本發(fā)明涉及機(jī)械手，具體為一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)械智能化的普及與發(fā)展，越來越多的操作使用夾取機(jī)器人代替人工，目前的夾取機(jī)器人多采用機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，機(jī)械臂具有高精度、多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，并且因?yàn)橐颡?dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

2、目前的機(jī)器人夾取有采用吸盤的，有采用夾塊的，也有采用夾爪的，當(dāng)對批量的物體進(jìn)行夾持時(shí)，可以預(yù)先確定一種夾取方式進(jìn)行夾取，當(dāng)下一批物體不適合之前的夾取方式時(shí)，可以通過更換部件改變夾取方式。

3、但是，這種更換部件的方式非常浪費(fèi)人力，效率低，此外，在夾持物件時(shí)，若是不能對物件精準(zhǔn)施加夾持力，將會(huì)發(fā)生物件滑動(dòng)甚至掉落的現(xiàn)象，因此設(shè)計(jì)一種智能且穩(wěn)定的夾取機(jī)器人是有必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，包括操作模塊與控制模塊，所述操作模塊包括：

3、機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的輸出端連接有連接架，所述連接架的另一端固定連接有圓盤，所述圓盤的一側(cè)設(shè)置有視覺檢測儀；

4、固定夾取部，所述固定夾取部包括第一支架；

5、直線夾取部，所述直線夾取部包括第一直線電機(jī)、與第一直線電機(jī)的輸出端固定連接的第二支架；

6、圓形夾取部，所述圓形夾取部包括一組第二直線電機(jī)、與第二直線電機(jī)輸出端固定連接的第三上支架、與第三上支架下端固定連接的第二氣缸、與第二氣缸向下輸出端固定連接的第三下支架，所述第三下支架朝向圓盤的一側(cè)設(shè)置有第二上夾持部、第二下夾持部；

7、所述第一支架、第二支架朝向圓盤的一側(cè)均設(shè)置有第一上夾持部、第一下夾持部，所述第一上夾持部、第一下夾持部、第二上夾持部、第二下夾持部采用橡膠材質(zhì)，且與物件的接觸面設(shè)置有壓力感應(yīng)器。

8、本發(fā)明進(jìn)一步說明，所述第一支架、第一直線電機(jī)的上端與圓盤相固定，所述第一支架、第二支架相對設(shè)置。

9、本發(fā)明進(jìn)一步說明，一組所述第二直線電機(jī)與第一直線電機(jī)均呈度角分布設(shè)置在圓盤的前后兩側(cè)，所述第三上支架呈倒l型。

10、本發(fā)明進(jìn)一步說明，所述第一上夾持部、第一下夾持部采用固定連接或是通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

11、所述第二上夾持部與第二下夾持部采用固定連接或是通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

12、本發(fā)明進(jìn)一步說明，所述第一支架、第二支架、第三下支架的下側(cè)均貫穿連接有電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿的輸出端均鉸接有鉸接塊，所述鉸接塊分別與第一下夾持部、第二下夾持部的一側(cè)滑動(dòng)連接。

13、本發(fā)明進(jìn)一步說明，所述電動(dòng)伸縮桿能夠帶動(dòng)第一下夾持部或第二下夾持部順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度α，且0°＜α≤20°。

14、本發(fā)明進(jìn)一步說明，所述電動(dòng)伸縮桿能夠帶動(dòng)第一下夾持部或第二下夾持部逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度β，且0°＜β≤8°。

15、本發(fā)明進(jìn)一步說明，所述操作模塊還包括：

16、檢測槽，分別開設(shè)于第一支架、第二支架、第三下支架靠近圓盤的一側(cè)；

17、調(diào)整部，所述檢測槽的內(nèi)部固定連接有一組圓柱桿，一組所述圓柱桿的外表面與調(diào)整部滑動(dòng)連接，方便更換以及對物件的夾持狀態(tài)實(shí)時(shí)進(jìn)行穩(wěn)定性檢測；

18、感壓彈簧，分別固定在圓柱桿底部與調(diào)整部底部之間。

19、本發(fā)明進(jìn)一步說明，所述調(diào)整部的內(nèi)部設(shè)置有第一氣缸，所述第一氣缸的輸出端固定連接有固定片，所述固定片遠(yuǎn)離第一氣缸的一側(cè)表面中部開設(shè)有連接槽，所述第一上夾持部和第二上夾持部靠近固定片的一側(cè)焊接設(shè)置有連接柱，所述連接柱與連接槽設(shè)置為螺紋連接；

20、所述第一支架遠(yuǎn)離調(diào)整部的一側(cè)表面上分別固定連接有第一控制閥，所述第一控制閥與第一支架內(nèi)的第一氣缸管道連接，一組所述第三下支架遠(yuǎn)離調(diào)整部的一側(cè)表面上分別固定連接有第二控制閥，所述第二控制閥與第二控制閥內(nèi)的第一氣缸管道連接，所述連接架的頂部設(shè)置有氣泵以及與氣泵輸出端管道連接的通氣閥。

21、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所達(dá)到的有益效果是：

22、采用固定夾取部、直線夾取部、圓形夾取部，根據(jù)被夾取物的形狀智能切換直線夾取部、圓形夾取部與固定夾取部的配合工作模式，并能夠根據(jù)物件的摩擦系數(shù)確定在夾持時(shí)是否采用電動(dòng)伸縮桿伸出，智能選擇并切換夾取方式，整體工作運(yùn)行效率高且保證了物件夾取時(shí)的穩(wěn)定性；

23、采用視覺檢測儀、調(diào)整部以及感壓彈簧，既方便更換與第一上夾持部和/或第二上夾持部，同時(shí)便于對物件的夾持狀態(tài)實(shí)時(shí)進(jìn)行穩(wěn)定性檢測，根據(jù)得出的穩(wěn)定程度調(diào)整夾持狀態(tài)，以保證機(jī)械臂1運(yùn)行過程中的被夾穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，包括操作模塊與控制模塊，其特征在于：所述操作模塊包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，其特征在于：所述第一支架(5)、第一直線電機(jī)(7)的上端與圓盤(4)相固定，所述第一支架(5)、第二支架(6)相對設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，其特征在于：一組所述第二直線電機(jī)(16)與第一直線電機(jī)(7)均呈60度角分布設(shè)置在圓盤(4)的前后兩側(cè)，所述第三上支架(17)呈倒l型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，其特征在于：所述第一上夾持部(8)、第一下夾持部(13)采用固定連接或是通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，其特征在于：所述第一支架(5)、第二支架(6)、第三下支架(19)的下側(cè)均貫穿連接有電動(dòng)伸縮桿(14)，所述電動(dòng)伸縮桿(14)的輸出端均鉸接有鉸接塊(15)，所述鉸接塊(15)分別與第一下夾持部(13)、第二下夾持部(22)的一側(cè)滑動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，其特征在于：所述電動(dòng)伸縮桿(14)能夠帶動(dòng)第一下夾持部(13)或第二下夾持部(22)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度α，且0°＜α≤20°。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，其特征在于：所述電動(dòng)伸縮桿(14)能夠帶動(dòng)第一下夾持部(13)或第二下夾持部(22)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度β，且0°＜β≤8°。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，其特征在于：所述操作模塊還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，其特征在于：所述調(diào)整部(9)的內(nèi)部設(shè)置有第一氣缸(91)，所述第一氣缸(91)的輸出端固定連接有固定片(94)，所述固定片(94)遠(yuǎn)離第一氣缸(91)的一側(cè)表面中部開設(shè)有連接槽(95)，所述第一上夾持部(8)和第二上夾持部(21)靠近固定片(94)的一側(cè)焊接設(shè)置有連接柱(96)，所述連接柱(96)與連接槽(95)設(shè)置為螺紋連接；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人的使用方法，其特征在于：步驟如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種智能穩(wěn)定的夾取機(jī)器人，涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，包括操作模塊與控制模塊，所述操作模塊包括機(jī)械臂、固定夾取部、直線夾取部、圓形夾取部，所述機(jī)械臂的輸出端連接有連接架，所述連接架的另一端固定連接有圓盤，所述圓盤的一側(cè)設(shè)置有視覺檢測儀，所述固定夾取部包括第一支架，所述直線夾取部包括第一直線電機(jī)、與第一直線電機(jī)的輸出端固定連接的第二支架，所述圓形夾取部包括一組第二直線電機(jī)、與第二直線電機(jī)輸出端固定連接的第三上支架，本發(fā)明使得機(jī)器人能夠智能切換夾取方式，提高夾取穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：張暉,沈安杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：精技電子（南通）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9