1.一種串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)逆運(yùn)動學(xué)求解方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)逆運(yùn)動學(xué)求解方法，其特征在于，所述機(jī)械臂串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)整體的轉(zhuǎn)換矩陣為其中，n為機(jī)械臂串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)中偏航自由度個數(shù)以及俯仰自由度個數(shù)，為坐標(biāo)系{o5-i}相對于坐標(biāo)系{o5-(i-1)}的齊次變換矩陣，i＝1，2，...，n。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)逆運(yùn)動學(xué)求解方法，其特征在于，所述機(jī)械臂串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)的特征矩陣為其中，q4為串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)中的偏航自由度，q5為串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)中的俯仰自由度，ajk為轉(zhuǎn)換矩陣中第j行第k列的參數(shù)，j為行數(shù)變量，范圍1～4，k為列數(shù)變量，范圍1～4，為坐標(biāo)系{o5-n}相對于坐標(biāo)系{o3}的齊次變換矩陣。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)逆運(yùn)動學(xué)求解方法，其特征在于，所述特征矩陣中第四行參數(shù)為定值，a41＝0、a42＝0、a43＝0、a44＝1。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)逆運(yùn)動學(xué)求解方法，其特征在于，所述位置向量和姿態(tài)向量與各自由度的映射關(guān)系為
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)逆運(yùn)動學(xué)求解方法，其特征在于，所述構(gòu)建迭代順序與求解方式包括三種方式，分別為：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)逆運(yùn)動學(xué)求解方法，其特征在于，根據(jù)求解出的自由度求得末端位置與姿態(tài)的理論值，根據(jù)末端位姿理論值與期望值之間的誤差小于指定值來決定預(yù)設(shè)次數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)逆運(yùn)動學(xué)求解方法，其特征在于，所述對所述位置向量和姿態(tài)向量與各自由度的映射關(guān)系進(jìn)行迭代求解包括：
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述的計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～8任一所述方法的步驟。
10.一種串聯(lián)復(fù)合關(guān)節(jié)逆運(yùn)動學(xué)求解設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于：所述的處理器執(zhí)行所述的計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～8任一所述方法的步驟。