本發(fā)明涉及軌道巡檢技術(shù)相關(guān)領(lǐng)域，具體是一種巡檢機(jī)器人用行走裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進(jìn)步和工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，巡檢機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛，它們被用于執(zhí)行各種巡檢任務(wù)，如工廠(chǎng)設(shè)備監(jiān)測(cè)、電力設(shè)施巡檢、管道檢測(cè)等，以提高巡檢效率、降低人工成本并確保工作環(huán)境的安全，而行走裝置作為巡檢機(jī)器人的關(guān)鍵組成部分，其性能直接影響著機(jī)器人的工作能力和適用范圍；

2、傳統(tǒng)的軌道巡檢機(jī)器人在軌道上行駛檢測(cè)時(shí)，需要將笨重的軌道巡檢機(jī)器人架設(shè)在軌道上，在此過(guò)程中往往需要采用吊裝器械配合將軌道巡檢機(jī)器人吊裝在軌道上，在巡檢后，為不阻礙正常車(chē)輛同行，還需將軌道巡檢機(jī)器人從軌道上移出，同時(shí)由于運(yùn)輸散料貨物(如砂石等)時(shí)，散料貨物會(huì)散落在軌道上，因貨運(yùn)繁忙，如不及時(shí)清理，散料將會(huì)堆積在軌道上會(huì)影響車(chē)輛在軌道上行駛的安全性，常規(guī)的軌道清理方式是通過(guò)固定結(jié)構(gòu)將可能的異物推離軌道，以避免導(dǎo)向輪接觸導(dǎo)致脫軌問(wèn)題，但是對(duì)于小型的顆粒異物來(lái)說(shuō)，推離方式的清理效率低及清理效果差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此，為了解決上述不足，本發(fā)明在此提供一種巡檢機(jī)器人用行走裝置。

2、本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，構(gòu)造一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，該裝置包括軌道本體以及設(shè)置在所述軌道本體表面的巡檢車(chē)；

3、所述巡檢車(chē)的表面安裝有跨行組件，所述跨行組件包括設(shè)置在所述巡檢車(chē)上方的固定架以及滑動(dòng)連接在所述固定架表面開(kāi)設(shè)通孔內(nèi)的支撐滑桿和用于支撐固定架的u形架、萬(wàn)向輪和液壓桿；

4、所述巡檢車(chē)的底面安裝有夾軌防脫組件，所述夾軌防脫組件包括固定安裝在所述巡檢車(chē)底面的安裝座以及對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述安裝座內(nèi)的滑動(dòng)夾塊和用于控制兩個(gè)所述滑動(dòng)夾塊同步移動(dòng)夾持在軌道本體表面防止裝置脫軌的支撐桿、彈簧一和滑塊；

5、所述巡檢車(chē)的一側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有軌道清潔組件，所述軌道清潔組件包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述巡檢車(chē)一側(cè)的u形套以及設(shè)置在所述u形套內(nèi)的清潔刷和用于控制清潔刷與軌道本體表面接觸清掃的固定導(dǎo)架、方桿、滑套和轉(zhuǎn)桿二。

6、優(yōu)選的，所述支撐滑桿的兩端均安裝有u形架，所述u形架的底端安裝有萬(wàn)向輪，所述固定架的底面安裝有液壓桿，所述液壓桿的活塞端與巡檢車(chē)相連接。

7、優(yōu)選的，所述固定架表面開(kāi)設(shè)的滑槽內(nèi)滑動(dòng)連接有齒板，所述齒板的兩端分別與對(duì)稱(chēng)設(shè)置在固定架兩側(cè)的u形架相連接，所述固定架的表面安裝有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出軸端安裝有齒輪一，所述齒輪一嚙合在齒板的表面。

8、優(yōu)選的，所述巡檢車(chē)的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有延伸板，所述延伸板的底面固定安裝有固定支桿，所述固定支桿的底部外表面一體成型有彈性膠板。

9、優(yōu)選的，所述安裝座內(nèi)安裝有支撐桿，所述支撐桿的表面滑動(dòng)連接有兩個(gè)滑塊，兩個(gè)所述滑動(dòng)夾塊分別對(duì)應(yīng)安裝在兩個(gè)滑塊的底面，所述支撐桿的表面且位于兩個(gè)滑塊之間套設(shè)有彈簧一。

10、優(yōu)選的，兩個(gè)所述滑塊同一側(cè)表面開(kāi)設(shè)的盲槽內(nèi)滑動(dòng)連接有同一個(gè)導(dǎo)向方桿，所述導(dǎo)向方桿固定安裝在安裝座內(nèi)，所述滑塊的表面安裝有楔座，所述楔座內(nèi)滑動(dòng)連接有楔板。

11、優(yōu)選的，所述巡檢車(chē)的一側(cè)表面固定安裝有固定桿，所述固定桿的表面套設(shè)有彈簧二，所述彈簧二的一端與滑動(dòng)連接在固定桿表面的銜接塊相抵接，所述銜接塊的表面固定有l(wèi)形連接桿，所述l形連接桿表面開(kāi)設(shè)的l形槽內(nèi)滑動(dòng)連接有t形固定桿，所述t形固定桿固定安裝在固定架的一側(cè)表面，所述楔板的表面固定有連接塊，所述連接塊表面開(kāi)設(shè)的z形槽內(nèi)滑動(dòng)連接有滑柱，所述滑柱的一端固定連接有連接板，所述連接板，所述連接板固定安裝在銜接塊的底面。

12、優(yōu)選的，所述連接塊的一側(cè)固定安裝有導(dǎo)向座，所述導(dǎo)向座的表面滑動(dòng)連接有t形桿，所述t形桿的表面套設(shè)有彈簧三，所述彈簧三的一端抵接在導(dǎo)向座的底面，所述t形桿固定安裝在巡檢車(chē)的底面。

13、優(yōu)選的，所述巡檢車(chē)的一側(cè)固定有固定導(dǎo)架，所述固定導(dǎo)架的底面固定安裝有u形套，所述u形套的內(nèi)部固定有方桿，所述方桿的表面滑動(dòng)連接有滑套，所述滑套的底面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)桿二，所述轉(zhuǎn)桿二的底端固定有清潔刷。

14、優(yōu)選的，所述滑套的一側(cè)固定安裝有連接件，所述連接件的一端固定安裝在其中一個(gè)滑動(dòng)夾塊的一側(cè)表面，所述方桿的外側(cè)套設(shè)有彈簧四，所述彈簧四的一端抵接在滑套的一端，所述彈簧四另一端與u形套相抵接，所述滑套的底面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)桿一，所述轉(zhuǎn)桿一的外表面固定有齒輪二，所述轉(zhuǎn)桿二的外表面固定有齒輪三，所述齒輪二與齒輪三相互嚙合，所述轉(zhuǎn)桿一的底端固定安裝有抵接輥。

15、本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明通過(guò)改進(jìn)在此提供一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，與同類(lèi)型設(shè)備相比，具有如下改進(jìn)：

16、本發(fā)明所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，通過(guò)設(shè)置了跨行組件，通過(guò)其中設(shè)置的固定架、齒輪一、u形架、萬(wàn)向輪、支撐滑桿、延伸板和彈性膠板等結(jié)構(gòu)的配合使用，該種裝置具有跨行結(jié)構(gòu)，能直接將巡檢車(chē)架設(shè)于軌道本體表面，無(wú)需吊裝器械配合，這種設(shè)計(jì)可提高巡檢機(jī)器人的部署便捷性和工作效率，在軌道上行走時(shí)，跨行結(jié)構(gòu)能穩(wěn)定支撐車(chē)架，確保巡檢車(chē)表面安裝的巡檢機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行，方便部署、提高效率、降低成本、增強(qiáng)穩(wěn)定性適應(yīng)不同的軌道環(huán)境和工作場(chǎng)景，無(wú)論是在工廠(chǎng)車(chē)間的生產(chǎn)線(xiàn)軌道，還是其他特定場(chǎng)所的軌道系統(tǒng)，該行走裝置都能發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)，為巡檢工作提供可靠的移動(dòng)保障；

17、自身具有彈性的彈性膠板能夠逐個(gè)的與固定軌道的螺栓的一側(cè)相接觸，并在摩擦力的作用下，促使與彈性膠板相接觸的發(fā)生松動(dòng)的螺栓發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)自行鎖緊，可以自動(dòng)維護(hù)固定軌道的螺母緊固狀態(tài)，減少因螺母松動(dòng)導(dǎo)致的軌道晃動(dòng)或位移，無(wú)需人工頻繁檢查和緊固螺母，節(jié)省了維護(hù)成本和時(shí)間，提升整體工作效率。

18、本發(fā)明所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，通過(guò)設(shè)置了夾軌防脫組件，通過(guò)其中設(shè)置的安裝座、滑塊、楔座、楔板、滑動(dòng)夾塊、銜接塊、z形槽、連接塊和導(dǎo)向座等結(jié)構(gòu)的配合使用，使得兩個(gè)滑動(dòng)夾塊被滑動(dòng)在軌道本體的側(cè)面，有利于提高裝置在使用過(guò)程中的穩(wěn)定性，防止裝置在軌道本體上移動(dòng)時(shí)，發(fā)生脫軌的現(xiàn)象，夾軌防脫軌結(jié)構(gòu)能緊密地夾住軌道，確保行走裝置始終沿著軌道正確行駛，在巡檢過(guò)程中，無(wú)論遇到何種情況，如軌道表面不平整、有震動(dòng)或突發(fā)外力干擾，該結(jié)構(gòu)都能發(fā)揮作用，牢牢固定住行走裝置，使其不會(huì)脫離軌道，保障巡檢機(jī)器人的安全穩(wěn)定運(yùn)行，從而順利完成各項(xiàng)巡檢任務(wù)，提高巡檢工作的可靠性和準(zhǔn)確性。

19、本發(fā)明所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，通過(guò)設(shè)置了軌道清潔組件，通過(guò)其中設(shè)置的固定導(dǎo)架、u形套、滑套、抵接輥和清潔刷等結(jié)構(gòu)的配合使用，便能對(duì)軌道表面的細(xì)小的顆粒狀雜質(zhì)進(jìn)行清理，先能保證裝置在移動(dòng)巡檢過(guò)程中的平穩(wěn)，通過(guò)及時(shí)清理軌道表面的雜物、灰塵、油污等，減少了這些異物對(duì)行走裝置的阻礙和干擾，降低了因軌道不平整而導(dǎo)致的震動(dòng)和顛簸，使巡檢機(jī)器人能夠平穩(wěn)地在軌道上移動(dòng)，提高了巡檢的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，其次，有助于延長(zhǎng)行走裝置和軌道的使用壽命，避免雜物對(duì)部件的磨損和腐蝕，同時(shí)，保持軌道清潔還能提升整個(gè)巡檢系統(tǒng)的工作效率，減少因故障和維護(hù)帶來(lái)的停機(jī)時(shí)間，確保巡檢工作的順利持續(xù)進(jìn)行。

技術(shù)特征：

1.一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，包括軌道本體(1)以及設(shè)置在所述軌道本體(1)表面的巡檢車(chē)(11)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，其特征在于：所述支撐滑桿(27)的兩端均安裝有u形架(25)，所述u形架(25)的底端安裝有萬(wàn)向輪(26)，所述固定架(21)的底面安裝有液壓桿(28)，所述液壓桿(28)的活塞端與巡檢車(chē)(11)相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，其特征在于：所述固定架(21)表面開(kāi)設(shè)的滑槽內(nèi)滑動(dòng)連接有齒板(24)，所述齒板(24)的兩端分別與對(duì)稱(chēng)設(shè)置在固定架(21)兩側(cè)的u形架(25)相連接，所述固定架(21)的表面安裝有伺服電機(jī)(22)，所述伺服電機(jī)(22)的輸出軸端安裝有齒輪一(23)，所述齒輪一(23)嚙合在齒板(24)的表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，其特征在于：所述巡檢車(chē)(11)的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有延伸板(29)，所述延伸板(29)的底面固定安裝有固定支桿(210)，所述固定支桿(210)的底部外表面一體成型有彈性膠板(211)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，其特征在于：所述安裝座(31)內(nèi)安裝有支撐桿(32)，所述支撐桿(32)的表面滑動(dòng)連接有兩個(gè)滑塊(34)，兩個(gè)所述滑動(dòng)夾塊(38)分別對(duì)應(yīng)安裝在兩個(gè)滑塊(34)的底面，所述支撐桿(32)的表面且位于兩個(gè)滑塊(34)之間套設(shè)有彈簧一(33)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，其特征在于：兩個(gè)所述滑塊(34)同一側(cè)表面開(kāi)設(shè)的盲槽內(nèi)滑動(dòng)連接有同一個(gè)導(dǎo)向方桿(35)，所述導(dǎo)向方桿(35)固定安裝在安裝座(31)內(nèi)，所述滑塊(34)的表面安裝有楔座(36)，所述楔座(36)內(nèi)滑動(dòng)連接有楔板(37)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，其特征在于：所述巡檢車(chē)(11)的一側(cè)表面固定安裝有固定桿(313)，所述固定桿(313)的表面套設(shè)有彈簧二(314)，所述彈簧二(314)的一端與滑動(dòng)連接在固定桿(313)表面的銜接塊(312)相抵接，所述銜接塊(312)的表面固定有l(wèi)形連接桿(310)，所述l形連接桿(310)表面開(kāi)設(shè)的l形槽(311)內(nèi)滑動(dòng)連接有t形固定桿(39)，所述t形固定桿(39)固定安裝在固定架(21)的一側(cè)表面，所述楔板(37)的表面固定有連接塊(317)，所述連接塊(317)表面開(kāi)設(shè)的z形槽(316)內(nèi)滑動(dòng)連接有滑柱(318)，所述滑柱(318)的一端固定連接有連接板(315)，所述連接板(315)，所述連接板(315)固定安裝在銜接塊(312)的底面。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，其特征在于：所述連接塊(317)的一側(cè)固定安裝有導(dǎo)向座(319)，所述導(dǎo)向座(319)的表面滑動(dòng)連接有t形桿(320)，所述t形桿(320)的表面套設(shè)有彈簧三(321)，所述彈簧三(321)的一端抵接在導(dǎo)向座(319)的底面，所述t形桿(320)固定安裝在巡檢車(chē)(11)的底面。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，其特征在于：所述巡檢車(chē)(11)的一側(cè)固定有固定導(dǎo)架(41)，所述固定導(dǎo)架(41)的底面固定安裝有u形套(42)，所述u形套(42)的內(nèi)部固定有方桿(44)，所述方桿(44)的表面滑動(dòng)連接有滑套(45)，所述滑套(45)的底面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)桿二(49)，所述轉(zhuǎn)桿二(49)的底端固定有清潔刷(413)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，其特征在于：所述滑套(45)的一側(cè)固定安裝有連接件(43)，所述連接件(43)的一端固定安裝在其中一個(gè)滑動(dòng)夾塊(38)的一側(cè)表面，所述方桿(44)的外側(cè)套設(shè)有彈簧四(47)，所述彈簧四(47)的一端抵接在滑套(45)的一端，所述彈簧四(47)另一端與u形套(42)相抵接，所述滑套(45)的底面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)桿一(48)，所述轉(zhuǎn)桿一(48)的外表面固定有齒輪二(410)，所述轉(zhuǎn)桿二(49)的外表面固定有齒輪三(411)，所述齒輪二(410)與齒輪三(411)相互嚙合，所述轉(zhuǎn)桿一(48)的底端固定安裝有抵接輥(412)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種巡檢機(jī)器人用行走裝置，包括軌道本體以及設(shè)置在所述軌道本體表面的巡檢車(chē)；該種裝置具有跨行結(jié)構(gòu)，能直接將巡檢車(chē)架設(shè)于軌道本體表面，無(wú)需吊裝器械配合，這種設(shè)計(jì)可提高巡檢機(jī)器人的部署便捷性和工作效率可以自動(dòng)維護(hù)固定軌道的螺母緊固狀態(tài)，減少因螺母松動(dòng)導(dǎo)致的軌道晃動(dòng)或位移，能對(duì)軌道表面的細(xì)小的顆粒狀雜質(zhì)進(jìn)行清理，先能保證裝置在移動(dòng)巡檢過(guò)程中的平穩(wěn)，滑動(dòng)夾塊被滑動(dòng)在軌道本體的側(cè)面，有利于提高裝置在使用過(guò)程中的穩(wěn)定性，防止裝置在軌道本體上移動(dòng)時(shí)，發(fā)生脫軌的現(xiàn)象保障巡檢機(jī)器人的安全穩(wěn)定運(yùn)行，從而順利完成各項(xiàng)巡檢任務(wù)，提高巡檢工作的可靠性和準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：樊磊,鄧文亮,朱亞紅
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶永友網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9