本申請屬于機(jī)器人，尤其涉及一種機(jī)器人選梯方法、機(jī)器人選梯裝置、機(jī)器人以及計算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人在執(zhí)行跨樓層任務(wù)時，選擇搭乘的電梯是關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。相關(guān)技術(shù)中，如果同一樓層有多部電梯，機(jī)器人則通過電梯控制系統(tǒng)的乘梯模塊選擇其中一部，并控制該電梯門保持開啟，直至機(jī)器人順利進(jìn)入。

2、但該方案依賴電梯與控制系統(tǒng)的通信，需實現(xiàn)電梯協(xié)議與機(jī)器人的對接。然而，許多電梯不具備此功能，需高成本改造，且不同電梯型號需單獨適配。此外，部分廠商和使用方不愿開放通信接口，這可能限制機(jī)器人的乘梯功能，降低場景適用性。

3、但是如果機(jī)器人不與電梯通訊，當(dāng)附近存在多個電梯可乘坐時，難以保障機(jī)器人的乘梯效率。

4、因此，一種高效低成本的機(jī)器人選梯方法亟待提出。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人選梯方法、機(jī)器人選梯裝置、機(jī)器人及計算機(jī)程序產(chǎn)品，機(jī)器人無需與電梯通信，通過機(jī)械臂與電梯交互實現(xiàn)自主呼梯，呼梯前后各篩選一次電梯，最終確定出預(yù)計最高效的目標(biāo)電梯并前往等待搭乘，由此可縮短機(jī)器人候梯所需時長，提高跨樓層任務(wù)的執(zhí)行效率。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人選梯方法，機(jī)器人設(shè)置有用于與電梯按鈕進(jìn)行交互的機(jī)械臂；選梯方法包括：

3、在接收到跨樓層任務(wù)之后，基于機(jī)器人所在的出發(fā)樓層和跨樓層任務(wù)對應(yīng)的到達(dá)樓層確定至少一部第一候選電梯；候選電梯為機(jī)器人從出發(fā)樓層到達(dá)到達(dá)樓層可搭乘的電梯；

4、移動至第一候選電梯對應(yīng)的第一呼梯點；

5、控制機(jī)械臂激活目標(biāo)呼梯按鈕；目標(biāo)呼梯按鈕對應(yīng)的電梯的第一目標(biāo)運行方向與機(jī)器人的目標(biāo)乘梯方向一致；

6、獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的第二候選電梯的狀態(tài)信息；

7、基于出發(fā)樓層、到達(dá)樓層和各狀態(tài)信息從第二候選電梯中選擇目標(biāo)電梯；目標(biāo)電梯為預(yù)計最先達(dá)到出發(fā)樓層的第二候選電梯；

8、在目標(biāo)電梯對應(yīng)的第二呼梯點等待乘梯。

9、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人選梯裝置，機(jī)器人設(shè)置有用于與電梯按鈕進(jìn)行交互的機(jī)械臂；機(jī)器人選梯裝置包括：

10、第一選梯模塊，用于在接收到跨樓層任務(wù)之后，基于機(jī)器人所在的出發(fā)樓層和跨樓層任務(wù)對應(yīng)的到達(dá)樓層確定至少一部第一候選電梯；候選電梯為機(jī)器人從出發(fā)樓層到達(dá)到達(dá)樓層可搭乘的電梯；

11、運動模塊，用于移動至第一候選電梯對應(yīng)的第一呼梯點；

12、控制模塊，用于控制機(jī)械臂激活目標(biāo)呼梯按鈕；

13、第一獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的第二候選電梯的狀態(tài)信息；目標(biāo)呼梯按鈕對應(yīng)的電梯的第一目標(biāo)運行方向與機(jī)器人的目標(biāo)乘梯方向一致；

14、第二選梯模塊，用于基于出發(fā)樓層、到達(dá)樓層和各狀態(tài)信息從第二候選電梯中選擇目標(biāo)電梯；目標(biāo)電梯為預(yù)先最先達(dá)到出發(fā)樓層的第二候選電梯；

15、運動模塊還用于在目標(biāo)電梯對應(yīng)的第二呼梯點等待乘梯。

16、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人，該機(jī)器人包括存儲器、處理器以及存儲在上述存儲器中并可在上述處理器上運行的計算機(jī)程序，上述處理器執(zhí)行上述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如上述第一方面的方法的步驟。

17、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，上述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，上述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面的方法的步驟。

18、第五方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機(jī)程序產(chǎn)品，上述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括計算機(jī)程序，上述計算機(jī)程序被一個或多個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面的方法的步驟。

19、本申請與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：針對配置有能與電梯交互的機(jī)械臂的機(jī)器人，在其選梯過程中，可先基于跨樓層任務(wù)對應(yīng)的樓層信息進(jìn)行初次選梯，以確定出能夠從出發(fā)樓層前往到達(dá)樓層的第一候選電梯；為了縮短候梯時間，機(jī)器人可先前往第一候選電梯的第一呼梯點，通過機(jī)械臂激活對應(yīng)的呼梯按鈕；呼梯后，為了確保能搭乘最高效的電梯前往到達(dá)樓層，機(jī)器人可獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)各第二候選電梯的狀態(tài)信息，以基于狀態(tài)信息進(jìn)行二次選梯，即從各第二候選電梯中篩選出預(yù)計能最先到達(dá)當(dāng)前樓層的目標(biāo)電梯。整個過程，機(jī)器人無需與電梯進(jìn)行通信，在一次篩選后進(jìn)行呼梯，可確保所等待的電梯能夠前往到達(dá)樓層；在呼梯后獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的第二候選電梯的狀態(tài)信息進(jìn)行二次篩梯，能夠有效利用候梯時間確定距離較近且候梯時間最短的目標(biāo)電梯。機(jī)器人在目標(biāo)電梯到達(dá)前可提前前往其第二呼梯點等待，進(jìn)一步縮短機(jī)器人候梯所需時長，提高跨樓層任務(wù)的執(zhí)行效率。

20、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人選梯方法，其特征在于，所述機(jī)器人設(shè)置有用于與電梯按鈕進(jìn)行交互的機(jī)械臂；所述選梯方法包括：

2.如權(quán)利要求1的所述機(jī)器人選梯方法，其特征在于，所述基于所述出發(fā)樓層、所述到達(dá)樓層和各所述狀態(tài)信息從所述第二候選電梯中選擇目標(biāo)電梯，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人選梯方法，其特征在于，所述狀態(tài)信息包括所述電梯對應(yīng)的當(dāng)前樓層和當(dāng)前運行方向；所述代價函數(shù)有多個；所述基于所述出發(fā)樓層、所述到達(dá)樓層、所述第二候選電梯對應(yīng)的狀態(tài)信息和預(yù)設(shè)的代價函數(shù)計算所述第二候選電梯對應(yīng)的代價值，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人選梯方法，其特征在于，在所述基于所述目標(biāo)代價函數(shù)計算所述第二候選電梯對應(yīng)的代價值之前，還包括：

5.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的機(jī)器人選梯方法，其特征在于，所述機(jī)器人配置有采集電梯信息的圖像傳感器；所述獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的第二候選電梯的狀態(tài)信息，包括：

6.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的機(jī)器人選梯方法，其特征在于，所述基于所述出發(fā)樓層、所述到達(dá)樓層和各所述狀態(tài)信息從所述第二候選電梯中選擇目標(biāo)電梯，包括：

7.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的機(jī)器人選梯方法，其特征在于，所述控制所述機(jī)械臂激活目標(biāo)呼梯按鈕，包括：

8.一種機(jī)器人選梯裝置，其特征在于，所述機(jī)器人設(shè)置有用于與電梯按鈕進(jìn)行交互的機(jī)械臂；機(jī)器人選梯裝置包括：

9.一種機(jī)器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的機(jī)器人選梯方法。

10.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被一個或多個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的機(jī)器人選梯方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種機(jī)器人選梯方法、機(jī)器人選梯裝置、機(jī)器人以及計算機(jī)程序產(chǎn)品。機(jī)器人配置有能與電梯交互的機(jī)械臂。選梯時，機(jī)器人先基于跨樓層任務(wù)對應(yīng)的樓層信息進(jìn)行初次選梯，以確定能夠協(xié)助完成跨樓層任務(wù)的第一候選電梯；前往第一候選電梯的第一呼梯點，在通過機(jī)械臂呼梯后，獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)各第二候選電梯的狀態(tài)信息，以進(jìn)行二次選梯，即從各第二候選電梯中篩選出預(yù)計能最先到達(dá)當(dāng)前樓層的目標(biāo)電梯，二次選梯可避免機(jī)器人所選擇的目標(biāo)電梯等候時間過長，以保障機(jī)器人的乘梯效率。整個過程中，機(jī)器人無需與電梯通信，通過機(jī)械臂與電梯交互實現(xiàn)自主呼梯，呼梯前后各篩選一次電梯，最終確定出預(yù)計最高效的目標(biāo)電梯并前往等待搭乘，由此可縮短機(jī)器人候梯所需時長，提高跨樓層任務(wù)的執(zhí)行效率。

技術(shù)研發(fā)人員：溫天宇,謝德達(dá),鄧強文,劉斐,萬永輝,唐旋來,李通
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海擎朗智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2