本發(fā)明屬于變壓器潛游機器人領(lǐng)域，特別涉及一種變壓器內(nèi)檢機器人超寬帶（uwb）多基準定位方法。

背景技術(shù)：

1、近些年隨著工業(yè)技術(shù)的迅速發(fā)展，機器人在各領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，目前，機器人技術(shù)已應(yīng)用于電力系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)。采用機器人代替人工開展變壓器內(nèi)部檢測，能夠大大提升現(xiàn)場工作效率，提高工作質(zhì)量，降低工作風險。但是，目前用于油浸式變壓器內(nèi)部檢測的機器人存在以下問題：1、機器人體積過大，需從套管底部的手孔進入，僅適用于特定型號的變壓器；2、帶油變壓器內(nèi)部環(huán)境復(fù)雜，無法實現(xiàn)機器人的精確定位，在機器人故障情況下回收困難，易對變壓器造成二次傷害。

2、問題在于：油浸式變壓器鐵質(zhì)外殼對電磁信號有著嚴重的屏蔽作用,常規(guī)的定位手段無法應(yīng)用在內(nèi)檢機器人在油浸式變壓器內(nèi)部定位上，導(dǎo)致內(nèi)檢機器人在油浸式變壓器內(nèi)部工作時無法直觀地獲取位置信息。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于此，本發(fā)明揭示了一種變壓器內(nèi)檢機器人超寬帶（uwb）多基準定位方法，包括：

2、s100，在目標變壓器的上方4個角以及下方4個角，總計8個角的附近，布置多個uwb基站；

3、其中，至少4個uwb基站在目標變壓器的上方4個角以及下方4個角總計8個角的附近，在目標變壓器的多個面內(nèi)，呈對角布置；

4、s200，在變壓器水平面上，將變壓器劃分為九宮格；

5、其中，九宮格包括4條平行的橫線，

6、4條橫線中的部分或全部線條穿過所述至少4個uwb基站中的一部分；

7、九宮格還包括4條平行的縱線，

8、4條橫線中的部分或全部線條穿過所述至少4個uwb基站中的剩余一部分；

9、s300，在所述九宮格中規(guī)劃潛游機器人在變壓器內(nèi)部的巡游路徑，

10、且該巡游路徑是變壓器繞組和外壁間的狹窄區(qū)域；

11、s400，利用所述至少4個uwb基站以及變壓器內(nèi)檢機器人自身攜帶的uwb標簽，實現(xiàn)變壓器內(nèi)檢機器人的靜態(tài)定位和動態(tài)定位。

12、優(yōu)選的，

13、采用對角布置或多基站分布的測量。

14、優(yōu)選的，

15、4個uwb基站對角布置。

16、優(yōu)選的，

17、為保證uwb定位系統(tǒng)的準確性，應(yīng)采用至少4個基站的對角布置方法。

18、優(yōu)選的，

19、若大于4個基站，則采用多基站分散布置方法。

20、優(yōu)選的，

21、為解決鐵心對于信號的傳播存在嚴重的折射，采用如下區(qū)域劃分法：

22、將變壓器分成9個區(qū)域。

23、優(yōu)選的，

24、潛游機器人在變壓器內(nèi)部的巡游路徑是在變壓器繞組和外壁間的狹窄區(qū)域。

25、優(yōu)選的，

26、依靠潛游機器人自身攜帶的攝像機確定潛游機器人在變壓器繞組和外殼間的距離。

27、優(yōu)選的，

28、確定潛游機器人在變壓器繞組和外殼間的距離后，只需計算潛游機器人在其靠近面上投影的二維坐標即可實現(xiàn)潛游機器人的定位。

29、優(yōu)選的，

30、在變壓器的油箱外部布置8個基站，當潛游機器人在油箱中靠近某個面時，通過調(diào)用距離其最近面上的數(shù)據(jù)信號進行計算，以消除鐵心和繞組對信號傳播過程的影響，從而提高定位的準確性。

31、此外，本發(fā)明還揭示了一種計算機存儲介質(zhì)，其中，所述存儲介質(zhì)包括計算機指令，當其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行前文任一項所述的方法。

32、本發(fā)明有益效果：

33、本發(fā)明通過uwb技術(shù)實現(xiàn)一種定位方法實時反饋檢測變壓器內(nèi)檢機器人的位置坐標，供外部操作人員參考，以有利于通過變壓器內(nèi)檢機器人高效實現(xiàn)油浸式變壓器故障檢測。

技術(shù)特征：

1.一種變壓器內(nèi)檢機器人超寬帶（uwb）多基準定位方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

11.一種計算機存儲介質(zhì)，其中，所述存儲介質(zhì)包括計算機指令，當其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行權(quán)利要求1至10任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明揭示了一種變壓器內(nèi)檢機器人超寬帶（UWB）多基準定位方法，包括：S100，在目標變壓器的上方4個角以及下方4個角，總計8個角的附近，布置多個UWB基站；S200，在變壓器水平面上，將變壓器劃分為九宮格；4條橫線中的部分或全部線條穿過所述至少4個UWB基站中的一部分；S300，在所述九宮格中規(guī)劃潛游機器人在變壓器內(nèi)部的巡游路徑，且該巡游路徑是變壓器繞組和外壁間的狹窄區(qū)域；S400，利用所述至少4個UWB基站以及變壓器內(nèi)檢機器人自身攜帶的UWB標簽，實現(xiàn)變壓器內(nèi)檢機器人的靜態(tài)定位和動態(tài)定位。

技術(shù)研發(fā)人員：蘇磊,倪鶴立,吳天逸,趙文彬,王詩元
受保護的技術(shù)使用者：國網(wǎng)上海市電力公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2