本發(fā)明涉及檢測(cè)設(shè)備，尤其涉及一種地鐵底部巡檢智能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、地鐵作為快速便捷的城市軌道交通的重要組成部分，是人們生活出行、工作生產(chǎn)不可或缺的重要交通工具之一，其具有開(kāi)行線路密集、運(yùn)行車(chē)輛多、人流量巨大等特點(diǎn)。

2、目前，大多數(shù)城規(guī)交通車(chē)輛的底部檢修主要還是由人工完成，對(duì)于地鐵車(chē)輛底部的只能檢修尚處于布局規(guī)劃階段，針對(duì)地鐵底部檢修已出現(xiàn)了巡檢機(jī)器人，但大部分仍然處于試驗(yàn)階段，相關(guān)功能和技術(shù)都不是很成熟，只能對(duì)地鐵車(chē)輛底部進(jìn)行部分范圍的巡檢覆蓋。

3、鑒于此，本發(fā)明提供一種能夠?qū)Φ罔F車(chē)輛底部進(jìn)行全范圍巡檢的智能巡檢機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有的地鐵底部巡檢智能機(jī)器人只能對(duì)部分范圍進(jìn)行巡檢的問(wèn)題，本發(fā)明提出一種地鐵底部巡檢智能機(jī)器人。

2、本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

3、本發(fā)明提出地鐵底部巡檢智能機(jī)器人包括協(xié)作機(jī)械臂模塊、橫向移動(dòng)模塊、升降模塊和控制模塊，其中：

4、所述橫向移動(dòng)模塊包括直線模組和直線導(dǎo)軌，所述直線模組和所述直線導(dǎo)軌與所述控制模塊頂部固定連接，所述橫向移動(dòng)模塊設(shè)置有至少兩個(gè)，兩個(gè)所述橫向移動(dòng)模塊分別設(shè)置于所述控制模塊頂部的兩側(cè)；

5、兩個(gè)所述升降模塊設(shè)置于兩個(gè)所述橫向移動(dòng)模塊頂部并與所述直線模組和所述直線導(dǎo)軌活動(dòng)連接，所述協(xié)作機(jī)械臂模塊包括兩個(gè)機(jī)械臂，兩個(gè)所述機(jī)械臂底部固定于分別固定至兩個(gè)所述升降模塊上。

6、進(jìn)一步地，還包括底盤(pán)模塊，所述底盤(pán)模塊設(shè)置于所述控制模塊底部，所述底盤(pán)模塊與所述控制模塊固定連接，所述底盤(pán)模塊上設(shè)置有多個(gè)傳感器。

7、進(jìn)一步地，還包括清潔模塊，所述清潔模塊包括馬達(dá)和毛刷，所述馬達(dá)固定于一個(gè)所述機(jī)械臂的輸出端上，所述毛刷固定于所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)端上。

8、進(jìn)一步地，還包括視覺(jué)模塊，所述視覺(jué)模塊包括結(jié)構(gòu)光相機(jī)、光源和雙目視覺(jué)相機(jī)，所述結(jié)構(gòu)光相機(jī)、光源和雙目視覺(jué)相機(jī)分別固定至另一個(gè)所述機(jī)械臂的輸出端上。

9、進(jìn)一步地，所述控制模塊用于機(jī)器人的自動(dòng)化控制和數(shù)據(jù)采集。

10、進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂至少具有六個(gè)自由度。

11、本發(fā)明的有益效果：

12、(1)本發(fā)明提出的地鐵底部巡檢智能機(jī)器人可以利用控制模塊進(jìn)行帶動(dòng)橫向移動(dòng)模塊、升降模塊運(yùn)轉(zhuǎn)并帶動(dòng)以及兩個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行作業(yè)，可以適應(yīng)車(chē)輛底部不同區(qū)域及不同型號(hào)車(chē)輛，且可以對(duì)車(chē)輛底部的全部范圍內(nèi)進(jìn)行巡檢。

13、(2)本發(fā)明提出的地鐵底部巡檢智能機(jī)器人利用兩個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行協(xié)作，一個(gè)機(jī)械臂搭載視覺(jué)模塊、拎一個(gè)機(jī)械臂搭載清潔模塊，視覺(jué)模塊進(jìn)行識(shí)別螺栓松動(dòng)、裂紋、異物、磨損零部件丟失等的相關(guān)問(wèn)題，清潔模塊進(jìn)行識(shí)別清理灰塵，能夠更好的完成車(chē)輛的巡檢。

14、(3)本發(fā)明提出的地鐵底部巡檢智能機(jī)器人具有高準(zhǔn)確率的2d、3d視覺(jué)模塊同時(shí)，還具有高精度的自主定位導(dǎo)航功能的底盤(pán)模塊，能夠使得機(jī)器人具有更高的定位精度和更好的環(huán)境適應(yīng)性。

技術(shù)特征：

1.一種地鐵底部巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，包括協(xié)作機(jī)械臂模塊、橫向移動(dòng)模塊、升降模塊和控制模塊，其中：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地鐵底部巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，還包括底盤(pán)模塊，所述底盤(pán)模塊設(shè)置于所述控制模塊底部，所述底盤(pán)模塊與所述控制模塊固定連接，所述底盤(pán)模塊上設(shè)置有多個(gè)傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地鐵底部巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，還包括清潔模塊，所述清潔模塊包括馬達(dá)和毛刷，所述馬達(dá)固定于一個(gè)所述機(jī)械臂的輸出端上，所述毛刷固定于所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)端上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地鐵底部巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，還包括視覺(jué)模塊，所述視覺(jué)模塊包括結(jié)構(gòu)光相機(jī)、光源和雙目視覺(jué)相機(jī)，所述結(jié)構(gòu)光相機(jī)、光源和雙目視覺(jué)相機(jī)分別固定至另一個(gè)所述機(jī)械臂的輸出端上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地鐵底部巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，所述控制模塊用于機(jī)器人的自動(dòng)化控制和數(shù)據(jù)采集。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地鐵底部巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂至少具有六個(gè)自由度。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出一種地鐵底部巡檢智能機(jī)器人，具體涉及于檢測(cè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,地鐵底部巡檢智能機(jī)器人包括協(xié)作機(jī)械臂模塊、橫向移動(dòng)模塊、升降模塊和控制模塊，其中：橫向移動(dòng)模塊包括直線模組和直線導(dǎo)軌，直線模組和直線導(dǎo)軌與控制模塊頂部固定連接，橫向移動(dòng)模塊設(shè)置有至少兩個(gè)，兩個(gè)橫向移動(dòng)模塊分別設(shè)置于控制模塊頂部的兩側(cè)；兩個(gè)升降模塊設(shè)置于兩個(gè)橫向移動(dòng)模塊頂部并與直線模組和直線導(dǎo)軌活動(dòng)連接，協(xié)作機(jī)械臂模塊包括兩個(gè)機(jī)械臂，兩個(gè)機(jī)械臂底部固定于分別固定至兩個(gè)升降模塊上，本發(fā)明利用控制模塊進(jìn)行帶動(dòng)橫向移動(dòng)模塊、升降模塊運(yùn)轉(zhuǎn)并帶動(dòng)以及兩個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行作業(yè)，可以適應(yīng)車(chē)輛底部不同區(qū)域及不同型號(hào)車(chē)輛，且可以對(duì)車(chē)輛底部的全部范圍內(nèi)進(jìn)行巡檢。

技術(shù)研發(fā)人員：張君泰,何凱,周偉,紀(jì)園,楊凡
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2