1.一種機(jī)械手自動視覺對位貼合方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動視覺對位貼合方法，其特征在于，所述標(biāo)定第一相機(jī)、第二相機(jī)，分別得到所述第一相機(jī)、所述第二相機(jī)的圖像坐標(biāo)系與機(jī)械手末端坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系的步驟，進(jìn)一步包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手自動視覺對位貼合方法，其特征在于，所述在所述第一相機(jī)、第二相機(jī)的視野中，所述機(jī)械手末端夾持標(biāo)志物按照預(yù)定的運(yùn)動點(diǎn)位在水平面上平移運(yùn)動，通過所述第一相機(jī)、第二相機(jī)采集多張相應(yīng)的圖像，從圖像中提取所述標(biāo)志物上的特征點(diǎn)，并選取標(biāo)定基準(zhǔn)位，建立中間坐標(biāo)系，求得所述第一相機(jī)、第二相機(jī)圖像坐標(biāo)系到相應(yīng)中間坐標(biāo)系的仿射變換矩陣、的步驟，進(jìn)一步包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手自動視覺對位貼合方法，其特征在于，所述在所述第一相機(jī)、第二相機(jī)的標(biāo)定基準(zhǔn)位上，所述機(jī)械手末端夾持標(biāo)志物按照預(yù)定的運(yùn)動點(diǎn)位在水平面上旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，通過所述第一相機(jī)、第二相機(jī)采集多張相應(yīng)的圖像，并從圖像中提取所述標(biāo)志物上的特征點(diǎn)，求得機(jī)械手末端坐標(biāo)系原點(diǎn)在中間坐標(biāo)系下的偏移，即得中間坐標(biāo)系到機(jī)械手末端坐標(biāo)系的偏移矩陣、的步驟，進(jìn)一步包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手自動視覺對位貼合方法，其特征在于，通過建立所述中間坐標(biāo)系，分兩步完成相機(jī)圖像坐標(biāo)系到中間坐標(biāo)系的仿射變換矩陣、標(biāo)定，及中間坐標(biāo)系到機(jī)械手末端坐標(biāo)系的偏移矩陣、標(biāo)定，進(jìn)而得到所述第一相機(jī)、第二相機(jī)圖像坐標(biāo)系到機(jī)械手末端坐標(biāo)系的變換矩陣、。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動視覺對位貼合方法，其特征在于，所述提取所述貼合對象、所述貼合目標(biāo)上的特征點(diǎn)位置和方向的步驟，進(jìn)一步包括：使用基于直線查找、圓查找、或模板匹配的特征定位方法，從相應(yīng)的圖像中提取特征點(diǎn)位置和方向。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動視覺對位貼合方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一相機(jī)與所述第二相機(jī)的標(biāo)定數(shù)據(jù)，以及對應(yīng)的特征點(diǎn)位置和方向，求出所述機(jī)械手的貼合姿態(tài)的步驟，進(jìn)一步包括：
8.一種機(jī)械手自動視覺對位貼合系統(tǒng)，采用權(quán)利要求1至7任一項所述的機(jī)械手自動視覺對位貼合方法，其特征在于，包括：