本申請(qǐng)涉及舵機(jī)，尤其涉及一種舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)、舵機(jī)及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人通常使用舵機(jī)，將舵機(jī)作為一種執(zhí)行部件，以通過(guò)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行件執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。相關(guān)技術(shù)中，將舵機(jī)與執(zhí)行件通過(guò)法蘭連接，法蘭與舵機(jī)通過(guò)螺絲等鎖附固定，而為了使法蘭能夠傳遞足夠大的力矩，往往采用較多的螺絲對(duì)法蘭進(jìn)行固定。這不僅使法蘭和舵機(jī)的裝配工作變得繁瑣，而且將執(zhí)行件與舵機(jī)通過(guò)法蘭連接之后，對(duì)執(zhí)行件和舵機(jī)之間的相對(duì)位置的調(diào)整難度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)、舵機(jī)及機(jī)器人，可以簡(jiǎn)化舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的裝配工藝，便于對(duì)舵機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行拆裝，還可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置的自動(dòng)調(diào)整。

2、本申請(qǐng)的第一方面提供一種舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)，該舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)包括：主動(dòng)件和從動(dòng)件。其中，主動(dòng)件上具有第一連接結(jié)構(gòu)和第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，主動(dòng)件通過(guò)第一連接結(jié)構(gòu)與舵機(jī)中的減速器連接；從動(dòng)件上具有第二連接結(jié)構(gòu)和與第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)匹配的第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，從動(dòng)件通過(guò)第二連接結(jié)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，沿主動(dòng)件的周向，第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)抵接，沿主動(dòng)件的徑向，第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)滑動(dòng)連接。

3、本申請(qǐng)?zhí)峁┑亩鏅C(jī)連接結(jié)構(gòu)，由于在主動(dòng)件上設(shè)置有第一連接結(jié)構(gòu)，便于將主動(dòng)件通過(guò)第一連接結(jié)構(gòu)與舵機(jī)中的減速器連接，在從動(dòng)件上設(shè)置有第二連接結(jié)構(gòu)，便于將從動(dòng)件與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接。并且在主動(dòng)件和從動(dòng)件上分別設(shè)置有匹配的第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，不僅可以通過(guò)第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)扭矩的傳遞，在對(duì)舵機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行裝配的過(guò)程中，可以將主動(dòng)件與減速器固定連接，將從動(dòng)件與執(zhí)行機(jī)構(gòu)固定連接，再將主動(dòng)件和從動(dòng)件通過(guò)第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)活動(dòng)連接即可，因此，可以簡(jiǎn)化舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的裝配工藝，便于對(duì)舵機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行拆裝。同時(shí)，使第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)沿主動(dòng)件的徑向滑動(dòng)連接，在主動(dòng)件帶動(dòng)從動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，可以實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件與主動(dòng)件的自動(dòng)調(diào)心，從而可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置的自動(dòng)調(diào)整。

4、在本申請(qǐng)的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，沿主動(dòng)件的軸向，第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)滑動(dòng)連接，以使主動(dòng)件與從動(dòng)件能夠沿軸向相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

5、在本申請(qǐng)的技術(shù)方案中，由于第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)沿主動(dòng)件的軸向可以相對(duì)滑動(dòng)，在將舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)主動(dòng)件和從動(dòng)件傳動(dòng)連接之后，可以利用第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)沿主動(dòng)件的軸向的相對(duì)滑動(dòng)，調(diào)整舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的距離，便于使舵機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的距離滿足精度要求。

6、在本申請(qǐng)的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)沿軸向相對(duì)滑動(dòng)，直至第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)分離。

7、在本申請(qǐng)的技術(shù)方案中，由于第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)沿主動(dòng)件的軸向可以滑動(dòng)至相分離，這樣，在對(duì)通過(guò)主動(dòng)件和從動(dòng)件連接的舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行拆卸的過(guò)程中，可以通過(guò)使第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)沿主動(dòng)件的軸向滑動(dòng)至相分離而將舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)拆卸開(kāi)，便于對(duì)舵機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行拆卸。

8、在本申請(qǐng)的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括沿主動(dòng)件的周向分布的n個(gè)凹槽和n個(gè)凸條中的一種，凹槽或凸條沿主動(dòng)件的軸向從主動(dòng)件上延伸形成；第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括沿周向分布的n個(gè)凸條和n個(gè)凹槽中的另一種，凸條或凹槽沿軸向從從動(dòng)件上靠近主動(dòng)件的表面延伸形成，凸條與凹槽相匹配，n為大于或等于2的整數(shù)。

9、在本申請(qǐng)的技術(shù)方案中，由于將第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)置為n個(gè)凹槽和n個(gè)凸條的結(jié)構(gòu)，可以使凸條和凹槽的形狀相匹配，并可以使凸條位于凹槽內(nèi)，從而可以使凸條與凹槽的槽壁抵接，并可以使凸條相對(duì)凹槽滑動(dòng)，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)件與從動(dòng)件之間的扭矩的傳遞和相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

10、在本申請(qǐng)的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，沿徑向，第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)間隙配合；和/或，沿主動(dòng)件的周向，第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)間隙配合。

11、在本申請(qǐng)的技術(shù)方案中，由于第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)之間具有間隙，可以在第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的間隙之間容置潤(rùn)滑材料，從而有利于減小第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的表面磨損，也可以簡(jiǎn)化主動(dòng)件和從動(dòng)件的制造和安裝。

12、在本申請(qǐng)的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)還包括彈性件，沿周向，彈性件設(shè)置在第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)之間，彈性件的硬度小于第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中至少一個(gè)的硬度。

13、在本申請(qǐng)的技術(shù)方案中，由于第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)之間具有彈性件，并且彈性件的硬度小于第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和/或第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的硬度，利用彈性件可以使第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)之間形成軟連接，從而可以利用彈性件被擠壓而產(chǎn)生的變形消除或補(bǔ)償主動(dòng)件和從動(dòng)件之間的同軸度誤差。

14、在本申請(qǐng)的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一連接結(jié)構(gòu)包括以下至少之一：連接通孔、連接螺紋孔。

15、在本申請(qǐng)的技術(shù)方案中，由于主動(dòng)件上的第一連接結(jié)構(gòu)包括連接通孔和連接螺紋孔等，可以采用與連接通孔或連接螺紋孔匹配的螺栓等緊固件，以便于將主動(dòng)件和舵機(jī)的減速器通過(guò)螺紋連接的方式固定連接。

16、在本申請(qǐng)的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，主動(dòng)件還具有連接軸，連接軸位于主動(dòng)件上遠(yuǎn)離第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的一端，連接軸與減速器連接。

17、在本申請(qǐng)的技術(shù)方案中，由于在主動(dòng)件上還設(shè)置有連接軸，通過(guò)連接軸可以對(duì)主動(dòng)件和減速器之間提供更多的連接點(diǎn)位，有利于提升主動(dòng)件和減速器連接的可靠性。

18、本申請(qǐng)的第二方面提供一種舵機(jī)，該舵機(jī)包括：驅(qū)動(dòng)件、減速器和上述第一方面任意一項(xiàng)提供的舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)。其中，減速器與驅(qū)動(dòng)件連接，驅(qū)動(dòng)件能夠帶動(dòng)減速器轉(zhuǎn)動(dòng)；主動(dòng)件通過(guò)第一連接結(jié)構(gòu)與減速器連接。

19、本申請(qǐng)?zhí)峁┑亩鏅C(jī)，由于舵機(jī)包括上述第一方面提供的舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)，因此，可以簡(jiǎn)化舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的裝配工藝，便于對(duì)舵機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行拆裝，還可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置的自動(dòng)調(diào)整。

20、本申請(qǐng)的第三方面提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括：基體、舵機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其中，驅(qū)動(dòng)件與減速器均設(shè)置在基體上；執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)第二連接結(jié)構(gòu)與從動(dòng)件連接。

21、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人，由于機(jī)器人包括上述第二方面提供的舵機(jī)，因此，可以簡(jiǎn)化舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的裝配工藝，便于對(duì)舵機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行拆裝，還可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置的自動(dòng)調(diào)整。

技術(shù)特征：

1.一種舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，沿所述主動(dòng)件的軸向，所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)滑動(dòng)連接，以使所述主動(dòng)件與所述從動(dòng)件能夠沿所述軸向相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)沿所述軸向相對(duì)滑動(dòng)，直至所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)分離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括沿所述主動(dòng)件的周向分布的n個(gè)凹槽和n個(gè)凸條中的一種，所述凹槽或所述凸條沿所述主動(dòng)件的軸向從所述主動(dòng)件上延伸形成；所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括沿所述周向分布的n個(gè)凸條和n個(gè)凹槽中的另一種，所述凸條或所述凹槽沿所述軸向從所述從動(dòng)件上靠近所述主動(dòng)件的表面延伸形成，所述凸條與所述凹槽相匹配，n為大于或等于2的整數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，沿所述徑向，所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)間隙配合；和/或，

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括彈性件，沿所述周向，所述彈性件設(shè)置在所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)之間，所述彈性件的硬度小于所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中至少一個(gè)的硬度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一連接結(jié)構(gòu)包括以下至少之一：連接通孔、連接螺紋孔。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述主動(dòng)件還具有連接軸，所述連接軸位于所述主動(dòng)件上遠(yuǎn)離所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的一端，所述連接軸與所述減速器連接。

9.一種舵機(jī)，其特征在于，包括：

10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)、舵機(jī)及機(jī)器人，涉及舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)可以簡(jiǎn)化舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的裝配工藝，便于對(duì)舵機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行拆裝，還可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置的自動(dòng)調(diào)整。該舵機(jī)連接結(jié)構(gòu)包括：主動(dòng)件和從動(dòng)件。其中，主動(dòng)件上具有第一連接結(jié)構(gòu)和第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，主動(dòng)件通過(guò)第一連接結(jié)構(gòu)與舵機(jī)中的減速器連接；從動(dòng)件上具有第二連接結(jié)構(gòu)和與第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)匹配的第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，從動(dòng)件通過(guò)第二連接結(jié)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，沿主動(dòng)件的周向，第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)抵接，沿主動(dòng)件的徑向，第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)滑動(dòng)連接。

技術(shù)研發(fā)人員：謝繼華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/28