本申請涉及機(jī)器人行走軌道，特別是涉及一種行走機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著各個行業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，自動化需求越來越迫切。讓機(jī)器人工作代替人工作業(yè)，不僅可以提高工作效率，還能有效減少安全事故的發(fā)生。因此，越來越多的行業(yè)都在逐漸投入自動化生產(chǎn)，行走機(jī)器人的市場需求量也在不斷地擴(kuò)增。

2、目前，在行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中，通常包括地軌及活動配接與地軌上的機(jī)器人組件。在自動化生產(chǎn)中，機(jī)器人組件能夠受控在地軌上移動，從而擴(kuò)展了行走機(jī)器人的作業(yè)范圍，有利于提高生產(chǎn)效率。地軌作為行走機(jī)器人的技術(shù)組成部分，在實際作業(yè)過程中用于承受機(jī)器人組件的載荷，以保證機(jī)器人組件平穩(wěn)運(yùn)動。

3、因此，對于地軌而言，地軌的結(jié)構(gòu)通常需要與行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)相適配，例如地軌包括與行走機(jī)器人滑動連接的導(dǎo)軌、與行走機(jī)器人嚙合的齒條等。然而，在目前的地軌結(jié)構(gòu)中，地軌與行走機(jī)器人相互配合運(yùn)行的結(jié)構(gòu)之間布局不合理，使得地軌尺寸偏大，從而增大了地軌的生產(chǎn)成本。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，為解決上述技術(shù)問題，提供一種行走機(jī)器人。

2、一種行走機(jī)器人，所述行走機(jī)器人包括由若干地軌單元依次拼接形成的地軌及活動配接于所述地軌上的機(jī)器人組件；各所述地軌單元包括：

3、主體，包括：

4、第一軌道桿、第二軌道桿及連接桿，所述第一軌道桿與所述第二軌道桿相互平行且間隔設(shè)置，所述連接桿連接于所述第一軌道桿與所述第二軌道桿之間；

5、導(dǎo)軌，所述第一軌道桿及所述第二軌道桿相互靠近的一側(cè)均配接有所述導(dǎo)軌，且各所述導(dǎo)軌均用于與所述機(jī)器人組件滑動連接；

6、齒條，所述第一軌道桿與所述第二軌道桿中任一者背離另一者的一側(cè)配接有所述齒條，且各所述齒條均用于與所述機(jī)器人組件嚙合；以及

7、支撐件及防護(hù)件，所述支撐件與所述防護(hù)件分別配接于所述第一軌道桿與所述第二軌道桿相互背離的側(cè)面，所述支撐件用于支撐所述機(jī)器人組件的拖鏈。

8、在其中一個實施例中，還包括加強(qiáng)件及防塵組件，所述加強(qiáng)件配接于所述連接桿上；所述防塵組件配接于所述加強(qiáng)件上且間隔蓋設(shè)于所述主體的上方。

9、在其中一個實施例中，所述連接桿及所述加強(qiáng)件的數(shù)量均為多個，全部所述連接桿沿所述地軌單元的縱長方向間隔設(shè)置，各所述連接桿上配接有至少一個所述加強(qiáng)件。

10、在其中一個實施例中，所述防塵組件包括若干個防塵件，全部所述防塵件沿所述地軌單元的縱長方向依次相連，并分別與對應(yīng)地所述加強(qiáng)件配接，全部所述防塵件朝向所述地軌單元的表面共同構(gòu)造形成防塵面，所述防塵面間隔蓋設(shè)于所述地軌單元的上方。

11、在其中一個實施例中，所述機(jī)器人組件包括安裝座、機(jī)器人主體及拖鏈，所述安裝座用于與地軌活動配接，所述安裝座背離所述地軌的表面用于裝配所述機(jī)器人主體；所述拖鏈配接于所述安裝座上，至少所述拖鏈伸出所述安裝座并活動地放置于所述支撐件上。

12、在其中一個實施例中，所述安裝座包括擋板及配接于所述擋邊相對兩側(cè)的側(cè)板，兩個所述側(cè)板背離所述擋板的一端分別朝向相互靠近的一側(cè)彎折形成連接部，所述連接部背離所述側(cè)板的一側(cè)配接有所述滑動件；

13、所述安裝座活動地蓋設(shè)于所述防塵組件上，所述連接部伸入所述防塵組件與所述地軌之間的間隙內(nèi)，所述滑動件與所述導(dǎo)軌滑動連接。

14、在其中一個實施例中，所述連接部沿所述地軌的縱長方向的一端凸出所述側(cè)板并被構(gòu)造形成安裝部；

15、所述機(jī)器人組件還包括電機(jī)、減速器及斜齒輪，所述電機(jī)、所述減速器及所述齒輪均配接于所述安裝部上，且所述齒輪用于與所述齒條嚙合。

16、在其中一個實施例中，所述機(jī)器人組件還包括載物組件，所述載物組件的一端與所述安裝座固接，另一端與地軌活動配接，所述載物組件背離所述地軌的表面用于放置工件。

17、在其中一個實施例中，所述載物組件包括連接座及載物件，所述連接座包括第一連接件及第二連接件，所述第一連接件的一端與所述安裝座固接，所述第一連接件的另一端伸出所述安裝座并與所述第二連接件配接，所述第二連接件與所述地軌活動配接，所述載物件分別與所述第一連接件及所述第二連接件配接。

18、在其中一個實施例中，所述載物件包括框架主體、至少兩個支撐部及第一限位部，全部所述支撐部沿所述地軌的縱長方向間隔設(shè)置于所述框架主體背離所述地軌的表面，并用于支撐工件；

19、所述第一限位部配接于所述支撐部上并與所述支撐部一一對應(yīng)，至少兩個相鄰的所述第一限位部沿與所述地軌的寬度方向間隔設(shè)置，以共同限制所述工件沿所述地軌的寬度方向上的移動。

20、在其中一個實施例中，所述載物件還包括第二限位部及夾緊件，所述夾緊件與所述第二限位部分別設(shè)置于全部支撐部所述沿所述地軌的縱長方向的相對兩側(cè)，并均與其對應(yīng)相鄰的所述支撐部間隔設(shè)置；所述夾緊件用于受控推動工件沿所述地軌的縱長方向朝向所述第二限位部移動，至與所述第二限位部抵接。

21、在其中一個實施例中，所述載物組件還包括信息錄入裝置，所述信息錄入裝置配接于所述載物件上。

22、在其中一個實施例中，所述機(jī)器人組件還包括接屑盤，所述接屑盤分別蓋設(shè)于所述安裝座及所述連接座背離所述地軌的表面；

23、所述地軌單元還包括排污槽，所述排污槽配接于所述第一軌道桿及所述第二軌道桿相互背離的一側(cè)，且所述排污槽外露于所述防護(hù)組件的外側(cè)，并與所述接屑盤的邊緣對應(yīng)連通。

24、上述行走機(jī)器人，行走機(jī)器人包括由若干地軌單元依次拼接形成的地軌及活動配接于地軌上的機(jī)器人組件；各地軌單元包括主體，主體包括第一軌道桿、第二軌道桿、連接桿、導(dǎo)軌、齒條、支撐件及防護(hù)件。第一軌道桿與第二軌道桿相互平行且間隔設(shè)置，連接桿連接于第一軌道桿與第二軌道桿之間；第一軌道桿及第二軌道桿相互靠近的一側(cè)均配接有導(dǎo)軌，且各導(dǎo)軌均用于與機(jī)器人組件滑動連接；第一軌道桿與第二軌道桿中任一者背離另一者的一側(cè)配接有齒條，且各齒條均用于與機(jī)器人組件嚙合；支撐件與防護(hù)件分別配接于第一軌道桿與第二軌道桿相互背離的側(cè)面，支撐件用于支撐機(jī)器人組件的拖鏈。支撐件配接于主體的外側(cè)，能夠省去了支撐件裝配于主體內(nèi)側(cè)所需的空間及構(gòu)造形成該空間所需的結(jié)構(gòu)及材料，從而減小地軌的體量，以降低材料成本。且地軌單元實現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)，方便生產(chǎn)制造，且有利于節(jié)約加工成本。

技術(shù)特征：

1.一種行走機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)器人包括由若干地軌單元依次拼接形成的地軌及活動配接于所述地軌上的機(jī)器人組件；各所述地軌單元包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)器人，其特征在于，還包括加強(qiáng)件及防塵組件，所述加強(qiáng)件配接于所述連接桿上；所述防塵組件配接于所述加強(qiáng)件上且間隔蓋設(shè)于所述主體的上方。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述連接桿及所述加強(qiáng)件的數(shù)量均為多個，全部所述連接桿沿所述地軌單元的縱長方向間隔設(shè)置，各所述連接桿上配接有至少一個所述加強(qiáng)件。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述防塵組件包括若干個防塵件，全部所述防塵件沿所述地軌單元的縱長方向依次相連，并分別與對應(yīng)地所述加強(qiáng)件配接，全部所述防塵件朝向所述地軌單元的表面共同構(gòu)造形成防塵面，所述防塵面間隔蓋設(shè)于所述地軌單元的上方。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人組件包括安裝座、機(jī)器人主體及拖鏈，所述安裝座用于與地軌活動配接，所述安裝座背離所述地軌的表面用于裝配所述機(jī)器人主體；所述拖鏈配接于所述安裝座上，至少所述拖鏈伸出所述安裝座并活動地放置于所述支撐件上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述安裝座包括擋板及配接于所述擋邊相對兩側(cè)的側(cè)板，兩個所述側(cè)板背離所述擋板的一端分別朝向相互靠近的一側(cè)彎折形成連接部，所述連接部背離所述側(cè)板的一側(cè)配接有所述滑動件；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述連接部沿所述地軌的縱長方向的一端凸出所述側(cè)板并被構(gòu)造形成安裝部；

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人組件還包括載物組件，所述載物組件的一端與所述安裝座固接，另一端與地軌活動配接，所述載物組件背離所述地軌的表面用于放置工件。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述載物組件包括連接座及載物件，所述連接座包括第一連接件及第二連接件，所述第一連接件的一端與所述安裝座固接，所述第一連接件的另一端伸出所述安裝座并與所述第二連接件配接，所述第二連接件與所述地軌活動配接，所述載物件分別與所述第一連接件及所述第二連接件配接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述載物件包括框架主體、至少兩個支撐部及第一限位部，全部所述支撐部沿所述地軌的縱長方向間隔設(shè)置于所述框架主體背離所述地軌的表面，并用于支撐工件；

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述載物件還包括第二限位部及夾緊件，所述夾緊件與所述第二限位部分別設(shè)置于全部支撐部所述沿所述地軌的縱長方向的相對兩側(cè)，并均與其對應(yīng)相鄰的所述支撐部間隔設(shè)置；所述夾緊件用于受控推動工件沿所述地軌的縱長方向朝向所述第二限位部移動，至與所述第二限位部抵接。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述載物組件還包括信息錄入裝置，所述信息錄入裝置配接于所述載物件上。

13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的行走機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人組件還包括接屑盤，所述接屑盤分別蓋設(shè)于所述安裝座及所述連接座背離所述地軌的表面；

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種行走機(jī)器人，行走機(jī)器人包括由若干地軌單元依次拼接形成的地軌及機(jī)器人組件；各地軌單元包括主體，主體包括第一軌道桿、第二軌道桿、連接桿、導(dǎo)軌、齒條、支撐件及防護(hù)件。第一軌道桿與第二軌道桿相互平行且間隔設(shè)置，連接桿連接于第一軌道桿與第二軌道桿之間；第一軌道桿及第二軌道桿相互靠近的一側(cè)均配接有導(dǎo)軌；第一軌道桿及第二軌道桿中任一者背離另一者的一側(cè)配接有齒條；支撐件與防護(hù)件分別配接于第一軌道桿與第二軌道桿相互背離的側(cè)面，支撐件用于支撐機(jī)器人組件的拖鏈。支撐件配接于主體的外側(cè)，能夠省去了支撐件裝配于主體內(nèi)側(cè)所需的空間及構(gòu)造形成該空間所需的結(jié)構(gòu)及材料，從而減小地軌的體量，以降低材料成本。

技術(shù)研發(fā)人員：范玉瑩,郝向彬,夏旭均,張迪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海格力智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9