1.一種水下機械臂的拖動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權利要求1所述的水下機械臂的拖動控制方法，其特征在于，所述的控制輸入信號通過力反饋手柄、虛擬現(xiàn)實設備輸入，力反饋手柄向操作員提供實時的阻力反饋信息。
3.根據(jù)權利要求1所述的水下機械臂的拖動控制方法，其特征在于，所述的逆運動學方程根據(jù)機械臂的多自由度模型進行計算，逆運動學解算公式為：
4.根據(jù)權利要求1所述的水下機械臂的拖動控制方法，其特征在于，所述的傳感器模塊包括力傳感器、姿態(tài)傳感器和壓力傳感器，所述傳感器能夠實時采集機械臂在水下環(huán)境中的反饋數(shù)據(jù)，包括阻力、水流壓力、姿態(tài)變化信息。
5.根據(jù)權利要求1所述的水下機械臂的拖動控制方法，其特征在于，所述的反饋優(yōu)化調整基于增量式pid控制算法進行，pid控制公式為：
6.根據(jù)權利要求1所述的水下機械臂的拖動控制方法，其特征在于，所述的機械臂系統(tǒng)采用多自由度結構，至少具有6個關節(jié)。
7.一種水下機械臂系統(tǒng)，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權利要求7所述的水下機械臂系統(tǒng)，其特征在于，所述的操作終端通過無線通信模塊與控制器進行數(shù)據(jù)傳輸。
9.根據(jù)權利要求7所述的水下機械臂系統(tǒng)，其特征在于，所述機械臂本體的每個關節(jié)處均配備有力反饋傳感器，傳感器數(shù)據(jù)通過通信模塊傳輸至控制器。
10.根據(jù)權利要求7所述的水下機械臂系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器用于執(zhí)行復雜的控制算法和逆運動學解算。