本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人設(shè)備，具體涉及仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置及其糾偏檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、仿真人形機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)，可以高度還原人體的運動，有較高的自由度，可以實現(xiàn)多種肢體運動，動作靈活且協(xié)調(diào)。機(jī)器人結(jié)構(gòu)的自由度越多，仿真的指數(shù)就越高。通過眾多活動關(guān)節(jié)來實現(xiàn)自由度的同時必然會導(dǎo)致機(jī)器人在運行一段時間后，整體方向和各部位的角度都會有誤差。

2、現(xiàn)有技術(shù)多是通過視覺檢測和傳感器檢測獲取誤差數(shù)據(jù)，然后通過算法控制運行動作進(jìn)行補(bǔ)償，這是一個治標(biāo)不治本的解決方案，導(dǎo)致檢修保養(yǎng)周期較短，維保成本較高。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對上述問題本發(fā)明提供了仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置及其糾偏檢測系統(tǒng)，目的是為了解決上述背景技術(shù)中提出的仿真機(jī)器人運行過程中對機(jī)器人整體和各活動關(guān)節(jié)進(jìn)行角度糾偏的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，包括外殼，所述外殼的內(nèi)部設(shè)有滑軌支架，所述滑軌支架的內(nèi)部兩端設(shè)有復(fù)位機(jī)構(gòu)，所述滑軌支架的內(nèi)部設(shè)有檢測機(jī)構(gòu)，所述檢測機(jī)構(gòu)電信連接糾偏檢測系統(tǒng)。

3、進(jìn)一步的，所述滑軌支架包括承重架，所述承重架的內(nèi)部兩側(cè)對稱設(shè)有山形滑軌，所述檢測機(jī)構(gòu)的兩側(cè)分別滾動連接于所述山形滑軌的中部，所述山形滑軌包括多個滑軌本體，多個所述滑軌本體的中部均設(shè)有起步平直段，所述起步平直段的一端連接上坡段的下端，所述上坡段的上端連接波峰平直段的一端，所述波峰平直段的另一端連接下坡段的上端，所述下坡段的下端連接矯正平直段的一端。

4、進(jìn)一步的，所述復(fù)位機(jī)構(gòu)包括復(fù)位移動單元，所述復(fù)位移動單元的兩側(cè)分別設(shè)于復(fù)位螺桿單元的中部，多個所述復(fù)位螺桿單元的上部兩端分別設(shè)有復(fù)位驅(qū)動單元，多個所述復(fù)位螺桿單元的兩端分別設(shè)于所述滑軌支架的內(nèi)部兩側(cè)。

5、進(jìn)一步的，所述復(fù)位移動單元包括復(fù)位頂板，所述復(fù)位頂板的兩端分別螺紋連接所述復(fù)位螺桿單元的上部，所述復(fù)位頂板的底面兩端分別設(shè)有多個垂直導(dǎo)桿，多個所述垂直導(dǎo)桿的中部分別滑動連接多個檢測連接塊，多個所述檢測連接塊分別設(shè)于所述檢測機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，多個所述垂直導(dǎo)桿的下端分別設(shè)有下位移塊，多個所述下位移塊分別螺紋連接于多個所述復(fù)位螺桿單元的下部。

6、進(jìn)一步的，所述復(fù)位螺桿單元包括上螺桿和下螺桿，所述上螺桿和所述下螺桿的兩端分別同軸連接螺桿齒帶輪，所述上螺桿和所述下螺桿上相近的所述螺桿齒帶輪通過齒帶傳動連接，所述上螺桿和所述下螺桿的兩端分別轉(zhuǎn)動連接螺桿連接塊，多個所述螺桿連接塊分別設(shè)于所述滑軌支架的內(nèi)部兩端，所述上螺桿的兩端分別同軸連接所述復(fù)位驅(qū)動單元。

7、進(jìn)一步的，所述復(fù)位驅(qū)動單元包括復(fù)位電機(jī)，所述復(fù)位電機(jī)設(shè)于電機(jī)支架的頂面，所述電機(jī)支架設(shè)于所述滑軌支架的頂部，所述復(fù)位電機(jī)的輸出端同軸連接兩個驅(qū)動齒帶輪，兩個所述驅(qū)動齒帶輪分別通過齒帶傳動連接聯(lián)動齒帶輪，兩個所述聯(lián)動齒帶輪分別同軸連接于所述復(fù)位螺桿單元的上部一端。

8、進(jìn)一步的，所述檢測機(jī)構(gòu)包括檢測支架，所述檢測支架的兩側(cè)設(shè)于所述復(fù)位機(jī)構(gòu)的中部兩側(cè)，所述檢測支架的兩側(cè)對稱設(shè)有多個滑移單元，所述檢測支架的內(nèi)部兩側(cè)對稱設(shè)有手臂感應(yīng)單元和腰部夾持單元。

9、進(jìn)一步的，所述滑移單元包括滑移輪組，所述滑移輪組滾動連接于所述滑軌支架的內(nèi)側(cè)中部，所述滑移輪組的一側(cè)轉(zhuǎn)動連接于連接軸塊的一端，所述連接軸塊的另一端插銷連接于輪組支架的中部，所述輪組支架的一側(cè)設(shè)于所述檢測支架的一側(cè)。

10、進(jìn)一步的，所述手臂感應(yīng)單元包括握把，所述握把的一端依序設(shè)有垂直壓力感應(yīng)器和水平壓力感應(yīng)器；所述腰部夾持單元包括夾持轉(zhuǎn)軸，所述夾持轉(zhuǎn)軸的兩端轉(zhuǎn)動連接于所述檢測支架的一側(cè)中部，所述夾持轉(zhuǎn)軸的一側(cè)設(shè)有夾持臂，所述夾持臂的一端設(shè)有夾頭，所述夾持臂的中部轉(zhuǎn)動連接于夾持伸縮缸的執(zhí)行端，所述夾持伸縮缸的另一端設(shè)于所述檢測支架的一側(cè)中部。

11、根據(jù)上述技術(shù)方案，還將提供仿真機(jī)器人作業(yè)角度糾偏檢測系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)接收模塊、數(shù)據(jù)分析模塊、校正模塊、指令模塊和復(fù)位控制單元，所述數(shù)據(jù)接收模塊電信連接所述手臂感應(yīng)單元、所述復(fù)位電機(jī)和機(jī)器人的運行數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)接收模塊用于接收所述手臂感應(yīng)單元中的所述垂直壓力感應(yīng)器和所述水平壓力感應(yīng)器獲取的實時數(shù)據(jù)，以及所述復(fù)位電機(jī)的步進(jìn)數(shù)據(jù)，還有機(jī)器人的運行數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)分析模塊用于根據(jù)獲取的數(shù)據(jù)對機(jī)器人手臂的角度進(jìn)行判定；所述校正模塊根據(jù)所述數(shù)據(jù)分析模塊判定出來的結(jié)果制定糾正策略；所述指令模塊遙控機(jī)器人，控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)動作，從而完成糾偏；所述復(fù)位控制單元用于控制所述復(fù)位機(jī)構(gòu)中的復(fù)位電機(jī)的啟動。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

13、通過讓機(jī)器人推動握把，勻速經(jīng)過一個山形起伏，獲取再此過程中取出算法補(bǔ)償后的手部的受力數(shù)據(jù)，從而反映出機(jī)器人手部角度偏差；再通過控制機(jī)器人手臂多個關(guān)節(jié)校準(zhǔn)，從而校準(zhǔn)機(jī)器人手部工作角度；通過走廊通道的檢測設(shè)備形式可以模擬真實工作場景，且方便快速通過，作為延長機(jī)器人運維周期的有效方式，大大提高了機(jī)器人的工作效率。

技術(shù)特征：

1.仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，包括外殼（1），其特征在于：所述外殼（1）的內(nèi)部設(shè)有滑軌支架（2），所述滑軌支架（2）的內(nèi)部兩端設(shè)有復(fù)位機(jī)構(gòu)（3），所述滑軌支架（2）的內(nèi)部設(shè)有檢測機(jī)構(gòu)（4），所述檢測機(jī)構(gòu)（4）電信連接糾偏檢測系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，其特征在于：所述滑軌支架（2）包括承重架（21），所述承重架（21）的內(nèi)部兩側(cè)對稱設(shè)有山形滑軌（22），所述檢測機(jī)構(gòu)（4）的兩側(cè)分別滾動連接于所述山形滑軌（22）的中部，所述山形滑軌（22）包括多個滑軌本體（221），多個所述滑軌本體（221）的中部均設(shè)有起步平直段（222），所述起步平直段（222）的一端連接上坡段（223）的下端，所述上坡段（223）的上端連接波峰平直段（224）的一端，所述波峰平直段（224）的另一端連接下坡段（225）的上端，所述下坡段（225）的下端連接矯正平直段（226）的一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，其特征在于：所述復(fù)位機(jī)構(gòu)（3）包括復(fù)位移動單元（31），所述復(fù)位移動單元（31）的兩側(cè)分別設(shè)于復(fù)位螺桿單元（32）的中部，多個所述復(fù)位螺桿單元（32）的上部兩端分別設(shè)有復(fù)位驅(qū)動單元（33），多個所述復(fù)位螺桿單元（32）的兩端分別設(shè)于所述滑軌支架（2）的內(nèi)部兩側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，其特征在于：所述復(fù)位移動單元（31）包括復(fù)位頂板（311），所述復(fù)位頂板（311）的兩端分別螺紋連接所述復(fù)位螺桿單元（32）的上部，所述復(fù)位頂板（311）的底面兩端分別設(shè)有多個垂直導(dǎo)桿（312），多個所述垂直導(dǎo)桿（312）的中部分別滑動連接多個檢測連接塊（313），多個所述檢測連接塊（313）分別設(shè)于所述檢測機(jī)構(gòu)（4）的兩側(cè)，多個所述垂直導(dǎo)桿（312）的下端分別設(shè)有下位移塊（314），多個所述下位移塊（314）分別螺紋連接于多個所述復(fù)位螺桿單元（32）的下部。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，其特征在于：所述復(fù)位螺桿單元（32）包括上螺桿（321）和下螺桿（323），所述上螺桿（321）和所述下螺桿（323）的兩端分別同軸連接螺桿齒帶輪（322），所述上螺桿（321）和所述下螺桿（323）上相近的所述螺桿齒帶輪（322）通過齒帶傳動連接，所述上螺桿（321）和所述下螺桿（323）的兩端分別轉(zhuǎn)動連接螺桿連接塊（324），多個所述螺桿連接塊（324）分別設(shè)于所述滑軌支架（2）的內(nèi)部兩端，所述上螺桿（321）的兩端分別同軸連接所述復(fù)位驅(qū)動單元（33）。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，其特征在于：所述復(fù)位驅(qū)動單元（33）包括復(fù)位電機(jī)（331），所述復(fù)位電機(jī)（331）設(shè)于電機(jī)支架（332）的頂面，所述電機(jī)支架（332）設(shè)于所述滑軌支架（2）的頂部，所述復(fù)位電機(jī)（331）的輸出端同軸連接兩個驅(qū)動齒帶輪（333），兩個所述驅(qū)動齒帶輪（333）分別通過齒帶傳動連接聯(lián)動齒帶輪（334），兩個所述聯(lián)動齒帶輪（334）分別同軸連接于所述復(fù)位螺桿單元（32）的上部一端。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，其特征在于：所述檢測機(jī)構(gòu)（4）包括檢測支架（41），所述檢測支架（41）的兩側(cè)設(shè)于所述復(fù)位機(jī)構(gòu)（3）的中部兩側(cè)，所述檢測支架（41）的兩側(cè)對稱設(shè)有多個滑移單元（42），所述檢測支架（41）的內(nèi)部兩側(cè)對稱設(shè)有手臂感應(yīng)單元（43）和腰部夾持單元（44）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，其特征在于：所述滑移單元（42）包括滑移輪組（421），所述滑移輪組（421）滾動連接于所述滑軌支架（2）的內(nèi)側(cè)中部，所述滑移輪組（421）的一側(cè)轉(zhuǎn)動連接于連接軸塊（422）的一端，所述連接軸塊（422）的另一端插銷連接于輪組支架（423）的中部，所述輪組支架（423）的一側(cè)設(shè)于所述檢測支架（41）的一側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，其特征在于：所述手臂感應(yīng)單元（43）包括握把（431），所述握把（431）的一端依序設(shè)有垂直壓力感應(yīng)器（432）和水平壓力感應(yīng)器（433）；所述腰部夾持單元（44）包括夾持轉(zhuǎn)軸（441），所述夾持轉(zhuǎn)軸（441）的兩端轉(zhuǎn)動連接于所述檢測支架（41）的一側(cè)中部，所述夾持轉(zhuǎn)軸（441）的一側(cè)設(shè)有夾持臂（442），所述夾持臂（442）的一端設(shè)有夾頭（443），所述夾持臂（442）的中部轉(zhuǎn)動連接于夾持伸縮缸（444）的執(zhí)行端，所述夾持伸縮缸（444）的另一端設(shè)于所述檢測支架（41）的一側(cè)中部。

10.仿真機(jī)器人作業(yè)角度糾偏檢測系統(tǒng)，用到權(quán)利要求1-9所述的仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置，其特征在于：包括數(shù)據(jù)接收模塊、數(shù)據(jù)分析模塊、校正模塊、指令模塊和復(fù)位控制單元，所述數(shù)據(jù)接收模塊電信連接所述手臂感應(yīng)單元（43）、所述復(fù)位電機(jī)（331）和機(jī)器人的運行數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)接收模塊用于接收所述手臂感應(yīng)單元（43）中的所述垂直壓力感應(yīng)器（432）和所述水平壓力感應(yīng)器（433）獲取的實時數(shù)據(jù)，以及所述復(fù)位電機(jī)（331）的步進(jìn)數(shù)據(jù)，還有機(jī)器人的運行數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)分析模塊用于根據(jù)獲取的數(shù)據(jù)對機(jī)器人手臂的角度進(jìn)行判定；所述校正模塊根據(jù)所述數(shù)據(jù)分析模塊判定出來的結(jié)果制定糾正策略；所述指令模塊遙控機(jī)器人，控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)動作，從而完成糾偏；所述復(fù)位控制單元用于控制所述復(fù)位機(jī)構(gòu)（3）中的復(fù)位電機(jī)（331）的啟動。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了仿真機(jī)器人作業(yè)角度檢測裝置及其糾偏檢測系統(tǒng)，涉及工業(yè)機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括外殼，所述外殼的內(nèi)部設(shè)有滑軌支架，所述滑軌支架的內(nèi)部兩端設(shè)有復(fù)位機(jī)構(gòu)，所述滑軌支架的內(nèi)部設(shè)有檢測機(jī)構(gòu)，所述檢測機(jī)構(gòu)電信連接糾偏檢測系統(tǒng)，該發(fā)明通過讓機(jī)器人推動握把，勻速經(jīng)過一個山形起伏，獲取再此過程中取出算法補(bǔ)償后的手部的受力數(shù)據(jù)，從而反映出機(jī)器人手部角度偏差；再通過控制機(jī)器人手臂多個關(guān)節(jié)校準(zhǔn)，從而校準(zhǔn)機(jī)器人手部工作角度；通過走廊通道的檢測設(shè)備形式可以模擬真實工作場景，且方便快速通過，作為延長機(jī)器人運維周期的有效方式，大大提高了機(jī)器人的工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：王海節(jié),徐建東,吳明明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽圖塔機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6