本發(fā)明涉及手術(shù)器械，尤其涉及一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝及工裝方法。

背景技術(shù)：

1、常見的腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)機器人應(yīng)用部分手術(shù)器械及內(nèi)窺鏡結(jié)構(gòu)體皆由柔性關(guān)節(jié)連接，以便在狹小空間中進行方向轉(zhuǎn)動，到達目標(biāo)位置器械及內(nèi)窺鏡柔性關(guān)節(jié)包括轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)體，鋼絲繩，鋼絲繩夾套，關(guān)節(jié)體通過鋼絲繩的牽引，達到關(guān)節(jié)體轉(zhuǎn)向的目的。

2、在聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)預(yù)緊、拉緊及壓緊固定夾套時，現(xiàn)有技術(shù)中大多采用手持壓線鉗配合定制夾頭去夾緊拉緊聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)鋼絲繩的夾套，該手段存在夾套夾緊力不一致的問題，而在四根鋼絲繩受力不一致的情況下，會導(dǎo)致整個聯(lián)動關(guān)節(jié)乃至整個柔性關(guān)節(jié)運動不暢，轉(zhuǎn)動方向位置出現(xiàn)偏差，不在程序設(shè)定范圍內(nèi)，精度及可用性達不到要求。另一方面，該操作手段受操作人員的經(jīng)驗影響較大，良率難以保證。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、操作便捷且能夠保證鋼絲繩一致性的用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝及工裝方法。

2、為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)。

3、本申請?zhí)峁┝艘环N用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)件、鋼絲繩和設(shè)置在鋼絲繩上的夾套，還包括：

4、基座；

5、零位保持單元，包括固定設(shè)置在基座上的定位座，以及相對于定位座可旋轉(zhuǎn)角度的保持組件，所述保持組件用于固定關(guān)節(jié)件，所述定位座上設(shè)有用于放置夾套的壓槽以及與鋼絲繩對應(yīng)的多個穿繩孔；

6、夾緊組件，包括壓頭以及與壓頭連接的動力組件，所述壓頭位于壓槽對應(yīng)位置，且能夠在動力組件的驅(qū)動下抵壓壓槽內(nèi)放置的夾套；

7、其中，所述保持組件固定關(guān)節(jié)件，且相對于定位座固定后，所述關(guān)節(jié)件上相互平行的多根鋼絲繩于壓頭遠離保持組件一側(cè)連接負(fù)載，且其中一根鋼絲繩穿過壓槽內(nèi)放置的夾套，其他所述鋼絲繩分別穿過對應(yīng)位置的穿繩孔；

8、其技術(shù)效果在于，通過基座實現(xiàn)對關(guān)節(jié)件的定位，一方面在保證多根鋼絲繩保持平行狀態(tài)下，使得每根鋼絲繩受到相同大小的張緊力，另一方面，保證壓頭在壓緊過程中與夾套的軸線保持垂直狀態(tài)，在提高壓緊效果的同時，避免鋼絲繩的走向發(fā)生變形，保證多根鋼絲繩的一致性，從而提高手術(shù)設(shè)備的運行流暢性以及整體精度。

9、進一步限定，上述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其中，所述保持組件包括兩個能夠可拆卸連接的保持件，兩個所述保持件能夠相互扣合以形成用于容置關(guān)節(jié)件的容置槽。

10、進一步限定，上述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其中，所述定位座遠離基座一側(cè)端面上設(shè)有用于容置保持組件的定位槽；

11、其中，所述穿繩孔沿壓槽軸向貫通設(shè)置在定位座上，且與定位槽連通。

12、進一步限定，上述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其中，所述定位座上沿穿繩孔軸向貫通設(shè)有與定位槽連通的第一限位孔，所述保持件靠近壓槽一側(cè)端面上設(shè)有多個第二限位孔；

13、其中，于所述保持組件放置在定位槽內(nèi)，且其中一根鋼絲繩穿過壓槽時，其中一個所述第二限位孔與第一限位孔連通，所述第一限位孔與對應(yīng)位置第二限位孔內(nèi)能夠插設(shè)輔助定位銷；

14、其技術(shù)效果在于，通過第一限位孔與第二限位孔配合，能夠?qū)崿F(xiàn)保持組件于定位槽內(nèi)的位置調(diào)整，從而使得每根鋼絲繩均能夠調(diào)整至壓槽對應(yīng)位置，而輔助定位銷能夠?qū)崿F(xiàn)保持組件與定位座之間的相對位置固定，保證保持組件的位置穩(wěn)定性。

15、進一步限定，上述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其中，所述定位座上設(shè)有與壓槽同軸并連通的抵槽；

16、其中，所述抵槽位于壓槽遠離保持組件一側(cè)，且用于容置輔助管；

17、其技術(shù)效果在于，當(dāng)夾套放置在壓槽內(nèi)，且鋼絲繩穿設(shè)在夾套內(nèi)時，輔助管能夠套設(shè)在對應(yīng)位置鋼絲繩上，當(dāng)輔助管沿鋼絲繩軸向移動并推動夾套時，能夠使得夾套遠離輔助管一端緊密抵接關(guān)節(jié)件，從而保證夾套與關(guān)節(jié)件的配合精度，進而保證壓頭對夾套壓緊位置的精度。

18、進一步限定，上述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其中，所述夾緊組件還包括固定設(shè)置在基座上的支架，所述動力組件包括：

19、伸縮電缸，固定設(shè)置在支架上，且伸縮端上固定連接設(shè)有壓頭；

20、電機，固定設(shè)置在支架上，用于驅(qū)動所述伸縮電缸的伸縮端向靠近定位座一側(cè)伸縮；

21、或，所述動力組件還包括用于監(jiān)測壓頭夾緊力的壓力傳感器；

22、其技術(shù)效果在于，壓力傳感器監(jiān)測到壓頭的壓力到達設(shè)定值后，能夠輸出信號至動力組件，動力組件停止驅(qū)動，在保證壓頭壓緊夾套的同時，保證壓頭對夾套夾緊力的一致性。

23、進一步限定，上述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其中，還包括固定設(shè)置在基座上且用于對鋼絲繩進行導(dǎo)向的導(dǎo)輪組件；

24、其中，所述導(dǎo)輪組件位于壓槽遠離保持組件一側(cè)，穿過所述定位座的多根鋼絲繩繞設(shè)在導(dǎo)輪組件上且連接負(fù)載。

25、進一步限定，上述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其中，所述導(dǎo)輪組件包括固定設(shè)置在基座上的固定框架，所述固定框架上轉(zhuǎn)動設(shè)有多個導(dǎo)輪件；

26、多個所述導(dǎo)輪件的轉(zhuǎn)動軸線相互平行，穿過所述定位座的多根鋼絲繩能夠分別于對應(yīng)位置導(dǎo)輪件頂部繞過并連接負(fù)載件；

27、其中，所述定位座與導(dǎo)輪件之間的多根鋼絲繩相互平行。

28、本申請?zhí)峁┝艘环N用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的工裝方法，適用于上述任一項所述的用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，包括：

29、于定位座上安裝保持組件，并于保持組件上固定關(guān)節(jié)件；

30、于關(guān)節(jié)件上的其中一根鋼絲繩上套設(shè)夾套，將夾套放置在壓槽上，并將其他鋼絲繩穿過對應(yīng)位置的穿繩孔；

31、于多根鋼絲繩遠離關(guān)節(jié)件一端分別設(shè)置同等大小的負(fù)載，使得多根鋼絲繩的張緊力一致；

32、驅(qū)動壓頭抵壓壓槽內(nèi)放置的夾套，使得夾套形變以固定在對應(yīng)位置的鋼絲繩上；

33、調(diào)整保持組件于定位槽內(nèi)的角度，將未壓裝夾套的鋼絲繩置于壓槽對應(yīng)位置以實現(xiàn)多根鋼絲繩上夾套的夾裝。

34、其中，多根鋼絲繩相互平行，于關(guān)節(jié)件固定在保持組件上時，夾套與對應(yīng)位置鋼絲繩同軸。

35、進一步限定，上述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的工裝方法，其中，于定位座上安裝保持組件，并于保持組件上固定關(guān)節(jié)件具體為：

36、于定位槽內(nèi)放置第一保持件，并于第一保持件上的容置槽內(nèi)放置關(guān)節(jié)件；

37、在第一保持件、第二保持件扣合且未固定連接狀態(tài)下，于鋼絲繩遠離關(guān)節(jié)件一端施加預(yù)緊力以使得關(guān)節(jié)件抵接定位槽對應(yīng)側(cè)內(nèi)壁，并將第一保持件、第二保持件固定連接。

技術(shù)特征：

1.一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)件、鋼絲繩和設(shè)置在鋼絲繩上的夾套，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其特征在于，所述保持組件包括兩個能夠可拆卸連接的保持件，兩個所述保持件能夠相互扣合以形成用于容置關(guān)節(jié)件的容置槽。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其特征在于，所述定位座遠離基座一側(cè)端面上設(shè)有用于容置保持組件的定位槽；

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其特征在于，所述定位座上沿穿繩孔軸向貫通設(shè)有與定位槽連通的第一限位孔，所述保持件靠近壓槽一側(cè)端面上設(shè)有多個第二限位孔；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其特征在于，所述定位座上設(shè)有與壓槽同軸并連通的抵槽；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其特征在于，所述夾緊組件還包括固定設(shè)置在基座上的支架，所述動力組件包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其特征在于，還包括固定設(shè)置在基座上且用于對鋼絲繩進行導(dǎo)向的導(dǎo)輪組件；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，其特征在于，所述導(dǎo)輪組件包括固定設(shè)置在基座上的固定框架，所述固定框架上轉(zhuǎn)動設(shè)有多個導(dǎo)輪件；

9.一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的工裝方法，其特征在于，適用于上述權(quán)利要求1至8任一項所述的用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的工裝方法，其特征在于，于定位座上安裝保持組件，并于保持組件上固定關(guān)節(jié)件具體為：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝及工裝方法，其中，用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝包括基座，基座上固定設(shè)有零位保持單元、夾緊組件，零位保持單元包括定位座以及保持組件，本申請實施例中，采用上述的一種用于聯(lián)動柔性關(guān)節(jié)的裝配工裝及工裝方法，通過基座實現(xiàn)對關(guān)節(jié)件的定位，一方面在保證多根鋼絲繩保持平行狀態(tài)下，使得每根鋼絲繩受到相同大小的張緊力，另一方面，保證壓頭在壓緊過程中與夾套的軸線保持垂直狀態(tài)，在提高壓緊效果的同時，避免鋼絲繩的走向發(fā)生變形，保證多根鋼絲繩的一致性，從而提高手術(shù)設(shè)備的運行流暢性以及整體精度。

技術(shù)研發(fā)人員：請求不公布姓名
受保護的技術(shù)使用者：杭州唯精醫(yī)療機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6