技術(shù)特征：

1.一種基于混合lm-ga算法的人-機動作映射控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于混合lm-ga算法的人-機動作映射控制方法，其特征在于：s1中所述原始手臂關(guān)節(jié)位置信息包括世界坐標系中的位移、速度和加速度數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于混合lm-ga算法的人-機動作映射控制方法，其特征在于，所述s2包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于混合lm-ga算法的人-機動作映射控制方法，其特征在于，所述s4包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于混合lm-ga算法的人-機動作映射控制方法，其特征在于，所述s41包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于混合lm-ga算法的人-機動作映射控制方法，其特征在于，所述s5包括以下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于混合lm-ga算法的人-機動作映射控制方法，其特征在于，所述s51包括以下步驟：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于混合lm-ga算法的人-機動作映射控制方法，其特征在于，所述s513包括以下步驟：

9.一種實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項所述的基于混合lm-ga算法的人-機動作映射控制方法的系統(tǒng)：包括手臂關(guān)節(jié)位置信息數(shù)據(jù)采集模塊、預(yù)處理模塊、手臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)獲取模塊、機械臂關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)計算模塊、機械臂末端軌跡數(shù)據(jù)采集模塊和機械臂運動精度評估模塊；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于混合LM?GA算法的人?機動作映射控制系統(tǒng)及方法，涉及人?機動作映射控制領(lǐng)域，本發(fā)明通過根據(jù)光學動作捕捉系統(tǒng)獲取的手臂關(guān)節(jié)位置信息，利用逆運動學中的幾何解法得到相應(yīng)的手臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，其次利用逆運動學迭代算法得到機械臂的關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)并將其首先在虛擬環(huán)境中進行驗證；然后利用光學動作捕捉系統(tǒng)獲取機械臂末端的軌跡數(shù)據(jù)，通過比較人臂末端和機械臂末端的軌跡數(shù)據(jù)，可以評估機械臂運動的復(fù)現(xiàn)精度，確保人?機動作映射系統(tǒng)的準確性和可靠性，另外采用了一種改進的迭代算法，通過不斷地逼近最優(yōu)解，迭代算法能夠逐步調(diào)整機械臂關(guān)節(jié)的角度，直至達到預(yù)定的末端執(zhí)行器位置。

技術(shù)研發(fā)人員：張振,張清增,史柯楠,王文豪,方明,謝許瑞
受保護的技術(shù)使用者：安徽工程大學
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6