本發(fā)明屬于巡檢機(jī)器人，具體是指一種多功能巡檢機(jī)器人及其使用方法。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)自動(dòng)化和智能化的快速發(fā)展，室內(nèi)巡檢工作對(duì)于確保設(shè)備安全、穩(wěn)定運(yùn)行以及提高生產(chǎn)效率具有重要意義。而移動(dòng)式巡檢結(jié)合了計(jì)算機(jī)、通信以及移動(dòng)終端等技術(shù)，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控以及智能化操作的功能。

2、然而，傳統(tǒng)的室內(nèi)巡檢工作通常依賴于人工巡檢，存在巡檢效率低下、安全隱患大、易受人為因素影響等問題。為此，現(xiàn)有技術(shù)“一種變電站監(jiān)控用智能巡檢機(jī)器人”(專利申請(qǐng)?zhí)枮閏n202321950499.3)公開了一種包括巡檢組件的機(jī)器人，其通過增設(shè)激光導(dǎo)航儀、紅外線攝像頭、主控制器、溫濕度傳感器16、氣體傳感器、聲光報(bào)警器等功能監(jiān)測(cè)組件，且在行走式機(jī)器人主體的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)了多方位監(jiān)控的功能，但是其無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)監(jiān)控角度以及無法適應(yīng)不同被監(jiān)控環(huán)境的需求，從而使其使用范圍受限。

3、再如，專利號(hào)為cn216830900u(一種防爆智能巡檢機(jī)器人)公開了一種搭載有不同傳感器的移動(dòng)式巡檢機(jī)器人，從而能夠代替巡檢人員進(jìn)入易爆炸性場(chǎng)所進(jìn)行巡查，且還能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航以及避障的功能。但是其在結(jié)構(gòu)上同樣無法根據(jù)不同場(chǎng)所進(jìn)行自身結(jié)構(gòu)的改變，其使用環(huán)境同樣受到限制。

4、又如，現(xiàn)有專利“一種電纜隧道巡檢機(jī)器人及導(dǎo)航方法”(專利號(hào)為“201710854534.4”)公開了一種能夠?qū)崿F(xiàn)上下伸縮的巡檢機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其整體上采用了履帶式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠應(yīng)用在較差的巡檢環(huán)境中，但是其仍然存在自身體積大的問題，同樣存在使用環(huán)境受限的問題。

5、因此，一種能夠解決上述問題的巡檢機(jī)器人有待提出。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述現(xiàn)有難題，本發(fā)明提供了一種能夠應(yīng)用于狹小空間內(nèi)的巡檢機(jī)器人。

2、本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下：

3、一種多功能巡檢機(jī)器人，包括底盤，所述底盤底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有行走輪，所述底盤上部設(shè)置有機(jī)器人本體，所述本體上部連接有z型折疊臂，所述折疊臂上端連接有局放檢測(cè)單元和圖像采集單元，且二者與本體并聯(lián)電連接。

4、進(jìn)一步地，所述底盤前側(cè)設(shè)置有激光雷達(dá)，其與底盤內(nèi)包含的底盤控制模塊電信號(hào)連接；所述行走輪通過連接軸與底盤連接，所述連接軸端部連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與底盤控制模塊電信號(hào)連接。

5、進(jìn)一步地，所述折疊臂包括并列分布的下支撐臂、下輔助臂，以及并列分布的上支撐臂、上輔助臂，其中：

6、所述下支撐臂下端軸接一輔助電機(jī)，上端剛性連接一第一齒輪；所述下輔助臂下端鉸接一與輔助電機(jī)固定連接的電機(jī)座，上端鉸接在一齒輪罩殼上；

7、所述上支撐臂下端剛性連接一與第一齒輪嚙合的第二齒輪，上端鉸接一上支撐臂固定軸；所述上輔助臂下端鉸接齒輪罩殼，上端鉸接上支撐臂固定軸。

8、進(jìn)一步地，所述上支撐臂、上輔助臂位于下支撐臂、下輔助臂上部，所述第一齒輪、第二齒輪均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于齒輪罩殼內(nèi)；所述輔助電機(jī)與一包含于本體內(nèi)部的本體控制模塊電信號(hào)連接。

9、進(jìn)一步地，所述本體上還設(shè)置有溫濕度傳感器、增益天線以及急停開關(guān)，三者與本體控制模塊并聯(lián)電信號(hào)連接。

10、進(jìn)一步地，所述圖像采集單元包括通過一云臺(tái)支架連接在折疊臂上端的雙光云臺(tái)，所述雙光云臺(tái)信號(hào)連接底盤控制模塊，所述云臺(tái)支架與折疊臂相鉸接。

11、進(jìn)一步地，所述局放檢測(cè)單元包括外殼、滑動(dòng)連接在外殼內(nèi)部的滑套以及設(shè)置于滑套內(nèi)部的電動(dòng)推桿，其中，

12、所述電動(dòng)推桿的伸縮執(zhí)行端固定連接在滑套一端，所述電動(dòng)推桿的另一端固定連接在外殼上；

13、所述滑套端部設(shè)置有局放感應(yīng)模塊、微動(dòng)開關(guān)，在滑套內(nèi)部設(shè)置有局放采集模塊，所述微動(dòng)開關(guān)、局放感應(yīng)模塊以及局放采集模塊之間電信號(hào)連接，且所述局放采集模塊與本體控制模塊電信號(hào)連接。

14、進(jìn)一步地，所述滑套上、且與伸縮執(zhí)行端同側(cè)的端部位置固定連接有滑套蓋板，所述微動(dòng)開關(guān)以及局放感應(yīng)模塊均固定連接在滑套蓋板上；

15、所述伸縮執(zhí)行端通過銷與滑套固定連接，且所述電動(dòng)推桿與滑套的中心軸線共線。

16、進(jìn)一步地，所述雙光云臺(tái)包括一雙目相機(jī)，所述云臺(tái)支架包括一凸臺(tái)，所述雙目相機(jī)固接在凸臺(tái)上部，所述凸臺(tái)下部與上支撐臂固定軸連接。

17、采用上述結(jié)構(gòu)本發(fā)明取得的有益效果如下：

18、通過提出一種帶有z型折疊臂的巡檢機(jī)器人結(jié)構(gòu)，在對(duì)特定場(chǎng)所進(jìn)行巡檢時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)折疊或伸展功能，進(jìn)而能夠應(yīng)用在狹窄空間內(nèi)，靈活度高；并且，通過設(shè)置局放檢測(cè)單元以及圖像采集單元，進(jìn)而對(duì)設(shè)備進(jìn)行放電檢測(cè)，以及通過采集圖像等信息，實(shí)現(xiàn)了自主導(dǎo)航以及避障的功能，智能化程度高，且與折疊臂相互配合，進(jìn)而能夠提高本機(jī)器人在狹窄空間內(nèi)的實(shí)用性。

技術(shù)特征：

1.一種多功能巡檢機(jī)器人，包括底盤，所述底盤底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有行走輪，所述底盤上部設(shè)置有機(jī)器人本體，其特征在于：所述本體上部連接有z型折疊臂，所述折疊臂上端連接有局放檢測(cè)單元和圖像采集單元，且二者與本體并聯(lián)電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述底盤前側(cè)設(shè)置有激光雷達(dá)，其與底盤內(nèi)包含的底盤控制模塊電信號(hào)連接；所述行走輪通過連接軸與底盤連接，所述連接軸端部連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與底盤控制模塊電信號(hào)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多功能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述折疊臂包括并列分布的下支撐臂、下輔助臂，以及并列分布的上支撐臂、上輔助臂，其中：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多功能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述上支撐臂、上輔助臂位于下支撐臂、下輔助臂上部，所述第一齒輪、第二齒輪均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于齒輪罩殼內(nèi)；所述輔助電機(jī)與一包含于本體內(nèi)部的本體控制模塊電信號(hào)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多功能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述本體上還設(shè)置有溫濕度傳感器、增益天線以及急停開關(guān)，三者與本體控制模塊并聯(lián)電信號(hào)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的一種多功能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述圖像采集單元包括通過一云臺(tái)支架連接在折疊臂上端的雙光云臺(tái)，所述雙光云臺(tái)信號(hào)連接底盤控制模塊，所述云臺(tái)支架與折疊臂相鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種多功能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述局放檢測(cè)單元包括外殼、滑動(dòng)連接在外殼內(nèi)部的滑套以及設(shè)置于滑套內(nèi)部的電動(dòng)推桿，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種多功能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述滑套上、且與伸縮執(zhí)行端同側(cè)的端部位置固定連接有滑套蓋板，所述微動(dòng)開關(guān)以及局放感應(yīng)模塊均固定連接在滑套蓋板上；

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種多功能巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述雙光云臺(tái)包括一雙目相機(jī)，所述云臺(tái)支架包括一凸臺(tái)，所述雙目相機(jī)固接在凸臺(tái)上部，所述凸臺(tái)下部與上支撐臂固定軸連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明開了一種多功能巡檢機(jī)器人，包括底盤，所述底盤底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有行走輪，所述底盤上部設(shè)置有機(jī)器人本體，所述本體上部連接有Z型折疊臂，所述折疊臂上端連接有局放檢測(cè)單元和圖像采集單元，且二者與本體并聯(lián)電連接。本發(fā)明屬于智能化巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是提供了一種多功能巡檢機(jī)器人。

技術(shù)研發(fā)人員：曾光,王有剛,余江山,李浩,江濤,余承江,丁倩,鮑福兵,徐梓航,吳章瑋,李爽,周海雪,王宇,金秋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國網(wǎng)安徽省電力有限公司金寨縣供電公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9