本發(fā)明涉及一種雙機械臂的對準(zhǔn)方法及雙機械臂的對準(zhǔn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，隨著自動化作業(yè)的不斷發(fā)展，在對機械臂進(jìn)行路徑規(guī)劃時，需要借助于攝像頭等視覺系統(tǒng)對機械臂進(jìn)行標(biāo)定。

2、在下述的專利文獻(xiàn)1中公開了一種用于機械臂標(biāo)定的系統(tǒng)及標(biāo)定方法，系統(tǒng)包括視覺測量系統(tǒng)，機械臂設(shè)置在視覺測量系統(tǒng)的視野范圍內(nèi)，還包括可移動的光筆或探測標(biāo)靶。專利文獻(xiàn)1中的機械臂標(biāo)定方法適用于對單臺機械臂的標(biāo)定。

3、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)1：cn2021055264.8

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問題

2、在建設(shè)高層建筑、大型橋梁時，通過多臺機械臂協(xié)同進(jìn)行混凝土澆筑等各種工作，不僅能夠提高施工效率和工程質(zhì)量，而且能夠減少施工中發(fā)生工傷的風(fēng)險。另外，通過多臺機械臂協(xié)同作業(yè)，能夠進(jìn)行單臺機械臂所無法完成的較長的物體或者較重的物體的搬運、安裝等。但是，在多臺機械臂進(jìn)行協(xié)同作業(yè)時，如何在多臺機械臂之間進(jìn)行對準(zhǔn)，以使得多臺機械臂配合施工的精度符合高精度的施工要求是個難題。

3、鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種在多臺機械臂協(xié)同作業(yè)時對機械臂兩兩之間進(jìn)行坐標(biāo)系標(biāo)定，使多臺機械臂配合施工的精度符合高精度的施工要求的雙機械臂的對準(zhǔn)方法及雙機械臂的對準(zhǔn)系統(tǒng)。

4、解決問題的技術(shù)手段

5、本發(fā)明的雙機械臂的對準(zhǔn)方法中雙機械臂具有：第一機械臂；第二機械臂；攝像頭，其固定于第一機械臂的末端；第一特征點，其相對于第一機械臂的基座固定；以及第二特征點，其固定在第二機械臂的末端上，第一機械臂或/及第二機械臂相對于施工環(huán)境固定安裝，雙機械臂的對準(zhǔn)方法包括：攝像頭位置計算步驟，其根據(jù)通過攝像頭獲得的第一特征點相對于攝像頭的位置、以及第一機械臂的末端相對于第一機械臂的基座的位置，來計算攝像頭相對于第一機械臂的末端的位置；以及第二機械臂位置計算步驟，其根據(jù)通過攝像頭獲得的第二特征點相對于攝像頭的位置、在攝像頭位置計算步驟中獲得的攝像頭相對于第一機械臂的末端的位置、第一機械臂的末端相對于第一機械臂的基座的位置以及第二機械臂的末端相對于第二機械臂的基座的位置，來計算第二機械臂相對于第一機械臂的位置。

6、本發(fā)明的雙機械臂的對準(zhǔn)系統(tǒng)具有：第一機械臂；第二機械臂；攝像頭，其固定于第一機械臂的末端；第一特征點，其相對于第一機械臂的基座固定；以及第二特征點，其固定在第二機械臂的末端上，第一機械臂或/及第二機械臂相對于施工環(huán)境固定安裝，雙機械臂的對準(zhǔn)系統(tǒng)還具有：攝像頭位置計算部，其根據(jù)通過攝像頭獲得的第一特征點相對于攝像頭的位置、以及第一機械臂的末端相對于第一機械臂的基座的位置，來計算攝像頭相對于第一機械臂的末端的位置；以及第二機械臂位置計算部，其根據(jù)通過攝像頭獲得的第二特征點相對于攝像頭的位置、在攝像頭位置計算部中獲得的攝像頭相對于第一機械臂的末端的位置、第一機械臂的末端相對于第一機械臂的基座的位置以及第二機械臂的末端相對于第二機械臂的基座的位置，來計算第二機械臂相對于第一機械臂的位置。

7、發(fā)明的效果

8、本發(fā)明能夠提供一種在多臺機械臂協(xié)同作業(yè)時對機械臂兩兩之間進(jìn)行坐標(biāo)系標(biāo)定，使多臺機械臂配合施工的精度符合高精度的施工要求的雙機械臂的對準(zhǔn)方法及雙機械臂的對準(zhǔn)系統(tǒng)。

技術(shù)特征：

1.一種雙機械臂的對準(zhǔn)方法，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙機械臂的對準(zhǔn)方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙機械臂的對準(zhǔn)方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙機械臂的對準(zhǔn)方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙機械臂的對準(zhǔn)方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雙機械臂的對準(zhǔn)方法，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙機械臂的對準(zhǔn)方法，其特征在于，

8.一種雙機械臂的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的雙機械臂的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的雙機械臂的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
一種雙機械臂的對準(zhǔn)方法及雙機械臂的對準(zhǔn)系統(tǒng)。具有：第一機械臂；第二機械臂；攝像頭；第一特征點；以及第二特征點，第一機械臂或/及第二機械臂相對于施工環(huán)境固定安裝。包括：攝像頭位置計算步驟，其根據(jù)通過攝像頭獲得的第一特征點相對于攝像頭的位置、第一機械臂的末端相對于第一機械臂的基座的位置，來計算攝像頭相對于第一機械臂的末端的位置；第二機械臂位置計算步驟，其根據(jù)通過攝像頭獲得的第二特征點相對于攝像頭的位置、在攝像頭位置計算步驟中獲得的攝像頭相對于第一機械臂的末端的位置、第一機械臂的末端相對于第一機械臂的基座的位置以及第二機械臂的末端相對于第二機械臂的基座的位置，來計算第二機械臂相對于第一機械臂的位置。

技術(shù)研發(fā)人員：王紅,松家大介
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會社日立制作所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9