本發(fā)明涉及電力巡檢，具體為一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、電力隧道巡檢機(jī)器人在當(dāng)前及未來的應(yīng)用前景十分廣闊，電力隧道作為電力系統(tǒng)的重要組成部分，其安全性和穩(wěn)定性至關(guān)重要，傳統(tǒng)的人工巡檢方式存在效率低、安全隱患大等問題，而電力隧道巡檢機(jī)器人能夠彌補(bǔ)這些不足，提供高效、安全的巡檢服務(wù)，電力隧道巡檢機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測隧道內(nèi)的設(shè)備狀態(tài)和環(huán)境參數(shù)，如溫度、濕度、有害氣體濃度等，目前電力隧道巡檢機(jī)器人主要是采用云臺(tái)控制攝像頭調(diào)整角度，視野有限，無法針對隧道多層電纜進(jìn)行位置靈活調(diào)節(jié)進(jìn)行巡檢拍攝，電力隧道巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)一般為導(dǎo)輪式，在較為狹窄的區(qū)域無法實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向或者掉頭動(dòng)作，靈活度較差，因此，我們提出一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，解決了背景技術(shù)中所提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，包括

3、底座；

4、設(shè)置于底座頂部的轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和軸承座，軸承座中部的軸承內(nèi)圈鑲嵌設(shè)置有轉(zhuǎn)臺(tái)；

5、設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)頂部的多自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)，多自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括固定于轉(zhuǎn)臺(tái)頂部的步進(jìn)電機(jī)a，步進(jìn)電機(jī)a的電機(jī)軸與搖臂a緊固連接，搖臂a遠(yuǎn)離于步進(jìn)電機(jī)a的一端固定設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)b，步進(jìn)電機(jī)b的電機(jī)軸與搖臂b緊固連接，搖臂b遠(yuǎn)離于步進(jìn)電機(jī)b的一端固定設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)c，步進(jìn)電機(jī)c的電機(jī)軸與搖臂c緊固連接，搖臂c遠(yuǎn)離于步進(jìn)電機(jī)c的一端固定設(shè)置有攝像機(jī)構(gòu)；

6、設(shè)置于底座的轉(zhuǎn)向行走機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向行走機(jī)構(gòu)包括支架，支架底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有中軸，支架中部通過螺栓固定設(shè)置有用于帶動(dòng)中軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，中軸兩端均連接有飛輪盤，飛輪盤表面開設(shè)有配合槽，轉(zhuǎn)向行走機(jī)構(gòu)還包括固定于底座底部兩側(cè)的側(cè)板，每個(gè)側(cè)板均等距轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有若干個(gè)軸筒，軸筒外側(cè)固定設(shè)置有履帶輪，同一側(cè)的履帶輪外部設(shè)置有履帶，履帶最前端且水平對齊的兩個(gè)軸筒彈性連接有摩擦輪，摩擦輪表面一體化成型有摩擦條，兩個(gè)摩擦輪分別與中軸兩側(cè)的飛輪盤相對設(shè)置，轉(zhuǎn)向行走機(jī)構(gòu)還包括固定于側(cè)板內(nèi)側(cè)且用于推動(dòng)摩擦輪橫向移動(dòng)的電動(dòng)推桿。

7、進(jìn)一步的，電動(dòng)推桿的推桿端面固定設(shè)置有圓臺(tái)，圓臺(tái)端面通過螺栓與萬向球軸承相連接，萬向球軸承的球體與摩擦輪背離于摩擦條的一面貼合接觸。

8、進(jìn)一步的，軸筒內(nèi)部開設(shè)有空腔，空腔內(nèi)部與彈簧一端相連接，摩擦輪背離于摩擦條的一面固定設(shè)置有筒柱，彈簧另一端與筒柱相掛接。

9、進(jìn)一步的，空腔內(nèi)壁開設(shè)有卡槽，筒柱圓周表面一體化成型有卡條。

10、進(jìn)一步的，飛輪盤的配合槽朝向摩擦輪有摩擦條的一側(cè)，配合槽的外形與摩擦條相一致。

11、進(jìn)一步的，配合槽的數(shù)量為若干個(gè)，若干個(gè)配合槽環(huán)繞等角分布于飛輪盤端面，摩擦條的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)摩擦條環(huán)繞等角分布于摩擦輪端面。

12、進(jìn)一步的，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸同軸連接有主動(dòng)皮帶輪，中軸中心位置通過銷鍵同軸連接有從動(dòng)皮帶輪，從動(dòng)皮帶輪通過皮帶與主動(dòng)皮帶輪動(dòng)力連接。

13、進(jìn)一步的，支架由兩個(gè)平行的豎板組成，兩個(gè)飛輪盤均位于支架的外側(cè)，從動(dòng)皮帶輪位于兩個(gè)豎板中間的位置。

14、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果如下：

15、本申請技術(shù)方案通過設(shè)置多自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)，用于自由調(diào)整攝像機(jī)構(gòu)的拍攝位置，從而適用于隧道多層電纜的視頻巡檢工作，轉(zhuǎn)向行走機(jī)構(gòu)通過電動(dòng)推桿控制摩擦輪與飛輪盤的分離、貼合，僅需一個(gè)電機(jī)便可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向行走機(jī)構(gòu)兩側(cè)履帶同速或差速運(yùn)轉(zhuǎn)，有利于裝置在狹窄的隧道上進(jìn)行轉(zhuǎn)向、掉頭操作，提高裝置在狹窄空間內(nèi)的通行能力。

技術(shù)特征：

1.一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：包括

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述電動(dòng)推桿（11）的推桿端面固定設(shè)置有圓臺(tái)，所述圓臺(tái)端面通過螺栓與萬向球軸承（12）相連接，所述萬向球軸承（12）的球體與摩擦輪（204）背離于摩擦條（14）的一面貼合接觸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述軸筒（202）內(nèi)部開設(shè)有空腔，所述空腔內(nèi)部與彈簧（15）一端相連接，所述摩擦輪（204）背離于摩擦條（14）的一面固定設(shè)置有筒柱（13），所述彈簧（15）另一端與筒柱（13）相掛接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述空腔內(nèi)壁開設(shè)有卡槽（16），所述筒柱（13）圓周表面一體化成型有卡條（17）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述飛輪盤（206）的配合槽（10）朝向摩擦輪（204）有摩擦條（14）的一側(cè)，所述配合槽（10）的外形與摩擦條（14）相一致。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述配合槽（10）的數(shù)量為若干個(gè)，若干個(gè)所述配合槽（10）環(huán)繞等角分布于飛輪盤（206）端面，所述摩擦條（14）的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述摩擦條（14）環(huán)繞等角分布于摩擦輪（204）端面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（207）的電機(jī)軸同軸連接有主動(dòng)皮帶輪（8），所述中軸（205）中心位置通過銷鍵同軸連接有從動(dòng)皮帶輪（9），所述從動(dòng)皮帶輪（9）通過皮帶與主動(dòng)皮帶輪（8）動(dòng)力連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述支架（208）由兩個(gè)平行的豎板組成，兩個(gè)所述飛輪盤（206）均位于所述支架（208）的外側(cè)，所述從動(dòng)皮帶輪（9）位于兩個(gè)所述豎板中間的位置。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及電力巡檢技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種能適應(yīng)狹窄空間的電力隧道巡檢機(jī)器人，包括底座、設(shè)置于底座頂部的轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)、設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)頂部的多自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)、設(shè)置于底座的轉(zhuǎn)向行走機(jī)構(gòu)。本發(fā)明技術(shù)方案通過設(shè)置多自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)，用于自由調(diào)整攝像機(jī)構(gòu)的拍攝位置，從而適用于隧道多層電纜的視頻巡檢工作，轉(zhuǎn)向行走機(jī)構(gòu)通過電動(dòng)推桿控制摩擦輪與飛輪盤的分離、貼合，僅需一個(gè)電機(jī)便可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向行走機(jī)構(gòu)兩側(cè)履帶同速或差速運(yùn)轉(zhuǎn)，有利于裝置在狹窄的隧道上進(jìn)行轉(zhuǎn)向、掉頭操作，提高裝置在狹窄空間內(nèi)的通行能力。

技術(shù)研發(fā)人員：焦宇陽,丁一銘,張建軍,周小楠,吳建旺,吳夢焓,李艷果
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京卓越電力建設(shè)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9