1.一種基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定裝置，其特征在于：包括安裝在工業(yè)機(jī)器人本體末端的標(biāo)定夾具(1)，被標(biāo)定夾具(1)夾緊的標(biāo)定磁鐵(2)，置于標(biāo)定磁鐵(2)下方的標(biāo)定平臺(tái)(3)，固定設(shè)置在標(biāo)定平臺(tái)(3)上表面用于感知標(biāo)定磁鐵(2)磁場強(qiáng)度的三軸磁傳感器(4)，與三軸磁傳感器(4)相連接的上位機(jī)(7)；所述上位機(jī)(7)還與工業(yè)機(jī)器人本體連接；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定裝置，其特征在于：所述三軸磁傳感器(4)通過傳感器數(shù)據(jù)線(5)與上位機(jī)(7)相連接，上位機(jī)(7)通過本體數(shù)據(jù)線(6)與工業(yè)機(jī)器人本體連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定裝置，其特征在于：所述標(biāo)定夾具(1)采用機(jī)械固定式夾具或氣動(dòng)式夾具。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定裝置，其特征在于：所述標(biāo)定磁鐵(2)選用磁針型、紡錘型、細(xì)長圓柱體或細(xì)長的長方體結(jié)構(gòu)的標(biāo)定磁鐵。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定裝置，其特征在于：所述三軸磁傳感器(4)所采用的磁傳感器為hall、amr或tmr磁傳感器。
6.一種基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，該標(biāo)定方法應(yīng)用于權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定裝置，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，控制工業(yè)機(jī)器人本體各軸運(yùn)動(dòng)，將標(biāo)定磁鐵(2)移動(dòng)至三軸磁傳感器(4)上方2～5mm處，三軸磁傳感器(4)檢測標(biāo)定磁鐵(2)的磁場強(qiáng)度并傳輸給上位機(jī)(7)，將上位機(jī)(7)此時(shí)顯示的磁場強(qiáng)度數(shù)值記為零點(diǎn)，同時(shí)讀取并記錄工業(yè)機(jī)器人本體此時(shí)的六軸旋轉(zhuǎn)角度，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，上位機(jī)(7)控制工業(yè)機(jī)器人本體進(jìn)行姿態(tài)變換，并微調(diào)標(biāo)定磁鐵(2)位置使得上位機(jī)(7)顯示的標(biāo)定磁鐵(2)的三軸磁場強(qiáng)度均回歸零點(diǎn)，再次讀取并記錄工業(yè)機(jī)器人本體的當(dāng)前六軸旋轉(zhuǎn)角度值，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，上位機(jī)(7)將記錄的多組工業(yè)機(jī)器人本體的六軸旋轉(zhuǎn)角度值帶入工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行dh參數(shù)求解，完成dh參數(shù)標(biāo)定，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，裝配基于三軸磁傳感器的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定裝置，包括：