本申請屬于機器人設(shè)備，尤其涉及一種雙伺服驅(qū)動器及機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著機器人的不斷發(fā)展，對機器人各部件輕量化，集成化有更高的要求。

2、一般的，機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)采用模塊化設(shè)計，將單個伺服驅(qū)動器做成一個關(guān)節(jié)模塊，然后將兩個關(guān)節(jié)模塊進行裝配，從而組裝形成一個完整的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。但是，這樣的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)體積較大，顯得臃腫，不再符合集成化、輕量化的要求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的目的在于提供一種雙伺服驅(qū)動器及機器人，旨在解決目前的機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)存在整體結(jié)構(gòu)體積較大的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的第一方面，本申請采用的技術(shù)方案是：一種雙伺服驅(qū)動器，包括：

3、支架，包括第一框架、第二框架和連接架，連接架具有第一連接端和第二連接端，第一連接端與第一框架連接，第二連接端與第二框架連接；

4、第一動力源和第二動力源，均包括殼體和安裝于殼體內(nèi)的動力機芯，動力機芯包括動力輸出端，第一動力源的殼體與第一框架連接，第二動力源的殼體與第二框架連接，第一動力源的動力輸出端的軸線方向與第二動力源的動力輸出端的軸線方向相交。

5、在本申請的一些實施例中，第一動力源及第二動力源的殼體均包括第一殼和第二殼，第一動力源的第一殼和第二殼分別可拆卸地連接于第一框架的兩側(cè)，第一動力源的動力輸出端穿設(shè)于第一動力源的第一殼，第一動力源的動力輸出端的軸線與第一框架所在平面相垂直，第二動力源的第一殼和第二殼分別可拆卸地連接于第二框架的兩側(cè)，第二動力源的動力輸出端穿設(shè)于第二動力源的第一殼，第二動力源的動力輸出端的軸線與第二框架所在平面相垂直。

6、在本申請的一些實施例中，第一框架所在平面與第二框架所在平面相垂直。

7、在本申請的一些實施例中，第一動力源及第二動力源的殼體均還包括轉(zhuǎn)接構(gòu)件，第一動力源的轉(zhuǎn)接構(gòu)件可拆卸地連接于第一框架背離第一動力源的第一殼的一側(cè)，第一動力源的第二殼與轉(zhuǎn)接構(gòu)件可拆卸地連接，第二動力源的轉(zhuǎn)接構(gòu)件可拆卸地連接于第二框架背離第二動力源的第一殼的一側(cè)，第二動力源的第二殼與轉(zhuǎn)接構(gòu)件可拆卸地連接。

8、在本申請的一些實施例中，雙伺服驅(qū)動器還包括多個第一螺栓；第一動力源的第一殼及轉(zhuǎn)接構(gòu)件通過若干第一螺栓連接固定至第一框架，該第一螺栓的軸線方向平行于第一動力源的動力輸出端的軸線方向，并且，該第一螺栓圍繞第一動力源的動力輸出端；和/或，第二動力源的第一殼及轉(zhuǎn)接構(gòu)件通過若干第一螺栓連接固定至第二框架，該第一螺栓的軸線方向平行于第二動力源的動力輸出端的軸線方向，并且，該第一螺栓圍繞第一動力源的動力輸出端。

9、在本申請的一些實施例中，雙伺服驅(qū)動器還包括多個第二螺栓；第一動力源的第二殼套接于第一動力源的轉(zhuǎn)接構(gòu)件，第一動力源的第二殼與轉(zhuǎn)接構(gòu)件之間通過若干第二螺栓鎖定，該第二螺栓沿轉(zhuǎn)接構(gòu)件的周向分布，并且，該第二螺栓的軸線方向垂直于第一動力源的動力輸出端的軸線方向；和/或，第二動力源的第二殼套接于第二動力源的轉(zhuǎn)接構(gòu)件，第二動力源的第二殼與轉(zhuǎn)接構(gòu)件之間通過若干第二螺栓鎖定，該第二螺栓沿轉(zhuǎn)接構(gòu)件的周向分布，并且，該第二螺栓的軸線方向垂直于第二動力源的動力輸出端的軸線方向。

10、在本申請的一些實施例中，第一動力源及第二動力源的動力機芯均包括電機和減速器，電機包括輸出轉(zhuǎn)軸，減速器包括動力輸入端及與動力輸入端傳動連接的動力輸出端，輸出轉(zhuǎn)軸與動力輸入端驅(qū)動連接；第一動力源的電機安裝于第一框架與第一動力源的轉(zhuǎn)接構(gòu)件形成的空間內(nèi)，第一動力源的減速器安裝于第一框架與第一動力源的第一殼形成的空間內(nèi)；第二動力源的電機安裝于第二框架與第二動力源的轉(zhuǎn)接構(gòu)件形成的空間內(nèi)，第二動力源的減速器安裝于第二框架與第二動力源的第一殼形成的空間內(nèi)。

11、在本申請的一些實施例中，第一動力源及第二動力源的動力機芯均還包括電氣裝置，電氣裝置安裝于轉(zhuǎn)接構(gòu)件與第二殼形成的空間內(nèi)，第一動力源的電氣裝置與第一動力源的電機電連接，第二動力源的電氣裝置與第二動力源的電機電連接。

12、在本申請的一些實施例中，支架為一體成型的部件。

13、根據(jù)本申請的第二方面，提供了一種機器人。其中，該機器人包括關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括第一關(guān)節(jié)連接端、第二關(guān)節(jié)連接端和如前述的雙伺服驅(qū)動器，第一動力源的動力輸出端與第一關(guān)節(jié)連接端驅(qū)動連接，第二動力源的動力輸出端與第二關(guān)節(jié)連接端驅(qū)動連接。

14、本申請至少具有以下有益效果：

15、本申請?zhí)峁┑碾p伺服驅(qū)動器通過支架將第一動力源與第二動力源集成裝配形成一體結(jié)構(gòu)，具體的，支架包括第一框架、第二框架和連接架，連接架的第一連接端與第一框架連接，連接架的第二連接端與第二框架連接，第一動力源與第二動力源分別裝置至第一框架和第二框架，其中，第一動力源的動力輸出端的軸線方向與第二動力源的動力輸出端的軸線方向相交。并且，該雙伺服驅(qū)動器被應(yīng)用于機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，相對于目前的機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)而言，應(yīng)用了該雙伺服驅(qū)動器的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)整體體積得到減小，整個關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了輕量化優(yōu)化目的，繼而使得機器人整體實現(xiàn)輕量化優(yōu)化目的。

技術(shù)特征：

1.一種雙伺服驅(qū)動器，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙伺服驅(qū)動器，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙伺服驅(qū)動器，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙伺服驅(qū)動器，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙伺服驅(qū)動器，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雙伺服驅(qū)動器，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求4-6任一項所述的雙伺服驅(qū)動器，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雙伺服驅(qū)動器，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的雙伺服驅(qū)動器，其特征在于，

10.一種機器人，其特征在于，包括關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括第一關(guān)節(jié)連接端、第二關(guān)節(jié)連接端和如權(quán)利要求1-9任一項所述的雙伺服驅(qū)動器，所述第一動力源的動力輸出端與所述第一關(guān)節(jié)連接端驅(qū)動連接，所述第二動力源的動力輸出端與所述第二關(guān)節(jié)連接端驅(qū)動連接。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開一種雙伺服驅(qū)動器及機器人，包括：支架，包括第一框架、第二框架和連接架，連接架具有第一連接端和第二連接端，第一連接端與第一框架連接，第二連接端與第二框架連接；第一動力源和第二動力源，均包括殼體和安裝于殼體內(nèi)的動力機芯，動力機芯包括動力輸出端，第一動力源的殼體與第一框架連接，第二動力源的殼體與第二框架連接，第一動力源的動力輸出端的軸線方向與第二動力源的動力輸出端的軸線方向相交。并且，該雙伺服驅(qū)動器應(yīng)用于機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，旨在解決目前的機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)存在整體結(jié)構(gòu)體積較大的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：杜旭超
受保護的技術(shù)使用者：深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30