本發(fā)明涉及異物清理，具體涉及一種異物打撈裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、在工程項目中，存在大量密閉或半密閉的槽罐等罐體，這些罐體內(nèi)部可能儲存有毒有害介質(zhì)，如濃酸、濃堿、放射性物質(zhì)等。如果異物掉入這些罐體中，將對系統(tǒng)的安全穩(wěn)定運行造成嚴(yán)重影響。由于這些罐體儲存有害介質(zhì)和/或敞口較小，人員無法進入，只能依賴工具將異物取出。

2、但是利用工具進行異物取出時，因該種罐體敞口較小，限制了工具的操作范圍和靈活性，導(dǎo)致利用工具對異物取出十分不便。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、因此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于克服利用目前的工具對罐體內(nèi)的異物取出時不方便的缺陷，從而提供一種異物打撈裝置及方法，以用于在罐體敞口較小人員無法進入、罐體內(nèi)存在有毒有害介質(zhì)或者有放射性環(huán)境下進行罐體內(nèi)異物打撈操作。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

3、一種異物打撈裝置，包括：

4、可伸縮套管，所述可伸縮套管的內(nèi)部為中空狀，所述可伸縮套管具有第一端和第二端，在進行打撈作業(yè)時，所述可伸縮套管的第一端伸入至罐體內(nèi)部，所述可伸縮套管的第二端位于罐體的外部；

5、拍攝模塊，所述拍攝模塊設(shè)置在可伸縮套管的第一端，所述拍攝模塊用于對罐體內(nèi)部的異物進行拍攝，以獲取異物的位置，所述拍攝模塊設(shè)置有l(wèi)ed單元，為裝置拍攝提供輔助照明；

6、顯示單元，所述顯示單元設(shè)置在可伸縮套管的第二端，所述顯示單元用于接收拍攝模塊的拍攝信息，基于拍攝信息確定出異物的位置，基于異物的位置信息確定出可伸縮套管所需的伸縮長度；

7、抓取模塊，所述抓取模塊可拆卸穿設(shè)在可伸縮套管內(nèi)部并從可伸縮套管的第一端伸出，所述抓取模塊用于對異物進行抓取。

8、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述可伸縮套管的外側(cè)壁上設(shè)置有刻度。

9、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述可伸縮套管和抓取模塊均采用耐腐蝕材質(zhì)制作。

10、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述抓取模塊包括桿體和抓取頭，所述桿體和抓取頭均能夠從可伸縮套管穿出，所述抓取頭設(shè)置在桿體從可伸縮套管伸出的一端，所述抓取頭用于鉤取異物。

11、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述桿體和抓取頭的材質(zhì)為不銹鋼；

12、和/或，所述抓取頭包括至少一個彎鉤，當(dāng)所述彎鉤設(shè)置有兩個以上時，兩個所述彎鉤之間的夾角不超過60°；

13、和/或，所述抓取頭長度不超過2cm；

14、和/或，所述桿體和抓取頭的形狀基于異物的形狀進行確定；

15、和/或，所述抓取頭與桿體之間可拆卸連接，所述抓取頭能夠進行更換。

16、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，所述拍攝模塊包括：

17、攝像頭，所述攝像頭與可伸縮套管的第一端交接的位置密封布置；

18、連接電纜，所述連接電纜與攝像頭連接處的部分埋設(shè)于可伸縮套管的管壁內(nèi)部，所述連接電纜遠(yuǎn)離攝像頭連接處的部分布置于可伸縮套管內(nèi)部。

19、一種異物打撈方法，所述方法基于所述的異物打撈裝置進行，包括以下步驟：

20、s1.將可伸縮套管伸入罐體內(nèi)部；

21、s2.通過拍攝模塊對罐體內(nèi)部的異物進行拍攝，初步確定異物的位置和方向；

22、s3.基于初步確定異物的位置和方向，控制可伸縮套管伸長至異物所在位置，獲取可伸縮套管的伸長信息；

23、s4.將抓取模塊穿設(shè)在可伸縮套管內(nèi)，并使抓取模塊從可伸縮套管的第一端穿出；

24、s5.將安裝有抓取模塊的可伸縮套管伸入至罐體內(nèi)部，基于可伸縮套管的伸長信息，將可伸縮套管伸長至指定的長度；

25、s6.通過抓取模塊抓取異物，將抓取模塊、可伸縮套管和異物同步拉出罐體。

26、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，在步驟s2中，還包括：對異物的外觀進行拍攝，將異物的外觀信息傳輸至顯示單元，由顯示單元確定異物的類型及抓取部位信息；

27、在步驟s4前，還包括：基于所確定異物的類型及抓取部位信息，選擇與異物類型及抓取部位信息相匹配的抓取模塊。

28、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，在步驟s6中，當(dāng)顯示單元確定異物類型為管狀結(jié)構(gòu)時，將抓取模塊的桿體和抓取頭從管狀結(jié)構(gòu)的一端伸入，直到抓取頭從管狀結(jié)構(gòu)另一端伸出后，向外拉動抓取模塊，使抓取模塊的抓取頭鉤住管狀結(jié)構(gòu)的管壁，拉出管狀結(jié)構(gòu)；

29、當(dāng)顯示單元確定異物類型為帶有拉環(huán)的結(jié)構(gòu)時，將抓取模塊的抓取頭鉤住拉環(huán)后，向外拉動抓取模塊，拉出帶有拉環(huán)的結(jié)構(gòu)；

30、當(dāng)顯示單元確定異物類型為帶有孔洞的結(jié)構(gòu)時，將抓取模塊的抓取頭鉤住孔洞后，向外拉動抓取模塊，拉出帶有拉環(huán)的結(jié)構(gòu)。

31、進一步優(yōu)化技術(shù)方案，在步驟s6中，當(dāng)所述抓取模塊與異物上的抓取部位的位置不對應(yīng)時，通過抓取模塊和可伸縮套管進行撥動，使抓取模塊對應(yīng)異物上的抓取部位，以便于抓取模塊對異物進行抓取。

32、本發(fā)明技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點：

33、1.本發(fā)明提供的異物打撈裝置，可以適應(yīng)較為復(fù)雜的環(huán)境(比如強酸、強堿、打撈孔洞狹窄等)，結(jié)構(gòu)簡單、功能可靠，可以有效地對人員不便進入、敞口較小的罐體內(nèi)的異物進行打撈，同時實現(xiàn)罐體內(nèi)可視化的監(jiān)測。

34、可伸縮套管可以根據(jù)罐體內(nèi)部的具體情況調(diào)整長度，適應(yīng)不同深度和形狀的罐體，實現(xiàn)了對異物打撈深度的可調(diào)節(jié)，提高了操作的靈活性。

35、抓取模塊可拆卸穿設(shè)在可伸縮套管內(nèi)部，抓取模塊可隨時替換，可以根據(jù)不同的異物類型更換不同的抓取工具，提高了適用范圍。

36、拍攝模塊設(shè)置在可伸縮套管的第一端，可以實時拍攝罐體內(nèi)部的情況，提供高清圖像，可以實現(xiàn)打撈過程可視化，便于快速打撈。

37、顯示單元設(shè)置在可伸縮套管的第二端，可以接收拍攝模塊的拍攝信息，幫助操作人員準(zhǔn)確判斷異物的位置。顯示單元基于拍攝信息確定出異物的位置，并根據(jù)位置信息確定出可伸縮套管所需的伸縮長度，確保操作的精準(zhǔn)性。

38、操作人員可以在罐體外部基于顯示單元的顯示信息進行操作，避免了直接接觸有害介質(zhì)的風(fēng)險，提高了操作的安全性。通過智能化的設(shè)計，減少了人工干預(yù)的次數(shù)，降低了操作風(fēng)險。拍攝模塊和顯示單元的配合使得操作人員可以快速確定異物的位置和所需的操作步驟，提高了工作效率。精確的定位和實時反饋減少了操作錯誤，提高了操作的成功率。

39、上述異物打撈裝置，通過可伸縮套管、拍攝模塊、顯示單元和抓取模塊的結(jié)合，不僅提高了操作的靈活性和精確性，還大大提升了操作的安全性和效率。且上述異物打撈裝置不僅可以用于打撈異物，還可以用于罐體內(nèi)部的檢查和維護，具有廣泛的適用性?？缮炜s套管和抓取模塊的設(shè)計使得該裝置可以適應(yīng)不同尺寸和形狀的罐體，提高了兼容性。

40、2.本發(fā)明提供的異物打撈裝置，模塊化設(shè)計，可以拆解為可伸套管、顯示單元、抓取模塊三部分，便于運輸儲存，也可以快速地組裝。

41、3.本發(fā)明提供的異物打撈裝置，可伸縮套管的外側(cè)壁上設(shè)置有刻度，便于確定異物深度，可以幫助操作人員直觀地測量和確認(rèn)可伸縮套管的伸縮長度，確保套管伸入罐體內(nèi)部的長度準(zhǔn)確無誤。

42、4.本發(fā)明提供的異物打撈裝置，可伸縮套管和抓取模塊均采用耐腐蝕材質(zhì)制作，可以有效抵抗罐體內(nèi)部可能存在的酸、堿、鹽等腐蝕性介質(zhì)，確保裝置在惡劣環(huán)境下仍能正常工作。耐腐蝕材料可以顯著延長裝置的使用壽命，減少因腐蝕導(dǎo)致的損壞和更換頻率，降低維護成本。

43、5.本發(fā)明提供的異物打撈裝置，桿體和抓取頭的形狀基于異物的形狀進行確定，可以確保抓取頭與異物匹配，提高抓取的成功率。

44、6.本發(fā)明提供的異物打撈裝置，抓取模塊的抓取頭與桿體之間可拆卸連接，抓取頭可以進行更換，根據(jù)異物類型更換不同的抓取頭，可以適應(yīng)更多類型的異物，提高操作的靈活性和效率。

45、7.本發(fā)明提供的一種異物打撈方法，通過使用異物打撈裝置，結(jié)合攝像頭拍攝、可伸縮套管的精確控制和抓取模塊的高效操作，實現(xiàn)了罐體內(nèi)部異物的高效、準(zhǔn)確打撈，不僅提高了打撈的成功率和效率，還減少了操作過程中的風(fēng)險和干擾，確保了操作的安全性和可靠性。