本發(fā)明屬于分揀抓手，特別是涉及一種輕量化的通用型機器人分揀抓手。

背景技術(shù)：

1、分揀機器人是一種自動化設(shè)備，能夠通過視覺、傳感器、機械臂等技術(shù)將物品進行分類和搬運，廣泛應用于物流、倉儲、電商和制造等領(lǐng)域。抓手是分揀機器人的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一，它的性能直接影響分揀的速度、穩(wěn)定性和適應性。

2、目前的分揀機器人為了應對客戶多種多樣的工件抓取要求，通常都需要配備多個抓手以組成抓手庫，并安裝至單元內(nèi)，以便在抓取工件前自動切換對應抓手，如說明書附圖1所示。這種分揀抓手結(jié)構(gòu)由于單元內(nèi)配備了抓手庫，從而增加了單元的整體占地，并且多個抓手間的切換嚴重影響分揀節(jié)奏和效率。因此，針對以上問題，本發(fā)明提供的一種輕量化的通用型機器人分揀抓手具有重要意義。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種輕量化的通用型機器人分揀抓手，通過傳動機構(gòu)中的兩個獨立電機可分別控制兩側(cè)的傳動機構(gòu)，使其帶動兩個執(zhí)行機構(gòu)分別進行位移運動，以便根據(jù)抓取板材的尺寸調(diào)節(jié)兩個執(zhí)行機構(gòu)之間的間距，從而無需更換抓手即可滿足不同板材的抓取需求，有效避免了分揀機構(gòu)需多次更換抓手而影響分揀節(jié)奏和效率；無需配備具有多個抓手的抓手庫，從而避免了整個單元的占地額外增加，有效節(jié)約了空間；通過磁吸氣缸與吸盤的共同作用可適應復雜多樣的板材分揀，并且相比單純的吸盤抓取，通過配備多個磁吸氣缸可在抓取厚重板材時有更好的效果，綜上解決了背景技術(shù)中的問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

3、本發(fā)明的一種輕量化的通用型機器人分揀抓手，包括動力機構(gòu)，所述動力機構(gòu)上安裝有一對傳動機構(gòu)，每個所述傳動機構(gòu)的底部均安裝有執(zhí)行機構(gòu)；

4、所述動力機構(gòu)包括機器人連接法蘭、抓手連接板、電機連接板、動力齒輪、軸承、電機連接法蘭、減速機、電機，所述機器人連接法蘭安裝在抓手連接板的頂部，所述電機連接板分別固定連接在抓手連接板的底部前側(cè)和后側(cè)，所述軸承和電機連接法蘭均安裝在電機連接板上，所述減速機和電機的數(shù)量均為一對，且所述減速機和電機均安裝在電機連接法蘭上，所述動力齒輪安裝在減速機的輸出軸上；

5、所述傳動機構(gòu)包括傳動齒輪、第一傳動臂、第二傳動臂、第三傳動臂、抓手連接法蘭，所述傳動齒輪通過轉(zhuǎn)軸固定連接在第一傳動臂的頂端，且所述傳動齒輪與動力齒輪相互嚙合，所述第三傳動臂的兩端通過轉(zhuǎn)軸分別活動連接在第一傳動臂和第二傳動臂上，所述抓手連接法蘭安裝在第三傳動臂的底部；

6、所述執(zhí)行機構(gòu)包括吸盤連接板、磁吸氣缸、吸盤連接桿、吸盤，所述磁吸氣缸與吸盤連接桿安裝在吸盤連接板上，其數(shù)量有多個，所述吸盤通過吸盤連接桿與吸盤連接板連接。

7、進一步地，所述電機的輸出軸與減速機的輸出軸之間采用蝸輪、蝸桿的連接方式。

8、進一步地，所述磁吸氣缸與吸盤為獨立運行，其數(shù)量均為四個，且所述磁吸氣缸與吸盤均位于吸盤連接板的四個角處。

9、進一步地，所述吸盤連接桿上配備有彈簧，所述彈簧纏繞在吸盤連接桿的桿身。

10、一種輕量化的通用型機器人分揀抓手的使用方法，采用上述一種輕量化的通用型機器人分揀抓手實現(xiàn)，包括如下步驟：

11、s1、通過動力機構(gòu)中的機器人連接法蘭將該分揀抓手結(jié)構(gòu)連接龍門式機器人或機械臂等機構(gòu)；

12、s2、通過執(zhí)行機構(gòu)中的磁吸氣缸和吸盤對板材等物料進行抓取，以便進行分揀；

13、s3、通過傳動機構(gòu)中的兩個獨立電機分別控制兩側(cè)的傳動機構(gòu)，通過傳動機構(gòu)帶動兩個執(zhí)行機構(gòu)分別進行位移運動，以便根據(jù)抓取板材的尺寸調(diào)節(jié)兩個執(zhí)行機構(gòu)之間的間距，無需更換抓手即可滿足不同板材的抓取需求。

14、本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)包括有以下有益效果：

15、(1)本發(fā)明中的一種輕量化的通用型機器人分揀抓手在使用時，通過傳動機構(gòu)中的兩個獨立電機可分別控制兩側(cè)的傳動機構(gòu)，使其帶動兩個執(zhí)行機構(gòu)分別進行位移運動，以便根據(jù)抓取板材的尺寸調(diào)節(jié)兩個執(zhí)行機構(gòu)之間的間距，從而無需更換抓手即可滿足不同板材的抓取需求，有效避免了分揀機構(gòu)需多次更換抓手而影響分揀節(jié)奏和效率；

16、(2)本發(fā)明中的一種輕量化的通用型機器人分揀抓手在使用時，無需配備具有多個抓手的抓手庫，從而避免了整個單元的占地額外增加，有效節(jié)約了空間；

17、(3)本發(fā)明中的一種輕量化的通用型機器人分揀抓手在使用時，通過磁吸氣缸與吸盤的共同作用可適應復雜多樣的板材分揀，并且相比單純的吸盤抓取，通過配備多個磁吸氣缸可在抓取厚重板材時有更好的效果。

18、當然，實施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。

技術(shù)特征：

1.一種輕量化的通用型機器人分揀抓手，其特征在于，包括動力機構(gòu)(1)，所述動力機構(gòu)(1)上安裝有一對傳動機構(gòu)(2)，每個所述傳動機構(gòu)(2)的底部均安裝有執(zhí)行機構(gòu)(3)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輕量化的通用型機器人分揀抓手，其特征在于，所述電機(11)的輸出軸與減速機(10)的輸出軸之間采用蝸輪、蝸桿的連接方式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輕量化的通用型機器人分揀抓手，其特征在于，所述磁吸氣缸(18)與吸盤(20)為獨立運行，其數(shù)量均為四個，且所述磁吸氣缸(18)與吸盤(20)均位于吸盤連接板(17)的四個角處。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輕量化的通用型機器人分揀抓手，其特征在于，所述吸盤連接桿(19)上配備有彈簧，所述彈簧纏繞在吸盤連接桿(19)的桿身。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輕量化的通用型機器人分揀抓手的使用方法，其特征在于，采用如權(quán)利要求1-4任一項所述的一種輕量化的通用型機器人分揀抓手實現(xiàn)，包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種輕量化的通用型機器人分揀抓手，包括動力機構(gòu)，所述動力機構(gòu)上安裝有一對傳動機構(gòu)，每個所述傳動機構(gòu)的底部均安裝有執(zhí)行機構(gòu)。本發(fā)明無需更換抓手即可滿足不同板材的抓取需求，有效避免了分揀機構(gòu)需多次更換抓手而影響分揀節(jié)奏和效率，無需配備具有多個抓手的抓手庫，從而避免了整個單元的占地額外增加，有效節(jié)約了空間，通過磁吸氣缸與吸盤的共同作用可適應復雜多樣的板材分揀，并且相比單純的吸盤抓取，通過配備多個磁吸氣缸可在抓取厚重板材時有更好的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：夏興
受保護的技術(shù)使用者：夏興
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2