本發(fā)明涉及海洋裝備，具體地，涉及水下打撈用抱爪裝置及水下打撈裝置。

背景技術(shù)：

1、在水下重物打撈作業(yè)中，對于重量較大的沉底的打撈對象，如飛機、船舶等，此類目標打撈所需提升力較大、外形各異。針對于此種場景，通過夾爪夾取目標進行打撈是目前較佳的解決方案。

2、專利文獻cn112279056a公開了一種抱爪體及水下打撈裝置，其中抱爪體，包括抱爪本體，抱爪本體上設(shè)有推進器，推進器包括前后推進器和側(cè)向推進器，抱爪本體內(nèi)壁上固定設(shè)有夾持鎖緊機構(gòu)，夾持鎖緊機構(gòu)可以由固定座、液壓馬達、旋轉(zhuǎn)套和螺紋釘組成，夾持鎖緊機構(gòu)還可以由連接座、吸盤、水管、吸盤擺動機構(gòu)和水泵組成，吸盤擺動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、限位端蓋和轉(zhuǎn)軸座。然而，抱爪本體為剛性結(jié)構(gòu)，因此，其形狀結(jié)構(gòu)需要與打撈對象相互適配，否則會出現(xiàn)難以固定打撈對象，甚至?xí)霈F(xiàn)抓壞打撈對象的風(fēng)險。魯棒性難以兼顧是現(xiàn)有機械爪打撈方案無法實現(xiàn)水下打撈的主要原因。目前尚無較為理想的無損傷、大深度的打撈方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種水下打撈用抱爪裝置及水下打撈裝置。

2、根據(jù)本發(fā)明提供的一種水下打撈用抱爪裝置，包括：兩個或兩個以上的爪部，每個所述爪部包括：爪部組件和驅(qū)動組件；

3、所述爪部組件包括多個依次鉸接的抱爪板，所述驅(qū)動組件與所述爪部組件連接，所述驅(qū)動組件包括用于驅(qū)動所述爪部組件的第一連桿組件以及用于限位所述爪部組件的第二連桿組件。

4、進一步地，所述爪部組件包括端部依次鉸接的：抱爪板一、抱爪板二和抱爪板三；

5、所述抱爪板一與底座鉸接，所述水下打撈用抱爪裝置通過所述底座連接在載體上。

6、進一步地，所述第一連桿組件包括端部依次鉸接的：連桿一、連桿二、三角板、連桿三；

7、所述連桿一遠離所述連桿二的一端鉸接在所述抱爪板一與所述底座的鉸接處，所述連桿二鉸接在所述三角板的第一角部，所述連桿三的一端鉸接在所述三角板的第二角部，所述連桿三的另一端鉸接在所述抱爪板三上，所述三角板的第三角部鉸接在所述抱爪板一與所述抱爪板二的鉸接處；

8、其中，所述第一連桿組件還包括驅(qū)動缸，所述驅(qū)動缸連接在所述載體上，所述驅(qū)動缸的輸出端鉸接在所述連桿一上。

9、進一步地，所述第二連桿組件包括：連桿四、連桿五、連桿六、連桿七和連桿八；

10、所述連桿四、所述連桿五、所述連桿六的端部依次鉸接，所述連桿四的遠離所述連桿五的端部鉸接在所述抱爪板一與所述底座的鉸接處，所述連桿六的遠離所述連桿五的端部鉸接在所述抱爪板一與所述抱爪板二的鉸接處，所述連桿七的一段鉸接在所述連桿六的中部，所述連桿七的另一端與所述連桿八的一端鉸接，所述連桿八的另一端鉸接在所述抱爪板二與所述抱爪板三的鉸接處；

11、其中，所述連桿四通過彈簧一與所述載體彈性連接，所述連桿八通過彈簧二與所述抱爪板三彈性連接。

12、進一步地，所述連桿五與所述抱爪板一平行，所述連桿四與所述連桿六平行；

13、所述連桿六與所述連桿八平行，所述連桿七與所述抱爪板二平行。

14、進一步地，所述抱爪板一與所述底座的鉸接處連接有第一角度傳感器，所述抱爪板一與所述抱爪板二的鉸接處連接有第二角度傳感器，所述抱爪板二與所述抱爪板三的鉸接處連接有第三角度傳感器。

15、進一步地，所述抱爪板一、所述抱爪板二和所述抱爪板三與打撈目標接觸的表面連接有防滑面板或吸盤。

16、進一步地，所述水下打撈用抱爪裝置還包括：射流器和噴沖泵，

17、所述噴沖泵的輸出端連接所述射流器的第一輸入口，所述射流器的第二輸入口通過管路連接所述吸盤內(nèi)部空間，通過所述噴沖泵在所述射流器的輸出端產(chǎn)生高壓水流，從而使所述吸盤內(nèi)產(chǎn)生負壓實現(xiàn)吸附功能。

18、根據(jù)本發(fā)明提供的一種水下打撈裝置，包括載體和所述水下打撈用抱爪裝置，所述水下打撈用抱爪裝置連接在所述載體上。

19、進一步地，所述載體包括水下航行器。

20、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

21、本發(fā)明的抱爪裝置采用了欠驅(qū)動方式，類似人手指運動，通過一個驅(qū)動缸驅(qū)動，完成抱爪裝置所用關(guān)節(jié)運動，能夠?qū)ν庑魏痛笮〔灰坏母鞣N目標實施打撈。

22、在水下可以通過調(diào)整各抱爪姿態(tài)，配置適合打撈目標抓取的抱爪裝置布置組，解決了一種包抓機構(gòu)組布置打撈目標可能存在抓取或貼合目標物不足的問題，根據(jù)水下目標物形態(tài)、姿態(tài)及時調(diào)整各抱爪裝置抓取角度及多組抱爪裝置組合抓取布置方式，能夠可靠的對水下目標物進行打撈。

23、本發(fā)明的抱爪裝置采用彈簧限位和被動貼合，對機構(gòu)實施彈性保護，提高了作業(yè)壽命，也降低的作業(yè)所需精度，不需要過多和過于精確的傳感器就可以實施打撈，減少了操作的復(fù)雜性。

技術(shù)特征：

1.一種水下打撈用抱爪裝置，其特征在于，包括：兩個或兩個以上的爪部，每個所述爪部包括：爪部組件和驅(qū)動組件；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下打撈用抱爪裝置，其特征在于，所述爪部組件包括端部依次鉸接的：抱爪板一(201)、抱爪板二(202)和抱爪板三(203)；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下打撈用抱爪裝置，其特征在于，所述第一連桿組件包括端部依次鉸接的：連桿一(205)、連桿二(206)、三角板(207)、連桿三(208)；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下打撈用抱爪裝置，其特征在于，所述第二連桿組件包括：連桿四(209)、連桿五(210)、連桿六(211)、連桿七(212)和連桿八(213)；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水下打撈用抱爪裝置，其特征在于，所述連桿五(210)與所述抱爪板一(201)平行，所述連桿四(209)與所述連桿六(211)平行；

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下打撈用抱爪裝置，其特征在于，所述抱爪板一(201)與所述底座(204)的鉸接處連接有第一角度傳感器，所述抱爪板一(201)與所述抱爪板二(202)的鉸接處連接有第二角度傳感器，所述抱爪板二(202)與所述抱爪板三(203)的鉸接處連接有第三角度傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下打撈用抱爪裝置，其特征在于，所述抱爪板一(201)、所述抱爪板二(202)和所述抱爪板三(203)與打撈目標接觸的表面連接有防滑面板或吸盤。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的水下打撈用抱爪裝置，其特征在于，所述水下打撈用抱爪裝置還包括：射流器(4)和噴沖泵(5)；

9.一種水下打撈裝置，其特征在于，包括載體(1)和權(quán)利要求1-8任一項所述水下打撈用抱爪裝置，所述水下打撈用抱爪裝置連接在所述載體(1)上。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的水下打撈裝置，其特征在于，所述載體(1)包括水下航行器。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種水下打撈用抱爪裝置及水下打撈裝置，抱爪裝置包括：兩個或兩個以上的爪部，每個所述爪部包括：爪部組件和驅(qū)動組件；所述爪部組件包括多個依次鉸接的抱爪板，所述驅(qū)動組件與所述爪部組件連接，所述驅(qū)動組件包括用于驅(qū)動所述爪部組件的第一連桿組件以及用于限位所述爪部組件的第二連桿組件。本發(fā)明的抱爪裝置采用了欠驅(qū)動方式，類似人手指運動，通過一個驅(qū)動缸驅(qū)動，完成抱爪裝置所用關(guān)節(jié)運動，能夠?qū)ν庑魏痛笮〔灰坏母鞣N目標實施打撈。

技術(shù)研發(fā)人員：王旭陽,張春文,吳峰,楊云聰,段蕭,蘇婧,蔣巖,周東榮,周怡和,蔣哲,牟宇政
受保護的技術(shù)使用者：上海交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9