本發(fā)明涉及工業(yè)機器人，具體涉及一種工業(yè)機器人及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)機器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能，現(xiàn)有技術(shù)的一種工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，專利公開號為cn118254065a，其在工作時，經(jīng)接觸力檢測機構(gòu)、電機性能檢測機構(gòu)，分別實時監(jiān)測電動打磨設(shè)備的打磨頭和工件表面之間的接觸力、電機的負荷數(shù)據(jù)，上述數(shù)據(jù)無線方式傳遞給數(shù)據(jù)接收單元，在數(shù)據(jù)分析單元、數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)單元作用下，在打磨頭和工件表面之間的接觸力及電機的負荷數(shù)據(jù)異常時，能對控制系統(tǒng)的相關(guān)軟件進行自適應(yīng)修正；還有一種拼插式六自由度工業(yè)關(guān)節(jié)型機器人，專利公開號為cn107414817a，其通過拼插實現(xiàn)了關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)本體的安裝，減輕了工業(yè)機器人本體的重量，降低了由于現(xiàn)有鑄造工藝的成本，且以單片機作為核心控制器，通過光電隔離系統(tǒng)實現(xiàn)了輸入、輸出信號與單片機控制器的連接，增強了系統(tǒng)的抗干擾能力，相比現(xiàn)有的工業(yè)機器人plc控制系統(tǒng)成本得到極大地降低。

2、但是上述的現(xiàn)有技術(shù)，對于工件的移動存在一定的局限性，只能將工件進行位置上的移動，不能靈活的對工件進行翻轉(zhuǎn)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人及控制系統(tǒng)，以解決背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有技術(shù)只能將工件進行位置上的移動，不能靈活的對工件進行翻轉(zhuǎn)的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種工業(yè)機器人，包括安裝架、位移板、三維空間移動機構(gòu)、轉(zhuǎn)動環(huán)、連接板和夾持機構(gòu)，所述位移板設(shè)置在所述安裝架上，所述三維空間移動機構(gòu)設(shè)置在所述安裝架上，用于驅(qū)動所述位移板進行位置移動，所述轉(zhuǎn)動環(huán)轉(zhuǎn)動連接在所述位移板上，所述位移板上設(shè)置有用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動環(huán)進行轉(zhuǎn)動的驅(qū)轉(zhuǎn)組件，所述連接板設(shè)置有兩個，兩個所述連接板均固定連接在所述轉(zhuǎn)動環(huán)上，且所述連接板上固定連接有轉(zhuǎn)軸，兩個所述轉(zhuǎn)軸之間固定連接有翻轉(zhuǎn)板，所述連接板上設(shè)置有用于驅(qū)動所述翻轉(zhuǎn)板進行翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)組件，所述夾持機構(gòu)設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)板上，用于對工件進行夾持。

3、優(yōu)選的，所述三維空間移動機構(gòu)包括收納箱、移動板、第一轉(zhuǎn)座、第一轉(zhuǎn)動板、第二轉(zhuǎn)座、第二轉(zhuǎn)動板、轉(zhuǎn)柱和移動組件，所述收納箱設(shè)置有三個，所述收納箱固定連接在所述安裝架上，所述移動板滑動連接在所述收納箱上，所述第一轉(zhuǎn)座固定連接在所述移動板上，所述第一轉(zhuǎn)動板轉(zhuǎn)動套設(shè)在所述第一轉(zhuǎn)座上，所述第二轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動套設(shè)在所述第一轉(zhuǎn)動板上，所述第二轉(zhuǎn)動板固定連接在所述第二轉(zhuǎn)座上，所述轉(zhuǎn)柱轉(zhuǎn)動連接在所述第二轉(zhuǎn)動板上，且所述轉(zhuǎn)柱固定連接在所述位移板上，所述移動組件設(shè)置在所述收納箱上，用于驅(qū)動所述移動板進行滑動。

4、具體的，所述移動組件包括第一螺桿、螺紋板和第一電機，所述第一螺桿轉(zhuǎn)動連接在所述收納箱上，所述螺紋板螺紋套設(shè)在所述第一螺桿上，且所述螺紋板固定連接在所述移動板上，所述收納箱上開設(shè)有用于所述螺紋板進行移動的移動槽，所述螺紋板滑動連接在所述收納箱上，所述第一電機固定安裝在所述收納箱上，所述第一電機的輸出端貫穿所述收納箱且與所述第一螺桿同心連接。

5、進一步的，所述驅(qū)轉(zhuǎn)組件包括轉(zhuǎn)動桿、轉(zhuǎn)動齒輪、內(nèi)齒輪和第二電機，所述轉(zhuǎn)動桿轉(zhuǎn)動連接在所述位移板上，所述轉(zhuǎn)動齒輪固定套設(shè)在所述轉(zhuǎn)動桿上，所述內(nèi)齒輪固定連接在所述轉(zhuǎn)動環(huán)上，且所述內(nèi)齒輪與所述轉(zhuǎn)動齒輪相嚙合，所述第二電機固定安裝在所述位移板上，且所述第二電機的輸出端與所述轉(zhuǎn)動桿同心連接。

6、再進一步的，所述翻轉(zhuǎn)組件包括第一錐形齒輪、驅(qū)動桿、第二錐形齒輪和第三電機，所述第一錐形齒輪固定套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上，所述驅(qū)動桿轉(zhuǎn)動連接在所述連接板上，所述第二錐形齒輪固定套設(shè)在所述驅(qū)動桿上，且所述第一錐形齒輪與所述第二錐形齒輪相嚙合，所述第三電機固定安裝在所述連接板上，所述第三電機的輸出端貫穿所述連接板且與所述驅(qū)動桿同心連接。

7、更進一步的，所述夾持機構(gòu)包括滑動板、集中組件、固定架、延伸板、延伸組件和夾持墊，所述滑動板設(shè)置有多個，多個所述滑動板均滑動連接在所述翻轉(zhuǎn)板上，所述集中組件設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)板上，用于驅(qū)動多個所述滑動板進行集中滑動，所述固定架固定連接在所述滑動板上，所述延伸板滑動連接在所述固定架上，所述延伸組件設(shè)置在所述固定架上，用于驅(qū)動所述延伸板進行滑動，所述夾持墊固定連接在所述延伸板上。

8、作為本方案進一步的方案，所述集中組件包括第一轉(zhuǎn)臺、旋轉(zhuǎn)板、第二轉(zhuǎn)臺、升降板和升降組件，所述第一轉(zhuǎn)臺設(shè)置有多個，多個所述第一轉(zhuǎn)臺分別固定連接在多個所述滑動板上，所述旋轉(zhuǎn)板設(shè)置有多個，多個所述旋轉(zhuǎn)板分別轉(zhuǎn)動套設(shè)在多個所述第一轉(zhuǎn)臺上，所述第二轉(zhuǎn)臺設(shè)置有多個，多個所述第二轉(zhuǎn)臺分別轉(zhuǎn)動套設(shè)在多個所述旋轉(zhuǎn)板上，所述升降板固定連接在多個所述第二轉(zhuǎn)臺上，所述升降組件設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)板上，用于驅(qū)動所述升降板進行移動。

9、作為本方案再進一步的方案，所述升降組件包括支撐架、第二螺桿和第四電機，所述支撐架固定連接在所述翻轉(zhuǎn)板上，所述第二螺桿轉(zhuǎn)動連接在所述支撐架與所述翻轉(zhuǎn)板之間，所述升降板螺紋套設(shè)在所述第二螺桿上，所述第四電機固定安裝在所述支撐架上，所述第四電機的輸出端貫穿所述支撐架且與所述第二螺桿同心連接。

10、作為本方案更進一步的方案，所述延伸組件包括固定板、第三螺桿、螺紋塊和第五電機，所述固定板設(shè)置有兩個，所述固定板固定連接在所述固定架上，所述第三螺桿轉(zhuǎn)動連接在兩個所述固定板之間，所述螺紋塊螺紋套設(shè)在所述第三螺桿上，且所述螺紋塊固定連接在所述延伸板上，所述第五電機固定安裝在所述固定板上，所述第五電機的輸出端貫穿所述固定板且與所述第三螺桿同心連接。

11、一種工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)，包括上述的一種工業(yè)機器人，還包括以下步驟：

12、s1、開啟第一電機，第一電機的輸出端帶動與其位于一側(cè)的第一螺桿進行轉(zhuǎn)動，該第一螺桿轉(zhuǎn)動帶動與其位于一側(cè)的螺紋板進行滑動，該螺紋板帶動與其位于一側(cè)的移動板進行滑動，從而帶動與其位于一側(cè)的第一轉(zhuǎn)動板和第二轉(zhuǎn)動板進行移動，且該移動板的滑動會帶動其他兩組的第一轉(zhuǎn)動板在第一轉(zhuǎn)座與第二轉(zhuǎn)座之間進行轉(zhuǎn)動，第二轉(zhuǎn)動板在轉(zhuǎn)柱上進行轉(zhuǎn)動，進而帶動位移板移動至工件上方；

13、s2、第五電機的輸出端帶動第三螺桿進行轉(zhuǎn)動，第三螺桿帶動螺紋塊進行滑動，螺紋塊帶動延伸板向工件方向進行滑動，使延伸板處于工件外圍，第四電機的輸出端帶動第二螺桿進行轉(zhuǎn)動，第二螺桿轉(zhuǎn)動帶動升降板進行移動，升降板移動帶動旋轉(zhuǎn)板在第一轉(zhuǎn)臺與第二轉(zhuǎn)臺之間進行轉(zhuǎn)動，從而帶動滑動板進行滑動，滑動板帶動固定架進行移動，固定架通過延伸板帶動夾持墊進行移動，即可對工件進行夾持；

14、s3、第三電機的輸出端帶動驅(qū)動桿進行轉(zhuǎn)動，驅(qū)動桿帶動第二錐形齒輪進行轉(zhuǎn)動，第二錐形齒輪帶動第一錐形齒輪進行轉(zhuǎn)動，第一錐形齒輪帶動轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸帶動翻轉(zhuǎn)板進行翻轉(zhuǎn)，即可帶動工件改變放置角度，第二電機的輸出端帶動轉(zhuǎn)動桿進行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動桿帶動轉(zhuǎn)動齒輪進行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動齒輪帶動內(nèi)齒輪進行轉(zhuǎn)動，內(nèi)齒輪帶動轉(zhuǎn)動環(huán)進行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動環(huán)通過兩個連接板帶動翻轉(zhuǎn)板進行轉(zhuǎn)動，即可帶動工件進行旋轉(zhuǎn)，然后再次通過第一電機帶動位移板進行位置移動，將工件運輸至合適位置即可。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人及控制系統(tǒng)，具備以下有益效果：

16、本發(fā)明中，通過三維空間移動機構(gòu)驅(qū)動位移板進行位置移動通過，驅(qū)轉(zhuǎn)組件驅(qū)動轉(zhuǎn)動環(huán)進行轉(zhuǎn)動，從而改變工件的放置方向，通過翻轉(zhuǎn)組件驅(qū)動翻轉(zhuǎn)板進行翻轉(zhuǎn)，從而改變工件的放置角度，通過夾持機構(gòu)對工件進行夾持，因此，該工業(yè)機器人，便于工件在三維立體空間內(nèi)進行任意移動，且可以改變工件的放置方向和放置角度，靈活性更強，且結(jié)構(gòu)較為簡單，后期容易進行維修。