本發(fā)明涉及機械臂保護領(lǐng)域，具體涉及一種機械臂模式完成切換提示方法、機械臂模式完成切換提示裝置及機械臂。

背景技術(shù)：

1、機械臂在不同的環(huán)境、不同任務(wù)條件下其控制的目的和策略也不同。機械臂的工作模式有位置控制模式、力/位置混合控制模式、阻抗控制模式、零力拖動模式等。機械臂在執(zhí)行搬運、焊接、噴涂、組裝等不同任務(wù)時，可能需要切換到相應(yīng)的工作模式以滿足特定的操作要求。當機械臂檢測到故障或異常時，可能需要自動切換到安全模式或維護模式，以防止進一步的損害并進行故障處理。

2、在實際應(yīng)用中，機械臂在不同工作模式間進行切換時，需要及時地準確判斷機械臂是否已完成工作模式的切換，以防止對尚未完成工作模式切換的機械臂發(fā)出不適合執(zhí)行的控制指令。當前，業(yè)界普遍采用的一種判斷手段是手動推動機械臂，通過觀察其運動狀態(tài)的變化來推測切換是否成功。這種方法不僅效率低下，而且存在一定的安全風(fēng)險，因為它依賴于操作人員的直觀感受和判斷。

3、所以如何讓機械臂在完成模式切換后，能夠自動、準確地提醒使用人員已成為一個亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)對應(yīng)的不足，提供一種機械臂模式完成切換提示方法、機械臂模式完成切換提示裝置及機械臂，在機械臂完成模式切換后，電機產(chǎn)生聲音，提醒使用人員機械臂模式已經(jīng)切換完成可以正常使用。

2、本發(fā)明的目的是采用下述方案實現(xiàn)的：

3、第一方面，提供一種機械臂模式完成切換提示方法，包括以下步驟：

4、s1，響應(yīng)于機械臂的工作模式完成切換，產(chǎn)生初始提示信號；

5、s2，根據(jù)所述初始提示信號生成發(fā)聲驅(qū)動信號；

6、s3，使用所述發(fā)聲驅(qū)動信號驅(qū)動所述機械臂的電機產(chǎn)生提示聲音以提示所述機械臂的工作模式完成切換。

7、所述產(chǎn)生初始提示信號包括：通過所述機械臂自身的控制器產(chǎn)生所述初始提示信號。

8、在一些實施方式中，所述步驟s2包括：通過所述控制器中的驅(qū)動芯片將所述初始提示信號轉(zhuǎn)換為中間信號；通過所述控制器中的逆變器將所述中間信號轉(zhuǎn)換為所述發(fā)聲驅(qū)動信號。

9、在一些實施方式中，所述步驟s3包括：通過所述發(fā)聲驅(qū)動信號驅(qū)動所述電機自身的定子繞組的繞組線圈發(fā)生振動，從而產(chǎn)生所述提示聲音以提示機械臂的工作模式發(fā)生切換。

10、第二方面，提供一種機械臂模式完成切換提示裝置，包括：

11、提示信號產(chǎn)生模塊，用于響應(yīng)機械臂的工作模式完成切換，產(chǎn)生初始提示信號；

12、提示信號轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述初始提示信號轉(zhuǎn)換為具有預(yù)設(shè)的電壓特性和頻率特性的發(fā)聲驅(qū)動信號；

13、提示信號播放模塊，用于在所述發(fā)聲驅(qū)動信號驅(qū)動所述機械臂的電機時產(chǎn)生提示聲音以提示所述機械臂的工作模式完成切換。

14、第三方面，提供一種機械臂，包括所述的機械臂模式完成切換提示裝置。

15、在一些實施方式中，所述機械臂還包括控制器以及與所述控制器電性連接的電機，所述控制器用于控制所述電機對所述機械臂的工作模式進行切換。

16、在一些實施方式中，所述提示信號產(chǎn)生模塊設(shè)置在機械臂的控制器中。

17、在一些實施方式中，所述提示信號播放模塊包括所述電機的定子繞組的繞組線圈。

18、本發(fā)明的優(yōu)點在于，在機械臂完成模式切換后，通過電機產(chǎn)生聲音的方式告訴使用者機械臂已經(jīng)切換完成，省去了使用者手動推動機械臂的操作。而且本發(fā)明方案中用于提示機械臂完成了模式切換所使用的硬件都可以整合在機械臂原有的控制器和電機中，不需要另外設(shè)置專門的模式切換提示硬件，不會增加機械臂整體上的尺寸和結(jié)構(gòu)復(fù)雜度。

技術(shù)特征：

1.一種機械臂模式完成切換提示方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂模式完成切換提示方法，其特征在于，所述產(chǎn)生初始提示信號包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂模式完成切換提示方法，其特征在于，所述步驟s2包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂模式完成切換提示方法，其特征在于，所述步驟s3包括：

5.一種機械臂模式完成切換提示裝置，其特征在于，包括：

6.一種機械臂，其特征在于，包括如權(quán)利要求6所述的機械臂模式完成切換提示裝置。

7.如權(quán)利要求6所述的機械臂，其特征在于，還包括控制器以及與所述控制器電性連接的電機，所述控制器用于完成機械臂的工作模式切換。

8.如權(quán)利要求7所述的機械臂，其特征在于，所述提示信號產(chǎn)生模塊設(shè)置在機械臂的控制器中。

9.如權(quán)利要求7所述的機械臂，其特征在于，所述提示信號播放模塊包括所述電機的定子繞組的繞組線圈。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種機械臂模式完成切換提示方法，包括以下步驟：響應(yīng)于機械臂的工作模式發(fā)生切換，產(chǎn)生初始提示信號；根據(jù)所述初始提示信號生成發(fā)聲驅(qū)動信號；使用所述發(fā)聲驅(qū)動信號驅(qū)動所述機械臂的電機產(chǎn)生提示聲音以提示所述機械臂的工作模式完成切換。本發(fā)明還提供了應(yīng)用上述機械臂模式切換提示方法的機械臂模式切換提示裝置及機械臂。

技術(shù)研發(fā)人員：侯建軍,張意天,儲勤陽,樓煜峰
受保護的技術(shù)使用者：西湖大學(xué)（杭州）智能產(chǎn)業(yè)研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9