，機械手?b當(dāng)前y值)；

24、當(dāng)機械手a的y目標位置y值小于機械手b的y值最小值+iminspacey,機械手b只能從上方避讓,那么機械手b的y值=max(機械手a?的y目標值+iminspacex，機械手b的當(dāng)前y值);

25、當(dāng)機械手a的y目標位置y值大于機械手b當(dāng)前位置的y值，機械手b從下方避讓,那么機械手b的y值=min(機械手a的y目標值-iminspacey，機械手b當(dāng)前y值);或者機械手b從上方避讓,那么機械手b的y值=max(機械手a的y目標值+iminspacey，機械手b當(dāng)前y值)。

26、作為本發(fā)明所述應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述步驟二中的動作指令還包括：

27、初始化指令，即機械手a的c軸先張開，z軸回零，然后c軸回零，x軸移動到安全位置后，r軸回零。

28、作為本發(fā)明所述應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法的一種優(yōu)選方案，其中：在執(zhí)行初始化指令時，

29、當(dāng)前機械手a在機械手b前側(cè)，安全轉(zhuǎn)r軸的位置在?r_limit_min與雙手中心位置前移半個間距，則初始化完成。

30、作為本發(fā)明所述應(yīng)用于封閉倉檔案存儲設(shè)備的雙機械手存取檔案盒方法的一種優(yōu)選方案，其中：在執(zhí)行初始化指令時，

31、當(dāng)前機械手a在機械手b后側(cè)，安全轉(zhuǎn)r軸的位置在?r_limit_max與雙手中心位置后移半個間距，則初始化完成。

32、本發(fā)明的有益效果：通過引入基于位置判定的沖突檢測與避讓機制，實現(xiàn)了在多機械手協(xié)同操作過程中，機械手之間的高效協(xié)調(diào)與沖突避免。該方法通過實時判斷機械手的狀態(tài)、位置及指令沖突情況，合理安排單手或雙手的操作邏輯，確保在高效執(zhí)行檔案存取指令的同時，避免了機械手之間的路徑?jīng)_突，極大地提高了系統(tǒng)的整體運行效率，降低了設(shè)備的損耗率，從而提升了智能檔案柜系統(tǒng)的使用壽命和檔案管理的智能化水平。